-
题名机器人运动学标定综述
被引量：39
- 1
-
-
作者
王东署
迟健男
-
机构
郑州大学 电气工程学院
北京科技大学 信息工程学院
-
出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2007年第9期8-11,39,共5页
-
基金
国家"863"计划资助项目(2004AA001090)
-
文摘
从基于运动学模型的几何参数标定、机器人自标定、神经网络的正标定和逆标定三个方面,对机器人运动学标定方法及其研究现状进行了分析总结。详细介绍了每种标定方法的特点、存在的问题以及研究现状。最后对多机器人协作系统的标定以及运动学标定的发展方向进行了简要论述。
-
关键词
机器人标定
位姿误差
运动学标定
自标定
逆标定
神经网络
-
Keywords
robot calibration
pose error
kinematics calibration
self-calibration
inverse calibration
neural network
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名碳纤维镀铜及其对铜基复合材料界面影响
被引量：23
- 2
-
-
作者
杨连威
姚广春
王东署
-
机构
东北大学材料与冶金学院
东北大学人工智能与机器人研究所
-
出处
《化工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第7期1343-1348,共6页
-
文摘
碳纤维与铜之间的润湿性很差,导致碳纤维铜复合材料的界面问题十分突出,给碳纤维增强铜基复合材料具有的优异性能带来很大的影响.用化学反应法在碳纤维表面镀铜,然后再与铜复合,可以有效地解决上述问题.但由于碳纤维具有纤细疏水、表面惰性的特点,对它镀铜很难.本文以CuSO4为主盐,锌粉为还原剂,研究了4种不同类型添加剂:A(烷基苯磺酸盐)、B(烷基磺酸盐)、C(十二烷基脂肪酸盐)和D(十二烷基脂肪酸盐+乙酸钠)对碳纤维镀铜的影响.结果表明:D型添加剂最有利于碳纤维镀铜,它能有效地解决碳纤维镀铜时经常发生的碳纤维束“黑心”问题.在实验中观察到整束碳纤维被均匀、连续地镀上了铜.通过扫描电镜观察:在镀铜碳纤维的断面上可以看到镀层和碳纤维结合得很牢固;在镀铜碳纤维与铜复合所得的复合材料中碳纤维与铜之间的界面结合得十分紧密.
-
关键词
复合材料
化学镀
“黑心”问题
碳纤维
添加剂
-
Keywords
composite material
electroless plating
black-core problem
carbon fiber
additive
-
分类号
TQ153.3
[化学工程—电化学工业]
-
-
题名改进粒子群算法在移动机器人路径规划中的应用
被引量：26
- 3
-
-
作者
魏勇
赵开新
王东署
-
机构
河南工学院
郑州大学电气工程学院
-
出处
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2018年第2期41-43,共3页
-
基金
国家自然科学基金(61174085)
河南省高等学校重点科研资助项目(16A520084
+1 种基金
16B520010
15A520062)
-
文摘
针对机器人路径规划的复杂性和粒子群算法搜索后期易陷入停滞的缺陷,把差分进化算法引入到粒子群算法中,提出了改进粒子群算法的移动机器人路径规划方案。当粒子群算法出现停滞时,通过引入差分进化算法来动态调整变异概率和缩放因子,增加种群中个体的多样性,扩大算法的搜索范围,避免局部最优路径的产生。通过仿真实验,验证了所提方案的有效性和可行性。
-
关键词
路径规划
粒子群算法
差分进化算法
缩放因子
-
Keywords
path planning,particle swarm optimization algorithm,differential evolution algorithm,scaling factor
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名智能轮椅的研究现状与关键技术分析
被引量：23
- 4
-
-
作者
廖晓辉
沈大中
王东署
-
机构
郑州大学电气工程学院
-
出处
《制造业自动化》
北大核心
2008年第4期1-6,共6页
-
基金
国家863计划资助项目(2004AA001090)
-
文摘
本文对智能轮椅的国内外研究现状进行了较详细的总结,并对其涉及的关键技术及其应用现状进行了分析。
-
关键词
智能轮椅
