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室内微型飞行器实时路径规划算法研究 被引量:17
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作者 何雨枫 曾庆化 +2 位作者 王云 陈磊江 李雪琛 《电子测量技术》 2014年第2期23-27,共5页
路径规划是实现飞行器高度自主导航的重要环节之一。为实现微小型飞行器在未知复杂室内环境中的实时路径规划,提出一种无记忆A*算法。该算法针对传感器探测范围有限、环境中存在动态障碍物,且对规划实时性要求较高问题,精炼了路径规划过... 路径规划是实现飞行器高度自主导航的重要环节之一。为实现微小型飞行器在未知复杂室内环境中的实时路径规划,提出一种无记忆A*算法。该算法针对传感器探测范围有限、环境中存在动态障碍物,且对规划实时性要求较高问题,精炼了路径规划过程,并在代价函数计算、开启集更新方式等方面对传统A*算法进行了改进,实现了室内微小型飞行器实时动态路径决策和引导功能。仿真结果证明了该算法的实用性和高效性。 展开更多
关键词 微型飞行器 室内导航 实时路径规划 A*算法
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超宽带测距辅助的无人机近距离相对导航方法 被引量:15
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作者 熊骏 熊智 +2 位作者 于永军 许建新 王云 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第3期346-351,共6页
针对无人机之间的相对导航问题,提出了一种基于超宽带/相对差分的相对导航方法,基于伪距测量和超宽带测量的特征,给出了无人机之间的双差、双差变化率、超宽带测距测速以及双机定位数据做差的量测方程,并根据近距离编队跟随飞行的场景... 针对无人机之间的相对导航问题,提出了一种基于超宽带/相对差分的相对导航方法,基于伪距测量和超宽带测量的特征,给出了无人机之间的双差、双差变化率、超宽带测距测速以及双机定位数据做差的量测方程,并根据近距离编队跟随飞行的场景设计了相对导航状态方程,结合扩展卡尔曼滤波器对相对状态进行估计,最后针对不同的相对导航配置和卫星可用情况进行了仿真。仿真结果表明,该方案的相对导航精度明显优于仅采用一种相对测量量的效果,且在可用导航卫星越少的情况下精度提升越明显,在仅有4颗可用星的情况下,X、Y、Z三个方向(地心地固系)的相对导航均方根误差分别降低了3.2、13.06、2.01倍。该方法可有效提升编队飞行等多无人机应用场景下的相对导航精度。 展开更多
关键词 相对导航 无人机 伪距双差 超宽带
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结构光辅助的惯性/视觉室内导航三维环境重构方法 被引量:13
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作者 王云 刘建业 +1 位作者 曾庆化 刘昇 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第1期51-58,共8页
室内环境全局信息对未知环境下的微型飞行器导航与定位具有重要的意义。针对惯性导航系统难以创建全局地图等问题,提出一种结构光辅助的惯性/视觉室内导航三维环境重构方法。该方法通过改进单点激光三角测距获得结构光上每个点在相机系... 室内环境全局信息对未知环境下的微型飞行器导航与定位具有重要的意义。针对惯性导航系统难以创建全局地图等问题,提出一种结构光辅助的惯性/视觉室内导航三维环境重构方法。该方法通过改进单点激光三角测距获得结构光上每个点在相机系下的坐标,使用惯性信息辅助图像匹配测角代替传统三维重建技术中的驱动单元获取两帧图像间角度信息,实现离散点组成的室内环境构造,结合平面构建策略剔除了错误离散点,改进了室内三维环境重构效果。实验结果表明:使用该方法获得的帧间角度准确,低转速下角度测量误差在5%以内;融合了离散点与平面的室内环境能够表现室内环境特征,并有效消除了错误离散点的干扰,将错误率降低到1%以下。 展开更多
关键词 室内导航 微型飞行器 结构光 图像匹配 环境重构
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3种气调方式对甜樱桃冷藏期贮藏品质和生理指标的影响 被引量:12
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作者 张鹏 王云 +1 位作者 李江阔 颜廷才 《食品科技》 CAS 北大核心 2016年第9期52-60,共9页
