栅格环境下A*算法规划出的移动机器人路径存在折线多、转折次数多、累计转折角度大等问题.为获得较优路径,提出平滑A*算法.在A*算法规划的路径基础上,遍历路径中的所有节点,当某一节点前后节点连线上无障碍物时,将延长线路的这一中间节...栅格环境下A*算法规划出的移动机器人路径存在折线多、转折次数多、累计转折角度大等问题.为获得较优路径,提出平滑A*算法.在A*算法规划的路径基础上,遍历路径中的所有节点,当某一节点前后节点连线上无障碍物时,将延长线路的这一中间节点删除,建立平滑A*模型.仿真结果表明,平滑A*算法优于Ant(蚁群),Anyti me D*算法.平滑A*算法路径长度降低约5%,累计转折次数降低约50%,累计转折角度减少30%～60%.平滑A*算法能处理不同栅格规模下、障碍物随机分布的复杂环境下移动机器人路径规划问题.展开更多
目的分析中国水痘流行病学特征。方法通过中国疾病预防控制信息系统收集中国2016-2019年水痘病例和突发公共卫生事件(Public health emergency event,PHEE),进行描述性流行病学分析。结果2016-2019年中国共报告水痘3047715例,年均报告...目的分析中国水痘流行病学特征。方法通过中国疾病预防控制信息系统收集中国2016-2019年水痘病例和突发公共卫生事件(Public health emergency event,PHEE),进行描述性流行病学分析。结果2016-2019年中国共报告水痘3047715例,年均报告发病率为55.05/10万;发病率从2016年的35.50/10万上升到2019年的70.14/10万;各省份年均发病率在19.66/10万(黑龙江省)-117.17/10万(江苏省)之间;每年5-7月和10月-次年1月为发病高峰;0-4岁、5-9岁、10-14岁、15-19岁、≥20岁年均发病率(/10万)分别为61.77、308.14、228.31、97.69、12.43。共报告水痘PHEE4183起,其中发生在幼儿园、小学、中学分别占12.93%、68.40%、14.61%。结论中国2016-2019年水痘报告发病率呈逐年增高趋势,儿童和学生为高风险人群;建议提高适龄儿童2剂次水痘疫苗接种率,加强水痘监测。展开更多
文摘栅格环境下A*算法规划出的移动机器人路径存在折线多、转折次数多、累计转折角度大等问题.为获得较优路径,提出平滑A*算法.在A*算法规划的路径基础上,遍历路径中的所有节点,当某一节点前后节点连线上无障碍物时,将延长线路的这一中间节点删除,建立平滑A*模型.仿真结果表明,平滑A*算法优于Ant(蚁群),Anyti me D*算法.平滑A*算法路径长度降低约5%,累计转折次数降低约50%,累计转折角度减少30%～60%.平滑A*算法能处理不同栅格规模下、障碍物随机分布的复杂环境下移动机器人路径规划问题.
文摘目的分析中国水痘流行病学特征。方法通过中国疾病预防控制信息系统收集中国2016-2019年水痘病例和突发公共卫生事件(Public health emergency event,PHEE),进行描述性流行病学分析。结果2016-2019年中国共报告水痘3047715例,年均报告发病率为55.05/10万;发病率从2016年的35.50/10万上升到2019年的70.14/10万;各省份年均发病率在19.66/10万(黑龙江省)-117.17/10万(江苏省)之间;每年5-7月和10月-次年1月为发病高峰;0-4岁、5-9岁、10-14岁、15-19岁、≥20岁年均发病率(/10万)分别为61.77、308.14、228.31、97.69、12.43。共报告水痘PHEE4183起,其中发生在幼儿园、小学、中学分别占12.93%、68.40%、14.61%。结论中国2016-2019年水痘报告发病率呈逐年增高趋势,儿童和学生为高风险人群;建议提高适龄儿童2剂次水痘疫苗接种率,加强水痘监测。