导航
定位
人机接口
-
Keywords
interlligent wheelchair
navigation
localization
human-machine interface
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名移动机器人路径规划的模糊人工势场法研究
被引量：21
- 5
-
-
作者
刘翰培
王东署
汪宇轩
罗小川
-
机构
东北大学计算机科学与工程学院
东北大学材料科学与工程学院
东北大学信息科学与工程学院
郑州大学电气工程学院
-
出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2022年第1期33-38,共6页
-
基金
国家重点研发计划项目(2019YFB1705002)。
-
文摘
静态环境下的路径规划是移动机器人领域非常重要的研究课题。人工势场法由于算法简单、计算量小、运算速度快、实时性好等特点,在移动机器人路径规划中得到了广泛应用,但人工势场法也存在目标不可达和局部极小值问题。针对人工势场法存在的不足,将模糊控制思想引入到移动机器人的路径规划中来,对移动机器人的偏转角进行精确控制。仿真实验结果证明了所提方法的有效性。
-
关键词
移动机器人
路径规划
人工势场法
模糊控制
-
Keywords
Mobile robot
path planning
artificial potential field
fuzzy control
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名仿生机器人研究进展综述
被引量：19
- 6
-
-
作者
宋红生
王东署
-
机构
郑州大学国际教育学院
郑州大学电气工程学院
-
出处
《机床与液压》
北大核心
2012年第13期179-183,139,共6页
-
基金
河南省教育厅自然科学研究资助计划(2010B510019)
-
文摘
随着机器人技术和仿生学的发展,仿生机器人的研究正受到学者们的普遍关注。在对仿生机器人进行分类的基础上,从地面仿生机器人、水下仿生机器人以及空中仿生机器人3个方面简要介绍了国内外典型仿生机器人的最新研究进展,并介绍其发展趋势。
-
关键词
仿生学
仿生机器人
运动仿生
控制仿生
感知仿生
-
Keywords
Bionics
Bio-robot
Motion biomimetics
Control biomimetics
Sensor biomimetics
-
分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名未知环境中移动机器人环境感知技术研究综述
被引量：18
- 7
-
-
作者
王东署
王佳
-
机构
郑州大学电气工程学院
-
出处
《机床与液压》
北大核心
2013年第15期187-191,共5页
-
基金
国家自然科学基金资助项目(61174085)
-
文摘
未知环境中移动机器人的环境感知技术是实现其环境建模、定位、路径规划等自主导航控制的前提,是移动机器人研究的关键技术之一。从环境信息的获取、处理、表达3个方面,针对现有的环境信息获取方式、环境信息特征的提取处理及融合方法,环境地图的建模问题等具体方法,详细介绍了未知环境中移动机器人的环境感知技术,最后对未来的研究工作做了进一步展望。
-
关键词
移动机器人
环境感知
信息融合
特征提取
地图构建
-
Keywords
Mobile robot
Environmental cognition
Information fusion
Feature extracting
Map constructing
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名反对称双正交小波在红外图像小目标检测中的应用
被引量：13
- 8
-
-
作者
迟健男
张朝晖
王东署
王志良
-
机构
北京科技大学信息工程学院
郑州大学电气工程学院
-
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第5期1253-1257,1272,共6页
-
基金
北京教育委员会重点学科贡献项目(XK100080537)
中国博士后基金(20060400400)
-
文摘
在给出利用反对称双正交小波进行图像多尺度边缘提取的相关理论基础上,针对海空背景下远距离小目标的特点,提出了一种海空背景下红外图像小目标检测方法。首先应用反对称双正交小波变换的多尺度边缘检测方法,确定目标的潜在区域,进一步在潜在区域内采用形态学方法提取目标,从而实现了在小波塔式分解数据上的图像边缘特征提取和小目标检测。与采用二进卷积型小波的检测方法相比,具有图像处理数据量小,实现速度快的特点。实验结果表明,该方法能够有效抑制杂波干扰,准确检测出小目标。
