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振动式果品收获技术机理分析及研究进展 被引量：121
1
作者 陈度 杜小强 +1 位作者 王书茂 张勤 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第8期195-200,共6页
近年来随着劳动力成本的日益提高,许多发达国家的研究人员对果品机械化收获技术进行了广泛而深入的研究,在探索果品收获的新方法、开发果树收获机械方面取得了丰硕的成果。该文首先分析了"果树-机械"收获系统的动力学模型,简... 近年来随着劳动力成本的日益提高,许多发达国家的研究人员对果品机械化收获技术进行了广泛而深入的研究,在探索果品收获的新方法、开发果树收获机械方面取得了丰硕的成果。该文首先分析了"果树-机械"收获系统的动力学模型,简要介绍了连续式收获机的设计要素及步骤。随后介绍了振动式果品收获技术的最新研究进展,对现有的4种振动式收获技术做了较为深入的分析,并对振动式果品收获技术的后续研究方向做了简述。 展开更多
关键词 果品 收获 动力学模型 振动 收获机械
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基于电容信号的玉米播种机排种性能监测系统 被引量：89
2
作者 周利明 王书茂 +2 位作者 张小超 苑严伟 张俊宁 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第13期16-21,共6页
为了改善玉米播种机排种性能监测的可靠性,利用种子介电性质,研究一种基于电容信号获取与分析的播种性能监测方法。通过对玉米播种机排种过程的运动学分析,获得电容传感器极板长度的约束条件,为传感器设计提供理论性参考。设计了以单片... 为了改善玉米播种机排种性能监测的可靠性,利用种子介电性质,研究一种基于电容信号获取与分析的播种性能监测方法。通过对玉米播种机排种过程的运动学分析,获得电容传感器极板长度的约束条件,为传感器设计提供理论性参考。设计了以单片机PIC18F2580、电容转换芯片MS3110及AD7685为核心的快速高精度电容检测电路。通过获取相邻种子的电容脉冲峰值间隔并计算脉冲积分面积,可以得到播种工况下的排种量、漏播量及重播量等参数。试验结果表明:系统对单粒玉米种子的监测精度为97.3%,在模拟播种机前进速度4.0km/h的条件下,系统的播种量监测精度为94.6%,漏播量监测精度为93.5%,重播量监测精度为88.1%。该系统能够有效地监测机具排种性能,有助于提高播种作业质量。 展开更多
关键词 玉米 播种 传感器 电容 性能监测
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微型无人机低空变量喷药系统设计与雾滴沉积规律研究 被引量：77
3
作者 王玲 兰玉彬 +3 位作者 WClint Hoffmann Bradley KFritz 陈度 王书茂 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期15-22,共8页
针对我国施药机械和农药使用技术严重落后带来的农药用量大、资源有效利用率低、农作物产量和品质下降等问题,设计了微型无人机脉宽调制型变量喷药系统,并利用风洞的可控多风速环境,通过荧光粉测试方法对悬停无人机变量喷药的雾滴沉积... 针对我国施药机械和农药使用技术严重落后带来的农药用量大、资源有效利用率低、农作物产量和品质下降等问题,设计了微型无人机脉宽调制型变量喷药系统,并利用风洞的可控多风速环境,通过荧光粉测试方法对悬停无人机变量喷药的雾滴沉积规律进行了试验研究。变量喷药系统由地面测控单元和机载喷施系统两部分组成,基于Lab Windows/CVI的地面测控软件,采用频率为10 Hz、占空比可调的脉冲信号经无线数传模块远程控制机载喷施系统;机载喷施系统以ARM Cortex-M3系列的STM32F103VC微处理器为核心,接收地面控制信号实时调节电动隔膜泵电动机转速,以改变系统喷雾压力和喷药量,实现变量喷雾调节。悬停风洞试验中,选择了PWM占空比、喷孔直径、电动离心喷头转速等变量,对不同距离和风速条件下雾滴沉积效果进行了试验研究。试验结果表明,风速是影响雾滴沉积效果的最显著因素,雾滴沉积以抛物线形式分布在采集区域,沉积高峰区随风速增加不仅远离喷头,且飘移沉积量逐渐减少;雾滴粒径在风速小于3 m/s时对沉积效果影响不显著,当风速大于3 m/s时,不同粒径的雾滴均发生飘移,飘移沉积量明显减少且沉积范围向远离喷头运动;粒径101.74μm的雾滴更易发生飘移,沉积高峰区集中在距离喷头4 m以外,且飘移沉积量明显低于粒径164.00μm与228.16μm的雾滴。 展开更多