为探索适用于甜樱桃的最佳气调贮藏方式,以快速气调(FA)、二段仿生气调(SBA)、自发气调(MA)3种气调方式贮藏"砂蜜豆"甜樱桃,研究不同气调方式对甜樱桃冷藏期生理品质的影响。结果表明,冷藏期间FA、SBA、MA处理气调箱中CO2含量... 为探索适用于甜樱桃的最佳气调贮藏方式,以快速气调(FA)、二段仿生气调(SBA)、自发气调(MA)3种气调方式贮藏"砂蜜豆"甜樱桃,研究不同气调方式对甜樱桃冷藏期生理品质的影响。结果表明,冷藏期间FA、SBA、MA处理气调箱中CO2含量分别为4.78%9.47%、0.00%10.37%、0.00%8.17%,O2含量分别保持在11.43%16.12%、10.53%20.90%、12.73%20.90%,而对照处理的CO2含量始终低于1.33%,O2含量始终高于19.57%。从保鲜效果来看,与对照相比,3种气调方式均不同程度地延缓了甜樱桃腐烂率、果梗褐变指数的上升,保持了果实的色泽和硬度,有效抑制了可滴定酸含量及Vc含量的下降速率,使果实保持较好的风味,并控制了呼吸强度和乙烯生成速率的升高,较好地保持了POD和PPO活性。3种气调方式中,快速气调(FA)处理最为有效地维持了甜樱桃的贮藏品质、延缓果实衰老,对"砂蜜豆"甜樱桃的贮藏保鲜效果最佳。 展开更多
关键词 甜樱桃 气调 贮藏品质
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不同气调方式对甜樱桃贮后货架期芳香物质的影响 被引量:11
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作者 张鹏 王云 +1 位作者 李江阔 颜廷才 《食品与发酵工业》 CAS CSCD 北大核心 2016年第6期173-181,共9页
为明确不同气调方式对甜樱桃贮后货架期芳香物质的影响,以"砂蜜豆"甜樱桃为试材,运用HSSPME-GC-MS和电子鼻2种技术,对冷库贮藏30 d后的甜樱桃果实进行低温货架[(10±1)℃]期间挥发性物质的检测,并探讨快速气调(FA)、二段... 为明确不同气调方式对甜樱桃贮后货架期芳香物质的影响,以"砂蜜豆"甜樱桃为试材,运用HSSPME-GC-MS和电子鼻2种技术,对冷库贮藏30 d后的甜樱桃果实进行低温货架[(10±1)℃]期间挥发性物质的检测,并探讨快速气调(FA)、二段仿生气调(SBA)和自发气调(MA)对甜樱桃挥发性成分的影响。结果表明:甜樱桃的挥发性成分主要由醛类和醇类组成,其中己醛、(E)-2-己烯醛和(E)-2-己烯醇是甜樱桃的主要风味物质;在贮后货架0 d时,FA、SBA及MA处理醛类和醇类含量分别为50.38%和40.58%、53.04%和38.57%、61.47%和32.80%,到贮后货架8 d,含量变为48.21%和46.52%、56.30%和37.71%、54.29%和38.76%;整个贮后货架期,FA和MA处理的醛类物质相对含量呈缓慢下降趋势,而SBA处理较为平稳的保持了醛类和醇类物质的含量。电子鼻分析结果显示:主成分分析法(PCA)和线性判别分析法(LDA)可以快速有效地区分不同气调处理的甜樱桃果实;并且利用负荷加载分析法(LA)得出,W1W(硫化氢、萜烯类)、W2S(乙醇)、W5S(氨氧化物)传感器对甜樱桃芳香物质的贡献相对较大,与气质联用分析结果相一致。因此,HS-SPME-GC-MS结合电子鼻技术对不同气调处理甜樱桃贮后货架期的芳香物质判别具有可行性。 展开更多
关键词 气质联用技术 电子鼻 甜樱桃 气调 芳香物质
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表面增强拉曼光谱法在动物源性食品安全检测中的应用 被引量:3
6
作者 李春颖 王红义 +3 位作者 陈高乐 张添淇 王云 樊玉霞 《食品工业科技》 CAS 北大核心 2023年第16期434-443,共10页
随着人民生活水平的提高和健康意识的增强,动物源性食品的质量安全问题受到广泛关注。化学污染(三聚氰胺添加、兽药残留、食品添加剂残留等)及致病微生物是导致动物源性食品安全问题的主要原因,不仅威胁人类健康,而且影响社会经济及产... 随着人民生活水平的提高和健康意识的增强,动物源性食品的质量安全问题受到广泛关注。化学污染(三聚氰胺添加、兽药残留、食品添加剂残留等)及致病微生物是导致动物源性食品安全问题的主要原因,不仅威胁人类健康,而且影响社会经济及产业发展。因此,建立动物源性食品安全的快速检测方法非常必要。表面增强拉曼光谱法(surface-enhanced Raman spectroscopy,SERS)具有检测速度快、选择性好、灵敏度高等优点,在食品安全检测领域展现出巨大的应用潜力而成为研究热点之一。本文综述了表面增强拉曼光谱技术在动物源性食品安全检测中的应用,详细介绍了SERS对三聚氰胺、食源性致病菌、农兽药残留和食品添加剂的检测应用及发展现状,并对SERS技术在食品中快速残留检测方面的应用进行了总结和展望,旨在为SERS技术在食品安全检测领域的进一步发展提供参考。 展开更多