-
关键词
边缘检测
双正交小波
多尺度
红外图像
小目标检测
-
Keywords
Edge detection
Biorthogonal wavelet
Multi-scale
Infrared image
Small target detection
-
分类号
TN911.73
[电子电信—通信与信息系统]
-
-
题名基于改进蚁群算法的云计算任务调度研究
被引量：17
- 9
-
-
作者
魏勇
赵开新
张松青
王东署
-
机构
河南工学院
郑州大学电气工程学院
-
出处
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2017年第5期130-133,共4页
-
基金
国家自然科学基金(61174085)
河南省高等学校重点科研基金(16A520084)
+1 种基金
河南省高等学校教学工程基金(豫教高2012[1099]号)
河南省高等学校教学工程基金资助项目(豫教高2012[1185]号)
-
文摘
把改进的蚁群算法应用到云计算任务调度中,通过将任务在虚拟机上的一次分配作为蚂蚁的一次成功搜索,实现了虚拟机的负载均衡和调度时间的优化,提高云计算资源分配的效率。通过在Cloud Sim平台下进行仿真测试,结果显示,改进蚁群算法在负载均衡性能和总的任务调度时间方面均优于基本的蚁群算法。
-
关键词
基本蚁群算法
改进蚁群算法
云计算
任务调度
-
Keywords
ant colony algorithm, improved ant colony algorithm, cloud computing, task scheduling
-
分类号
TP309.2
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
-
-
题名改进蚁群算法在移动机器人路径规划中的研究
被引量：16
- 10
-
-
作者
赵开新
魏勇
王东署
-
机构
河南机电高等专科学校
郑州大学电气工程学院
-
出处
《计算机测量与控制》
北大核心
2014年第11期3725-3727,共3页
-
基金
国家自然科学基金资助项目(61174085)
高等学校博士学科点专项科研基金(20114101110005)
-
文摘
移动机器人合理的路径规划是进行探索任务的前提,针对移动机器人路径规划的复杂性,把蚁群算法引入到机器人路径规划中;普通的蚁群算法存在收敛速度慢、效率低和容易陷入局部最优等缺陷,难以直接应用于机器人路径规划中;提出一种在蚁群算法中改进信息素的更新方式、引入最大最小蚁群系统以及改进状态转移规则的移动机器人路径规划方法,在栅格环境下对移动机器人的路径规划进行仿真测试,仿真结果表明该方法能缩小最优路径的查找范围,降低发现最优路径所需的循环次数,能有效提高最优路径的搜索效率,整体性能优于普通蚁群算法。
-
关键词
蚁群算法
移动机器人
路径规划
最优路径
-
Keywords
ant colony algorithm
mobile robot
path planning
optimal path
-
分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-
-
题名机器人标定算法及在打磨机器人中的应用
被引量：13
- 11
-
-
作者
王东署
李光彦
徐方
徐心和
-
机构
东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室
沈阳供电公司大楼管理处
沈阳新松机器人与自动化股份有限公司
-
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2005年第6期491-496,501,共7页
-
基金
国家863计划资助项目(2001AA422270)
-
文摘
首先介绍了机器人位姿匹配的基本原理,以及两种通用的机器人几何参数标定的优化算法:非线性优化方法和递归线性方程法,并分别利用这两种优化算法对打磨机器人的几何参数进行了标定.在此基础上,通过分析影响打磨机器人位置误差的因素,从参数集中剔除对位置误差影响不敏感和无法区分其影响效果的因素,再采用前述优化算法对机器人几何参数进行标定.仿真结果表明此标定效果和前者相比无显著差异,在一定情况下甚至优于前者.因此在标定过程中,可以采用把冗余参数去除来对机器人进行精确标定.