关键词 无人机 变量喷药 系统设计 雾滴沉积
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不同采收方式对烤烟上部叶烘烤质量的影响 被引量：66
4
作者 徐增汉 王能如 +2 位作者 王书茂 郭昌友 尹乐 《安徽农业科学》 CAS 2001年第5期660-662,共3页
研究了不同采收方式对烤烟上部叶单叶重、烟叶等级、烟叶外观质量和烟叶化学成分的影响。结果表明 :在 4种采收方式中 ,烟叶烘烤质量在总体上以一次性采收 (带茎或不带茎 )的最好 ,常规采收的次之 。
关键词 烤烟 采收方式 上部叶 烘烤质量 烟叶化学成学 单叶重 烟叶等级 烟叶外观质量
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西瓜成熟度无损检验的冲击振动方法 被引量：49
5
作者 王书茂 焦群英 籍俊杰 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第3期241-245,共5页
在试验分析了西瓜的力学和物理特性的基础上，提出了利用西瓜的振动频率响应来判断西瓜成熟度的无损检验方法。研究表明，传统的判断西瓜成熟度的含糖量与西瓜的振动基频有较好的相关关系。在此基础上，考虑了西瓜质量的影响，提出了用... 在试验分析了西瓜的力学和物理特性的基础上，提出了利用西瓜的振动频率响应来判断西瓜成熟度的无损检验方法。研究表明，传统的判断西瓜成熟度的含糖量与西瓜的振动基频有较好的相关关系。在此基础上，考虑了西瓜质量的影响，提出了用ｆ２ｍ ２／３做为西瓜的成熟度指数，并初步确定了“京欣”品种西瓜的成熟度指数范围。研究结果表明，冲击振动方法是一种比较有效的西瓜成熟度无损检验方法，为工程应用在线测量及分机处理奠定了基础。 展开更多
关键词 西瓜 成熟度 无损检验 冲击振动
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基于机器视觉的耕作机器人行走目标直线检测 被引量：58
6
作者 赵颖 陈兵旗 +1 位作者 王书茂 代峰燕 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期83-86,共4页
针对农田耕作机器人,提出了基于机器视觉的机器人行走目标——犁沟线斜率的检测算法。将摄像机安装在拖拉机前方,在耕作过程中采集农田场景图像。根据已耕作区域、未耕作区域和非农田区域的不同颜色特征,判断出田端和犁沟线的位置以及... 针对农田耕作机器人,提出了基于机器视觉的机器人行走目标——犁沟线斜率的检测算法。将摄像机安装在拖拉机前方,在耕作过程中采集农田场景图像。根据已耕作区域、未耕作区域和非农田区域的不同颜色特征,判断出田端和犁沟线的位置以及计算斜率用的方向候补点群,使用基于一点的改进哈夫变换算法计算出犁沟线的斜率。经过对多幅实际耕作现场图片的处理,验证了本犁沟线检测算法具有速度快、抗干扰、准确性高等优点。 展开更多
关键词 耕作机器人 视觉导航 改进哈夫变换 犁沟线检测
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基于机器视觉的麦田边界检测 被引量：53
7
作者 张磊 王书茂 +1 位作者 陈兵旗 祝青园 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期111-114,共4页
针对不同时期麦田场景,提出了基于机器视觉的边界(田埂)检测算法。将摄像机安装在农田作业机械前方,在作业过程中采集麦田场景图像。根据麦田和田外区域的不同颜色及亮度特征,判断出田埂的位置以及田埂线的方向候补点群,使用过已知点的... 针对不同时期麦田场景,提出了基于机器视觉的边界(田埂)检测算法。将摄像机安装在农田作业机械前方,在作业过程中采集麦田场景图像。根据麦田和田外区域的不同颜色及亮度特征,判断出田埂的位置以及田埂线的方向候补点群,使用过已知点的哈夫变换计算出田埂线的斜率。经过对多幅不同时期麦田图像的处理,证明本检测算法可以适应不同时期的麦田环境,并且具有速度快、抗干扰、准确性高等优点。 展开更多
关键词 机器视觉 哈夫变换 田埂检测