关键词 食品安全 表面增强拉曼光谱(SERS) 动物源性食品 快速检测
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1-MCP及物流方式对芒果货架品质及软化酶活性的影响 被引量:5
7
作者 颜廷才 王云 +3 位作者 史学群 徐祥彬 张鹏 李江阔 《食品科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期231-236,共6页
为了探讨1-甲基环丙烯(1-methylcyclopropene,1-MCP)对芒果经不同物流运输后货架品质及软化酶活性的影响,以"红玉"芒果为试材,经1-MCP处理后进行运输包装,选用航空托运和快递空运两种物流方式从海南运至天津,测定不同处理芒果在常... 为了探讨1-甲基环丙烯(1-methylcyclopropene,1-MCP)对芒果经不同物流运输后货架品质及软化酶活性的影响,以"红玉"芒果为试材,经1-MCP处理后进行运输包装,选用航空托运和快递空运两种物流方式从海南运至天津,测定不同处理芒果在常温货架期感官、质地、营养、生理及相关酶活性的变化规律。结果表明,经不同物流运输后的芒果在常温货架(25-28℃)条件下,1 μL/L 1-MCP处理能够较好地保持芒果的货架品质,抑制转黄指数和软化衰老程度的下降,延缓呼吸强度、乙烯释放量及多聚半乳糖醛酸酶(PG)和纤维素酶(CX)活性的上升,维持果实较好的可溶性固形物、可滴定酸及VC含量。不同物流运输处理比较分析得出,航空托运优于快递空运,其中果肉平均硬度、可溶性固形物、VC含量、乙烯释放量及CX活性等指标存在显著性差异。结果说明1-MCP结合航空托运是芒果电商的最佳采后处理方式。 展开更多
关键词 芒果 1-甲基环丙烯 物流 品质
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食品安全抽样过程监督管理策略研究 被引量:2
8
作者 王云 张丽敏 吴硕 《现代食品》 2023年第17期177-179,共3页
食品安全抽样过程监督管理是提升食品安全管理水平的重要举措,对抽样结果起到约束性作用。当前,食品安全抽样过程监督管理仍然存在管理范围狭窄、部门配合不深入等现实问题。对此,需要建立科学的监督管理机制,制订工作计划,保障食品安... 食品安全抽样过程监督管理是提升食品安全管理水平的重要举措,对抽样结果起到约束性作用。当前,食品安全抽样过程监督管理仍然存在管理范围狭窄、部门配合不深入等现实问题。对此,需要建立科学的监督管理机制,制订工作计划,保障食品安全抽样监管工作有序落实,逐步提升抽样工作的规范性、公正性、有效性,为食品安全管理工作提供重要保障,从而提升我国食品安全水平。 展开更多
关键词 食品安全 抽样检测 监督管理
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谷子F2代遗传群体穗色性状分离规律初步研究
9
作者 韩文慧 张明飞 +3 位作者 张丽敏 吴硕 郝子璇 王云 《赤峰学院学报(自然科学版)》 2024年第6期8-11,共4页
为探讨谷子穗色性状遗传分离规律,对谷子F2代遗传群体穗色表型分离比例进行分析。以红穗亲本为母本(♀),白穗品种为父本(♂),共配制10个杂交组合获得F1代,自交获得F2代群体;调查F2代遗传群体单株的穗色,并进行卡方检验。结果表明:7个群... 为探讨谷子穗色性状遗传分离规律,对谷子F2代遗传群体穗色表型分离比例进行分析。以红穗亲本为母本(♀),白穗品种为父本(♂),共配制10个杂交组合获得F1代,自交获得F2代群体;调查F2代遗传群体单株的穗色,并进行卡方检验。结果表明:7个群体F2代的穗色分离符合遗传分离规律,3个群体不符合。其中,群体QT10穗色分离符合3:1的分离比,红穗性状可能受一对等位基因控制;群体QT1、QT2、QT3、QT4、QT7、QT9穗色分离比符合13:3的分离比,红穗性状可能受两对等位基因控制。说明在不同的遗传背景下,谷子穗色的遗传方式不完全相同,存在两种主要模式,一是由两对等位基因的抑制效应所决定的遗传方式,二是由单个基因的显性表现所决定的遗传方式。本研究初步探究出谷子控制穗色基因的遗传方式和遗传规律,为谷子穗色遗传基础提供理论参考。 展开更多
关键词 谷子 穗色 性状分离 遗传规律
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人工智能背景下课程思政深度学习效果研究
10
作者 胡春 王颂 +1 位作者 李帆 王云 《高教学刊》 2024年第22期12-15,共4页