-
关键词
机器人
位姿匹配
误差标定
非线性优化方法
线性方程迭代法
-
Keywords
robot
pose matching
error calibration
nonlinear optimization procedure
iterative linearization of the equations
-
分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名蚁群遗传算法在移动机器人路径规划中的综合应用研究
被引量：11
- 12
-
-
作者
赵开新
王东署
徐立新
-
机构
河南机电高等专科学校
郑州大学电气工程学院
-
出处
《制造业自动化》
北大核心
2014年第17期70-72,84,共4页
-
基金
国家自然科学基金资助项目(61174085)
高等学校博士学科点专项科研基金(20114101110005)
-
文摘
针对基本蚁群算法在机器人路径规划搜索初期盲目性大、效率低以及其搜索后期容易陷入局部最优等缺陷,把遗传算法引入到蚁群算法中,提出了基于蚁群遗传算法的移动机器人路径规划方案,在栅格环境下对移动机器人路径规划方案进行仿真测试,仿真结果表明该方案能减少蚁群算法搜索初期的盲目性、缩小最优路径的查找范围,提高搜索最优路径的效率。
-
关键词
蚁群算法
遗传算法
移动机器人
路径规划
-
分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-
-
题名基于小波分解的塔式快速图像匹配算法
被引量：9
- 13
-
-
作者
张敬敏
张志佳
王东署
-
机构
石家庄经济学院信息工程学院
沈阳工业大学信息科学与工程学院
东北大学人工智能与机器人研究所
-
出处
《微电子学与计算机》
CSCD
北大核心
2007年第1期207-209,213,共4页
-
基金
国家"863"计划项目(2001AA422270)
-
文摘
文章利用小波分析的多分辨率特性,构建了小波金字塔上的快速图像匹配算法。首先对低分辨率的图像进行匹配操作,然后逐级上推,最终实现全分辨率下的图像匹配。实验结果表明该算法可以减少计算量、显著提高匹配效率。
-
关键词
图像匹配
小波变换
金字塔
快速算法
-
Keywords
Image matching, Wavelet transform, Pyramid, Fast algorithm
-
分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-
-
题名从“用工荒”看新生代农民工的职业培训缺失
被引量：10
- 14
-
-
作者
王东署
刘晓兰
-
机构
郑州大学电气工程学院
-
出处
《消费导刊》
2010年第6期47-48,共2页
-
文摘
"民工荒"现象反映了农民工教育的缺失与错位,教育培训对于提高农民工职业技能具有重要作用。但现阶段,我国农民工教育培训困难重重。随着新生代农民工逐渐成为我国农民工市场的主力,对其进行必要的职业培训对解决我国目前出现的"用工荒"以及保持我国经济健康持续发展有重要作用。本文从分析新生代农民工的特点入手,结合我国民营企业最近面对的用工荒现象,深入分析了新生代农民工职业培训的必要性和可行性。
-
关键词
民工荒
职业培训
新生代农民工
-
分类号
C
[社会学]
-
-
题名基于线性投影的代数空间降维分析
被引量：6
- 15
-
-
作者
张志佳
黄莎白
史泽林
王东署
-
机构
中国科学院沈阳自动化研究所
东北大学人工智能与机器人研究所
-
出处
《计算机工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第21期25-27,共3页
-
基金
中国科学院科技创新基金资助项目(A010416)
-
文摘
主成分分析和奇异值分解都可以用于代数空间降维的线性投影分析,该文详细分析了这两种代数方法并给出了用于代数空间降维分析时二者之间的联系,并得到了在正定的实对称矩阵条件下主成分分析和奇异值分解是等价的这一结论。
-
关键词
主成分分析
奇异值分解
降维
特征抽取
正定对称矩阵
-
Keywords
Principal component analysis （PCA）
Singular value decomposition （SVD）
Dimension reduction
Feature extraction
Positively definite symmetric matrices
-
分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-
-
题名未知环境中自主机器人的路径规划研究
被引量：9
- 16
-
-
作者
赵开新
王东署
-
机构
河南机电高等专科学校计算机科学与技术系
郑州大学电气工程学院
-
出处
《郑州大学学报（工学版）》
CAS
北大核心
2013年第5期74-79,共6页
-
基金
国家自然科学基金资助项目(61174085)
教育部高等学校博士学科点专项科研基金项目(20114101110005)
-
文摘
未知复杂环境中自主机器人合理的路径规划是进行探索任务的前提.传统的路径规划方法侧重于研究从起始点到目标点的无碰路径,很少考虑机器人自身运动的平稳性.研究了室外未知环境中考虑机器人姿态稳定性以及能量损耗的路径规划方法,该方法分三步:(1)梯度计算,计算运动区域的梯度;(2)节点探测,运动区域被划分为平坦区域和非平坦区域,辨识每个平坦区域的中心位置,即节点;(3)路径评估,根据提出的评估函数,规划出从当前位置经过中间节点到目标点的最优路径.结合机器人的动力学特性,利用反演控制,设计了合适的控制率,保证了机器人的平稳运动.通过和传统规划方法获得的路径比较,仿真验证了所提方法的有效性.