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联合收割机喂入量与收获过程损失模型 被引量：47
8
作者 陈度 王书茂 +2 位作者 康峰 祝青园 李晓华 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期18-21,共4页
为了研究联合收割机喂入量与收获过程损失率之间的关系,该文对联合收割机喂入量和收获损失的影响因素进行了详细分析,采用3种模型试验研究了喂入量与收获过程损失的关系,基于新疆-2A型联合收割机的试验样本建立了基于幂函数、指数函数... 为了研究联合收割机喂入量与收获过程损失率之间的关系,该文对联合收割机喂入量和收获损失的影响因素进行了详细分析,采用3种模型试验研究了喂入量与收获过程损失的关系,基于新疆-2A型联合收割机的试验样本建立了基于幂函数、指数函数和二次函数的关系模型,其中二次函数模型具有较高准确性,其决定系数R2=0.826,并利用喂入量控制试验装置进行验证。试验表明,当喂入量在0.3～4.1 kg/s的范围内时,收获过程损失率实测值与二次函数模型计算值的绝对偏差范围为0.04%～0.91%,吻合较好,说明所建立的二次函数模型具有良好的准确性。该模型可作为预测试验用样机收获过程损失的有效工具。 展开更多
关键词 收割机 喂入 数学模型 收获损失
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农用轮式机器人四轮独立转向驱动控制系统设计与试验 被引量：41
9
作者 张京 陈度 +2 位作者 王书茂 胡小安 王冬 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第18期63-70,共8页
针对一般农用轮式机器人转向方式单一、难以适应田间复杂作业环境以及推广应用成本较高等问题，该文设计了一种农用轮式机器人四轮独立转向驱动控制系统，采用模块化设计方法构建了该控制系统的底层硬件部分，结合控制器局域网络（contr... 针对一般农用轮式机器人转向方式单一、难以适应田间复杂作业环境以及推广应用成本较高等问题，该文设计了一种农用轮式机器人四轮独立转向驱动控制系统，采用模块化设计方法构建了该控制系统的底层硬件部分，结合控制器局域网络（controller area network, CAN）总线、串口通讯和传感器技术实现了该机器人移动轮转角、转速等数据的采集功能且应用了有效的硬件电路隔离保护方案；基于低速阿克曼四轮转向模型与比例积分微分（proportion, integration, differentiation, PID）控制算法分析并验证了该机器人四轮独立转向驱动控制策略的有效性。试验结果表明：该机器人能够通过上位机或遥控器实现其四轮独立转向与转速控制功能，移动轮在0～360°转向过程中，控制效果鲁棒性强、稳定且转角控制的最大平均绝对误差为0.10°，通过上位机设定转速后经0.5～1 s左右，移动轮转速达到稳态，并具有较高转速控制精度。该研究为农用轮式机器人的四轮独立转向驱动控制方法提供了参考。 展开更多
关键词 机械化 机器人 控制系统 四轮转向 模块化设计
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基于改进Hough变换的公路车道线快速检测算法 被引量：33
10
作者 赵颖 王书茂 陈兵旗 《中国农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2006年第3期104-108,共5页
针对机器视觉导航中道路引导线检测方法复杂、实时性不能满足使用要求的问题提出了基于改进Hough变换的公路车道线快速检测算法:根据车道线与路面颜色的不同判断车道线位置计算出车道线的方向候补点群,根据车辆所处车道的情况对方向候... 针对机器视觉导航中道路引导线检测方法复杂、实时性不能满足使用要求的问题提出了基于改进Hough变换的公路车道线快速检测算法:根据车道线与路面颜色的不同判断车道线位置计算出车道线的方向候补点群,根据车辆所处车道的情况对方向候补点群进行聚类,以每一类的中点为基准点使用基于一点的改进Hough变换算法计算出车道线的斜率。实验结果表明,一幅图片的处理时间约85 ms,处理结果与实际情况吻合。算法能够检测出高速公路上所有车道线的斜率,为道路引导线的实时检测提供了一种新思路。 展开更多
关键词 改进HOUGH变换 公路车道线 中心线检出