该文以建构主义理论和深度学习理论为基础构建交互性学习对课程思政深度学习效果的影响模型,探讨其中介作用机制。运用问卷调查法收集数据,验证模型,得出研究结论如下,具身交互、教学性交互和社会性交互正向影响高级思维,具身交互和社... 该文以建构主义理论和深度学习理论为基础构建交互性学习对课程思政深度学习效果的影响模型,探讨其中介作用机制。运用问卷调查法收集数据,验证模型,得出研究结论如下,具身交互、教学性交互和社会性交互正向影响高级思维,具身交互和社会性交互正向影响情感体验,行为参与、认知参与、情感参与起中介作用。 展开更多
关键词 教育人工智能 课程思政 深度学习 建构主义 交互学习
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乡村振兴背景下推动赤峰市预制菜产业发展研究
11
作者 王云 赵佳美 聂振华 《食品安全导刊》 2024年第19期181-183,共3页
预制菜产业推动了农村一二三产业的融合发展,成为农业转型升级的新业态、农民增收致富的新渠道。在乡村振兴背景下,预制菜产业的兴起为赤峰市的农业发展提供了新路径,也为实现乡村经济多元化提供了新的机遇。本文通过分析赤峰市预制菜... 预制菜产业推动了农村一二三产业的融合发展,成为农业转型升级的新业态、农民增收致富的新渠道。在乡村振兴背景下,预制菜产业的兴起为赤峰市的农业发展提供了新路径,也为实现乡村经济多元化提供了新的机遇。本文通过分析赤峰市预制菜产业发展现状、问题及挑战,提出相应的改进建议,以期为赤峰市预制菜产业的发展提供理论支撑和决策参考。 展开更多
关键词 乡村振兴 预制菜 赤峰市
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不同物流方式对芒果货架期间生理品质及挥发性物质的影响 被引量:3
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作者 王云 颜廷才 +3 位作者 史学群 徐祥彬 张鹏 李江阔 《食品与发酵工业》 CAS CSCD 北大核心 2016年第4期160-168,共9页
以"红玉"芒果为试材,进行采后1-甲基环丙烯(1-methylcyclopropene,1-MCP)(1μL/L)处理,通过快递空运和快递陆运2种方式从海南运至天津,在常温(25-28℃)条件下存放,测定不同处理芒果各项品质指标及挥发性物质的变化规律。结果表... 以"红玉"芒果为试材,进行采后1-甲基环丙烯(1-methylcyclopropene,1-MCP)(1μL/L)处理,通过快递空运和快递陆运2种方式从海南运至天津,在常温(25-28℃)条件下存放,测定不同处理芒果各项品质指标及挥发性物质的变化规律。结果表明:快递空运结合1-MCP处理显著延长了芒果的货架期,降低了果实腐烂率和转黄指数,维持了较高的TSS含量、可滴定酸及Vc含量,延缓了果实硬度的下降,明显抑制了芒果果皮相对电导率的上升。从挥发性物质看,1-MCP处理组芳樟醇和α-松油醇含量高于CK对照组,快递空运处理组醇类、醛类和烃类总含量高于快递陆运处理组,有效保持了主要挥发性物质的含量。实验结果说明快递空运结合1-MCP处理是最适合芒果采后电商销售的处理方式。 展开更多
关键词 芒果 物流 1-甲基环丙烯(1-methylcyclopropene 1-MCP) 生理品质 挥发性物质
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基于MCGS的电子皮带秤人机交互系统设计与实现
13
作者 阁智祺 戴兆乐 +1 位作者 王云 杨乐伟 《中文科技期刊数据库(全文版)工程技术》 2023年第4期16-21,共6页
电子皮带秤是一种高精度动态计量仪器,目前大多数电子皮带秤的用户操作模块和计量模块都在同一个处理器上实现,稳妥地处理两者之间的关系是一件十分复杂的问题,处理不当易产生冲突,影响计量精度、造成用户操作不便。本文设计了一种基于M... 电子皮带秤是一种高精度动态计量仪器,目前大多数电子皮带秤的用户操作模块和计量模块都在同一个处理器上实现,稳妥地处理两者之间的关系是一件十分复杂的问题,处理不当易产生冲突,影响计量精度、造成用户操作不便。本文设计了一种基于MCGS的电子皮带秤人机交互系统。将MCGS作为人机交互模块,使得用户操作模块和计量模块分开;利用MCGS的RS485或以太网接口与电子皮带秤计量系统连接,通过MODBUS-RTU/MODBUS-TCP协议与计量系统通信,实现了对计量系统数据采集、计量信息的实时显示、历史数据保存,异常数据报警、数据的联网共享。经测试该系统可以降低用户操作对计量精度影响,便于用户的操作和对界面的修改。 展开更多
关键词 电子皮带秤 MCGS 人机交互 数据传输
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Ubiquitous WiFi and Acoustic Sensing:Principles,Technologies,and Applications