-
关键词
自主机器人
路径规划
能量损耗
数字高度图
数字梯度图
姿态稳定
-
Keywords
Autonomous Robot
Path Planning
Energy Consumed
Digital Height Map
Digital GradientMap, Attitude Stability
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名机器人逆标定方法研究
被引量：6
- 17
-
-
作者
王东署
付志强
-
机构
郑州大学电气工程学院
河南交通职业技术学院计算机科学系
-
出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2007年第1期71-73,76,共4页
-
基金
国家863计划资助项目(2004AA001090)
-
文摘
在分析传统机器人位姿标定方法的基础上,提出了一种新的机器人标定方法:基于神经网络的逆标定方法。这种标定方法把机器人实际位姿和相应的关节角误差分别作为前馈神经网络的输入和输出来训练网络,从而获得机器人任意位姿时的关节角误差值,通过修改关节值来提高机器人的位姿精度。这种标定方法把所有因素引起的误差均归结为关节角误差,无须求解机器人逆运动学方程,实现了误差的在线补偿。把标定结果与基于运动学模型的参数法的标定结果进行了比较分析。仿真和试验结果均证明了这种方法比传统方法标定效果更好,且更方便简单,避免了其他传统标定方法繁琐的建模及参数辨识过程。
-
关键词
机器人
位姿误差
神经网络
逆标定
-
Keywords
robot
pose error
neural network
inverse calibration
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划研究
被引量：9
- 18
-
-
作者
赵开新
孙新领
王东署
魏勇
-
机构
河南工学院
郑州大学电气工程学院
-
出处
《科技通报》
北大核心
2017年第9期76-79,共4页
-
基金
国家自然科学基金资助项目(61174085)
河南省高等学校重点科研项目(16A520084)
+1 种基金
河南省高等学校教学工程项目(豫教高2012[1099]号)
河南省高等学校教学工程项目(豫教高2012[1185]号)
-
文摘
针对基本蚁群算法在机器人路径规划中盲目性大、效率低以及易陷入局部最优等缺陷,提出一种在蚁群算法中修改信息素初始值、改进全局信息素更新方式以及改进状态转移规则的移动机器人路径规划方案,在栅格环境下对移动机器人的路径规划进行仿真测试,仿真结果表明该方案能缩小最优路径的查询范围,降低发现最优路径所需的循环次数,有效提高最优路径的搜索效率,整体性能优于普通蚁群算法。
-
关键词
路径规划
蚁群算法
最优路径
移动机器人
-
Keywords
path planning
ant colony algorithm
optimal path
mobile robot
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名改进遗传算法在移动机器人路径规划中的研究
被引量：7
- 19
-
-
作者
赵开新
魏勇
徐立新
王东署
-
机构
河南机电高等专科学校
郑州大学电气工程学院
-
出处
《科技通报》
北大核心
2015年第9期233-236,共4页
-
基金
国家自然科学基金项目(61174085)
高等学校博士学科点专项科研基金(20114101110005)
-
文摘
移动机器人合理的路径规划是进行探索任务的前提,针对移动机器人路径规划的复杂性,把遗传算法引入到机器人路径规划中,而标准的遗传算法存在着收敛速度慢、效率低等缺陷,提出一种改进遗传算法的移动机器人路径规划方案,在栅格环境下对移动机器人路径规划进行仿真测试,仿真结果表明此方案能缩小路径的局部查找范围,提高发现最优路径的效率,整体性能优于标准遗传算法。
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关键词
遗传算法
移动机器人
路径规划
最优路径
-
Keywords
genetic algorithm
mobile robot
path planning
optimal path
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名基于ARX技术的AutoCAD图形文件加密研究
被引量：4
- 20
-
-
作者
张志佳
王东署
李富明
李海滨
-
机构
中国刑警学院
东北大学
中国科学院沈阳自动化研究所
-
出处
《微计算机信息》
北大核心
2006年第06S期266-267,27,共3页
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基金
国家863计划资助项目(2001AA422270)
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文摘
本文在介绍了AutoCAD的二次开发工具objectARX的开发原理和特点基础上,结合实际工程要求提出了一个基于ARX的AutoCAD图形文件加密算法。运行结果表明该算法满足设计要求且具有一定的实际应用价值。
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关键词
AUTOCAD
objiectARX
图形文件
加密
二次开发
-
Keywords
AutoCAD
objectARX
graphics file
encrpytion
developing secondarily
-
分类号
TP317.4
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
-