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基于改进Hough变换的收获机器人行走目标直线检测 被引量：36
11
作者 吴刚 谭彧 +1 位作者 郑永军 王书茂 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期176-179,共4页
提出了基于改进随机Hough变换(RHT)的收获机器人行走目标直线检测算法。将摄像机安装在联合收获机的顶部,在收获过程中采集农田场景图像。根据已收获区域、未收获区域和非农田区域的不同颜色特征,利用统计分析和边缘检测,确定行走目标... 提出了基于改进随机Hough变换(RHT)的收获机器人行走目标直线检测算法。将摄像机安装在联合收获机的顶部,在收获过程中采集农田场景图像。根据已收获区域、未收获区域和非农田区域的不同颜色特征,利用统计分析和边缘检测,确定行走目标直线的终点位置以及直线方向上的候选点。以候选点为点集,采用改进RHT完成直线检测。与传统的RHT相比,避免了无效采样和累积问题。经过对多幅图片的处理,证明算法能够有效检测出直线参数,且处理时间在200 ms左右。 展开更多
关键词 收获机器人 导航 随机HOUGH变换 直线检测 边缘检测
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基于SVPWM的高转速永磁同步电机控制系统的研究 被引量：29
12
作者 刘婷婷 谭彧 +1 位作者 吴刚 王书茂 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2009年第12期11-14,19,共5页
在分析永磁同步电机(PMSM)的数学模型和磁场定向矢量控制的基础上,采用空间电压矢量脉宽调制(SVPWM)算法,在Matlab/Simulink环境下搭建了永磁同步电机控制系统的速度和电流双闭环仿真模型。并通过实例电机的仿真,给出了仿真波形,其仿真... 在分析永磁同步电机(PMSM)的数学模型和磁场定向矢量控制的基础上,采用空间电压矢量脉宽调制(SVPWM)算法,在Matlab/Simulink环境下搭建了永磁同步电机控制系统的速度和电流双闭环仿真模型。并通过实例电机的仿真,给出了仿真波形,其仿真结果达到了预期效果,证明了该模型的有效性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 空间矢量脉宽调制 Matlab 矢量控制 仿真
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联合收获机视觉导航控制系统设计与试验 被引量：27
13
作者 丁幼春 王书茂 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第5期137-142,共6页
设计了联合收获机机器视觉导航控制硬件系统,提出了基于直方图的导航路径融合算法,在简化的二轮车运动学模型的基础上,设计了模糊PD控制器。麦田试验结果表明：旋转投影算法配合直方图融合算法能够有效地检测收获与未收获边界线,提高了... 设计了联合收获机机器视觉导航控制硬件系统,提出了基于直方图的导航路径融合算法,在简化的二轮车运动学模型的基础上,设计了模糊PD控制器。麦田试验结果表明：旋转投影算法配合直方图融合算法能够有效地检测收获与未收获边界线,提高了控制系统的准确性与抗干扰性;在正常小麦收获速度挡位下,割幅变化范围在0.18m以内,在有外界扰动下（人为方向盘扰动）,能在2~5 s内回到正常的跟踪误差范围内。 展开更多
关键词 联合收获机 视觉导航 控制系统 直方图融合
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虚拟仪器技术在农业装备测控中的应用 被引量：25
14
作者 祝青园 王书茂 +2 位作者 康峰 张磊 陈度 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期1333-1338,共6页
虚拟仪器技术是计算机技术和测控技术发展与结合的成果,代表着仪器发展的一个重要方向,在农业装备的性能检测和自动控制方面已经得到了初步应用。本文结合笔者应用该技术开发农业装备测控系统的实例,对其在收获机械、设施农业、喷灌设... 虚拟仪器技术是计算机技术和测控技术发展与结合的成果,代表着仪器发展的一个重要方向,在农业装备的性能检测和自动控制方面已经得到了初步应用。本文结合笔者应用该技术开发农业装备测控系统的实例,对其在收获机械、设施农业、喷灌设备、拖拉机及农用运输车、种子加工设备等农业装备中的应用成果进行了综述,同时对虚拟仪器技术在农业装备中的应用前景进行了展望,并提出了采用虚拟仪器技术、无线数据传输技术和网络技术设计移动式测控系统,进行农业装备田间作业共性参数测控的技术方案。 展开更多