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作者 黄佳玲 王云 +2 位作者 邹永攀 伍楷舜 倪明选 《Journal of Computer Science & Technology》 SCIE EI CSCD 2023年第1期25-63,共39页
With the increasing pervasiveness of mobile devices such as smartphones,smart TVs,and wearables,smart sensing,transforming the physical world into digital information based on various sensing medias,has drawn research... With the increasing pervasiveness of mobile devices such as smartphones,smart TVs,and wearables,smart sensing,transforming the physical world into digital information based on various sensing medias,has drawn researchers’great attention.Among different sensing medias,WiFi and acoustic signals stand out due to their ubiquity and zero hardware cost.Based on different basic principles,researchers have proposed different technologies for sensing applications with WiFi and acoustic signals covering human activity recognition,motion tracking,indoor localization,health monitoring,and the like.To enable readers to get a comprehensive understanding of ubiquitous wireless sensing,we conduct a survey of existing work to introduce their underlying principles,proposed technologies,and practical applications.Besides we also discuss some open issues of this research area.Our survey reals that as a promising research direction,WiFi and acoustic sensing technologies can bring about fancy applications,but still have limitations in hardware restriction,robustness,and applicability. 展开更多
关键词 WiFi sensing acoustic sensing human-computer interaction human activity recognition
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中国省级新经济指数测度研究——方法选择、测度逻辑与指数解析 被引量:3
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作者 张燕 王云 《现代经济探讨》 CSSCI 北大核心 2022年第4期30-42,共13页
中国新经济蓬勃发展,新经济测度工作十分紧迫。构建新经济指数测度体系,采集2011-2019年中国省级数据,依据合成指数构建原理与交叉熵无偏赋权法,对省级新经济指数进行测度,对新经济指数的区域差异进行纵向增长分解和横向空间集聚分析。... 中国新经济蓬勃发展,新经济测度工作十分紧迫。构建新经济指数测度体系,采集2011-2019年中国省级数据,依据合成指数构建原理与交叉熵无偏赋权法,对省级新经济指数进行测度,对新经济指数的区域差异进行纵向增长分解和横向空间集聚分析。结论为:各省新经济指数逐年上升,东部新经济指数最高,中部新经济指数增长最快;研发与创新、新产业是决定新经济指数差异的关键项,并存在区域极化现象,新业态新模式、经济社会发展的区域差异较小;在新经济指数增长中,竞争效应占主导地位,结构效应不稳定;新经济发展的空间集聚呈现动态变化,但已形成一定空间格局。最后从基础研究、高端人力资本培育、区域协调发展以及数字规则建设方面给予建议。 展开更多
关键词 新经济测度 合成指数 极化现象 指数分解 空间集聚