关键词 虚拟仪器 农业装备 测控
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基于双目视觉的农田障碍物检测 被引量：24
15
作者 张磊 王书茂 +1 位作者 陈兵旗 刘志刚 《中国农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第4期70-74,共5页
针对智能农业机械自动驾驶或辅助驾驶立体视觉障碍物检测技术中,传统阈值分割不能达到目标提取精度的问题,提出基于分析扫描线上区域分割与特征匹配相结合的障碍物检测算法。在双目视觉系统得到农田场景图像对中,通过分析扫描线上像素... 针对智能农业机械自动驾驶或辅助驾驶立体视觉障碍物检测技术中,传统阈值分割不能达到目标提取精度的问题,提出基于分析扫描线上区域分割与特征匹配相结合的障碍物检测算法。在双目视觉系统得到农田场景图像对中,通过分析扫描线上像素分布情况将图像分割,进行归类整理提取目标区域;对目标区域进行快速立体特征匹配,得到目标区域的空间信息,进行障碍物的检测。对800帧(400对)图像进行检测试验,结果表明:每对图像的平均处理时间<100 ms,本次试验检测出障碍物的正确率达到95%。该算法用于农田障碍物检测具有很好的检测效果。 展开更多
关键词 农业机械 双目视觉 目标提取 障碍物检测 特征匹配
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基于电容法的棉管籽棉质量流量检测 被引量：22
16
作者 周利明 李树君 +3 位作者 张小超 王书茂 苑严伟 董鑫 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期47-52,共6页
针对传统平行板电容传感器易受环境干扰,设计了一种差分结构的电容传感器,以实现籽棉质量流量检测。研究了环境温度和棉花品种对传感器电容信号响应的影响,并在不同含水率条件下,确定了籽棉质量流量与电容响应关系,建立了基于籽棉含水... 针对传统平行板电容传感器易受环境干扰,设计了一种差分结构的电容传感器,以实现籽棉质量流量检测。研究了环境温度和棉花品种对传感器电容信号响应的影响,并在不同含水率条件下,确定了籽棉质量流量与电容响应关系,建立了基于籽棉含水率、籽棉质量流量与相对电容变化率的拟合回归模型,并对模型进行验证。试验结果表明:差分结构电容传感器能很好地消除环境温度干扰,所建立的回归模型针对籽棉质量流量检测的平均相对误差为5.16%。 展开更多
关键词 籽棉 质量流量 电容传感器 含水率 差分结构
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基于图像旋转投影的导航路径检测算法 被引量：22
17
作者 丁幼春 王书茂 陈度 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第8期155-160,共6页
提出一种农业车辆视觉导航路径识别算法——旋转投影算法。该算法通过角度枚举对图像ROI实施旋转变换,由旋转后图像的列均值与枚举角度构成旋转投影矩阵R,对其行向量实施差分运算得到差分旋转投影矩阵Rd,由Rd的极值可确定图像导航路径,... 提出一种农业车辆视觉导航路径识别算法——旋转投影算法。该算法通过角度枚举对图像ROI实施旋转变换,由旋转后图像的列均值与枚举角度构成旋转投影矩阵R,对其行向量实施差分运算得到差分旋转投影矩阵Rd,由Rd的极值可确定图像导航路径,即航向偏差θ与航位偏差d,进而可以求得世界坐标系下的导航路径参数。同理可以对田头线进行检测。为了提高算法的实时性,提出设定合理的ROI、实施线性压缩、旋转角度先粗分再细分的二步法以及充分利用前帧信息4种处理方法,使处理一帧用时6.2 ms左右。通过对不同条件下成熟小麦图像测试表明,该算法识别导航路径准确率达到95%。 展开更多
关键词 联合收获机 自动导航 图像处理 旋转投影矩阵
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农机INS/GNSS组合导航系统航向信息融合方法 被引量：19