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历史街区保护及改造后评估研究--以北京前门大栅栏杨梅竹斜街为例
16
作者 陈浩昕 王云 张雨萌 《城市建筑》 2023年第16期186-189,201,共5页
目前,古文化街区经过保护和改造后,仍存在一些潜在的问题。文章对北京前门周边一些街区及胡同在商业、住房、消防及文物等方面的规划进行调查研究,通过分析调查得到相关数据,对现有成果进行评估。再根据评估得出的结论,提出改进方案,使... 目前,古文化街区经过保护和改造后,仍存在一些潜在的问题。文章对北京前门周边一些街区及胡同在商业、住房、消防及文物等方面的规划进行调查研究,通过分析调查得到相关数据,对现有成果进行评估。再根据评估得出的结论,提出改进方案,使得已改造街区在文物保护等方面得到完善,或为未改造历史街区的修复及改造提供参考。 展开更多
关键词 历史街区 保护及改造 后评估体系 大栅栏 杨梅竹斜街
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大视场双目投影条纹方法中的相机参数标定与优化研究 被引量:2
17
作者 王云 陈巨兵 孙晨 《实验力学》 CSCD 北大核心 2021年第2期175-184,共10页
投影条纹法具有高精度、高分辨的特点,且实验设备简单,对实验环境要求低,适宜于不同尺度的三维形貌测量。双目投影条纹法通常采用有标准参照物的相机标定方法获取相机参数,以实现物体表面三维形貌重建。然而,在大型结构的三维形貌测量... 投影条纹法具有高精度、高分辨的特点,且实验设备简单,对实验环境要求低,适宜于不同尺度的三维形貌测量。双目投影条纹法通常采用有标准参照物的相机标定方法获取相机参数,以实现物体表面三维形貌重建。然而,在大型结构的三维形貌测量中参照物的相对尺度较小,传统的基于重投影的相机标定方法在特征检测中引入的误差会被放大,从而影响三维表面形貌测量的稳定性和准确性。本文结合双目投影条纹成像原理,提出了一种适用于大面积形貌测量的投影条纹系统标定方法。该方法利用投影条纹控制点以及对极几何约束对张氏标定法结果进行优化,从而可以在大视场标定中保持较高的精度。实验表明,在标定板与测量物大小相当时,本文提出的标定方法与传统标定方法的测量结果基本一致;当标定板远小于待测物时,本文方法的测量精度和稳定性明显优于传统方法。 展开更多
关键词 投影条纹法 相机标定 相机参数优化 大面积三维重建
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我要“我的寒假我做主”
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作者 王云 《第二课堂(小学版)》 2014年第3期39-40,共2页
放假一个多星期了,可是我并没有过上“我的生活我做主”的寒假生活,依然像上学时一样繁忙。
关键词 小学生 作文 语文学习 阅读知识
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暑假“囧”游
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作者 王云 蔡海萍 《小学生作文》 2016年第9期16-17,共2页
这个暑假,我报名参加了一个野外生存夏令营。习惯了在旅途中不动脑子.跟着爸爸妈妈只管吃喝玩乐的我,在这次独自出行中被结结实实地上了无数堂课。
关键词 暑假 野外生存 夏令营
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一种基于ORB的快速大视角图像匹配算法 被引量:21
20
作者 曾庆化 陈艳 +2 位作者 王云 刘建业 刘昇 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2017年第12期2233-2239,共7页
针对ASIFT算法抗大视角变换能力较好,但运算效率低的缺点,提出一种基于ORB的快速大视角图像匹配算法.该算法结合透视变换模型和ORB算法对ASIFT中的仿射变换模型和SIFT算法进行优化,在粗匹配算法获得单应性矩阵的基础上进行精匹配,有效... 针对ASIFT算法抗大视角变换能力较好,但运算效率低的缺点,提出一种基于ORB的快速大视角图像匹配算法.该算法结合透视变换模型和ORB算法对ASIFT中的仿射变换模型和SIFT算法进行优化,在粗匹配算法获得单应性矩阵的基础上进行精匹配,有效减少了模拟次数,并提高了算法运算效率.实验结果表明,所提出算法具备抗视角变换能力,计算速度比ASIFT算法提高10倍,实时性强,工程使用价值高. 展开更多
关键词 ORB 大视角 透视变换 仿射不变
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