18
作者 张京 陈度 +3 位作者 王书茂 禹振军 伟利国 贾全 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第S1期1-7,共7页
为解决农机自动导航系统在田间作业过程中因防风树林等对卫星信号产生遮挡与干扰,导致其难以准确获取航向信息等问题,采用惯性导航系统(INS)和全球导航卫星系统(GNSS)航向信息融合方法进行了试验与研究,结合自适应卡尔曼滤波算法构建了... 为解决农机自动导航系统在田间作业过程中因防风树林等对卫星信号产生遮挡与干扰,导致其难以准确获取航向信息等问题,采用惯性导航系统(INS)和全球导航卫星系统(GNSS)航向信息融合方法进行了试验与研究,结合自适应卡尔曼滤波算法构建了综合滤波模型,提出了一种以GNSS信号品质与航向角变化幅度信息为指导的INS/GNSS航向信息融合策略,通过仿真试验以及实际应用测试对航向信息融合效果进行了验证。试验结果表明:以双天线GNSS航向角测量值作为参考基准,在直线行驶过程中,融合航向数据的平均绝对误差为-0.02°,标准差为0.50°;在转向行驶过程中,融合航向数据的平均绝对误差为0.62°,标准差为2.42°;融合后的航向输出结果明显提升了单独使用INS或GNSS时航向数据的精度,且在滤除GNSS航向角测量噪声的同时提高了GNSS航向角解算值的更新速率。该航向角融合算法能够增强农业机械自动导航系统航向角测定的准确性,可为导航系统实际田间作业情况下的抗环境扰动能力提供服务。 展开更多
关键词 农业机械 惯性导航系统 全球导航卫星系统 航向角 信息融合
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基于机器视觉的非结构化道路导航路径检测方法 被引量：17
19
作者 赵颖 孙群 +1 位作者 陈兵旗 王书茂 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第6期202-204,共3页
针对视觉导航智能机器人,提出了一种非结构化道路导航路径的检测方法。以道路两边缘线的中间线作为导航路径,首先使用亮度分析的方法判断图像中道路的终止位置;然后采用基于扫描线上像素分布的分割方法提取出导航路径上的候选点;最后采... 针对视觉导航智能机器人,提出了一种非结构化道路导航路径的检测方法。以道路两边缘线的中间线作为导航路径,首先使用亮度分析的方法判断图像中道路的终止位置;然后采用基于扫描线上像素分布的分割方法提取出导航路径上的候选点;最后采用基于一点的改进Hough变换方法提取导航路径的参数,进行非结构化道路的检测。经过对多幅图片的处理,证明该算法具有速度快、抗干扰能力强、准确性高等优点。 展开更多
关键词 机器视觉 非结构化道路 导航路径 改进HOUGH变换
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谷物联合收割机电控全液压转向系统建模与仿真 被引量：18
20
作者 张成涛 谭彧 +1 位作者 吴刚 王书茂 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第20期11-17,共7页
为研究谷物联合收割机视觉导航系统中电控全液压转向系统的操纵性能,该文介绍了联合收割机视觉导航系统结构,在建立了电控全液压转向系统各组成部分的数学模型基础上,构建了系统的仿真模型,并进行了Simulink仿真。仿真结果表明:联合收... 为研究谷物联合收割机视觉导航系统中电控全液压转向系统的操纵性能,该文介绍了联合收割机视觉导航系统结构,在建立了电控全液压转向系统各组成部分的数学模型基础上,构建了系统的仿真模型,并进行了Simulink仿真。仿真结果表明:联合收割机的侧向速度和横摆角速度的稳态值与实车试验结果一致,横摆角速度稳态值约为-12.5°/s,侧向速度稳态值约为-0.25 m/s,二者的稳态误差小于5%;在信号瞬态响应过程中,仿真与实车试验的过渡时间相同,约为1.8 s,仿真试验的侧向速度及横摆角度的响应速度皆快于实车试验结果,但二者总体变化趋势相同。所建立的系统模型准确、可靠,较好地反映了联合收割机转向时动静态特性,为联合收割机视觉导航转向控制器设计提供参考依据。 展开更多
关键词 联合收割机 机器视觉 导航 建模 仿真 电控全液压转向
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