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机器人航空铆接的视觉定位方法研究
被引量：
6
1
作者
姜春英
牛
祥
鑫
+2 位作者
张诚然
叶长龙
于苏洋
《航空制造技术》
2018年第4期55-59,共5页
研究工业机器人自动铆接视觉辅助定位方法,通过多项式拟合十字线结构光的相平面曲线获得铆接孔附近壁板的三维信息,并利用图像中位置关系信息,运用插值法完成铆接孔的位置和姿态的理论计算。这种方法能够引导机器人末端在规划路径下实...
研究工业机器人自动铆接视觉辅助定位方法,通过多项式拟合十字线结构光的相平面曲线获得铆接孔附近壁板的三维信息,并利用图像中位置关系信息,运用插值法完成铆接孔的位置和姿态的理论计算。这种方法能够引导机器人末端在规划路径下实现铆接孔位置与姿态的修正,满足常规铆钉通用应用范围内的工业机器人自动铆接在线定位与施铆的精度与实时性要求。
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关键词
自动铆接
机器视觉
十字线结构光
HESSIAN矩阵
相机标定
工业机器人
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职称材料
基于改进Otsu-Sobel的飞机蒙皮对缝视觉测量
被引量：
3
2
作者
高健
牛
祥
鑫
+2 位作者
郭超朋
李文权
郑炜
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2022年第3期107-110,115,共5页
为了精确测量蒙皮对缝间隙,利用机器视觉的方法,提出了一种基于改进Otsu-Sobel的飞机蒙皮对缝间隙视觉测量方法。该方法根据图像特征生成自适应感兴趣区域,再通过单调化处理与Sobel算子确定缝隙边缘的粗定位区间,然后在局部利用图像梯...
为了精确测量蒙皮对缝间隙,利用机器视觉的方法,提出了一种基于改进Otsu-Sobel的飞机蒙皮对缝间隙视觉测量方法。该方法根据图像特征生成自适应感兴趣区域,再通过单调化处理与Sobel算子确定缝隙边缘的粗定位区间,然后在局部利用图像梯度的离散度精确定位缝隙边缘。为解决机械安装、缝宽倒角等因素对精度的影响,利用最小二乘拟合方法对测量结果进行修正。实验结果表明,该方法可精确检测0.1~0.7 mm的缝宽,且其测量误差小于0.02 mm。该方法解决了飞机蒙皮对缝间隙精确测量的技术难题,可满足产品质量检测的需要。
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关键词
模式识别与智能系统
Otsu-Sobel
缝宽测量
最小二乘拟合
离散度
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职称材料
基于局部主动轮廓模型的飞机壁板铆接孔定位方法研究
被引量：
2
3
作者
姜春英
闫子龙
+2 位作者
牛
祥
鑫
叶长龙
于苏洋
《航空制造技术》
2019年第10期58-63,共6页
对飞机壁板铆接孔的定位方法进行了研究,提出了一种基于局部主动轮廓模型的铆接孔定位方法。首先通过基于灰度直方图的全局阈值分割和形心法进行铆接孔的粗定位;然后以粗定位坐标为圆心建立遍历圆,并以遍历圆作为限制条件构造能量圆,建...
对飞机壁板铆接孔的定位方法进行了研究,提出了一种基于局部主动轮廓模型的铆接孔定位方法。首先通过基于灰度直方图的全局阈值分割和形心法进行铆接孔的粗定位;然后以粗定位坐标为圆心建立遍历圆,并以遍历圆作为限制条件构造能量圆,建立能量方程求解遍历圆内能量最小的像素点为铆接孔的精定位位置;最后进行视觉引导铆接孔定位试验,试验测得定位误差小于0.05mm,满足飞机壁板自动铆接的工艺要求,且比传统的区域主动轮廓模型定位精度高,具有一定的可行性。
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关键词
自动铆接
机器视觉
主动轮廓模型
粗定位
精定位
能量圆
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职称材料
题名
机器人航空铆接的视觉定位方法研究
被引量：
6
1
作者
姜春英
牛
祥
鑫
张诚然
叶长龙
于苏洋
机构
沈阳航空航天大学机电学院
出处
《航空制造技术》
2018年第4期55-59,共5页
基金
沈阳市科技计划项目(F16-216-6-00)
文摘
研究工业机器人自动铆接视觉辅助定位方法,通过多项式拟合十字线结构光的相平面曲线获得铆接孔附近壁板的三维信息,并利用图像中位置关系信息,运用插值法完成铆接孔的位置和姿态的理论计算。这种方法能够引导机器人末端在规划路径下实现铆接孔位置与姿态的修正,满足常规铆钉通用应用范围内的工业机器人自动铆接在线定位与施铆的精度与实时性要求。
关键词
自动铆接
机器视觉
十字线结构光
HESSIAN矩阵
相机标定
工业机器人
Keywords
Automatic riveting
Machine vision
Cross line structure light
Hessian matrix
Camera calibration
Industrial robot
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于改进Otsu-Sobel的飞机蒙皮对缝视觉测量
被引量：
3
2
作者
高健
牛
祥
鑫
郭超朋
李文权
郑炜
机构
空装驻西安地区第一军代表室
中航西安飞机工业集团股份有限公司
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2022年第3期107-110,115,共5页
文摘
为了精确测量蒙皮对缝间隙,利用机器视觉的方法,提出了一种基于改进Otsu-Sobel的飞机蒙皮对缝间隙视觉测量方法。该方法根据图像特征生成自适应感兴趣区域,再通过单调化处理与Sobel算子确定缝隙边缘的粗定位区间,然后在局部利用图像梯度的离散度精确定位缝隙边缘。为解决机械安装、缝宽倒角等因素对精度的影响,利用最小二乘拟合方法对测量结果进行修正。实验结果表明,该方法可精确检测0.1~0.7 mm的缝宽,且其测量误差小于0.02 mm。该方法解决了飞机蒙皮对缝间隙精确测量的技术难题,可满足产品质量检测的需要。
关键词
模式识别与智能系统
Otsu-Sobel
缝宽测量
最小二乘拟合
离散度
Keywords
pattern recognition and intelligent systems
Otsu-Sobel
seam width measurement
least squares fitting
mean square error
分类号
TH162 [机械工程—机械制造及自动化]
TG66 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
基于局部主动轮廓模型的飞机壁板铆接孔定位方法研究
被引量：
2
3
作者
姜春英
闫子龙
牛
祥
鑫
叶长龙
于苏洋
机构
沈阳航空航天大学机电工程学院
出处
《航空制造技术》
2019年第10期58-63,共6页
基金
沈阳市科技计划项目(F16-216-6-00)
文摘
对飞机壁板铆接孔的定位方法进行了研究,提出了一种基于局部主动轮廓模型的铆接孔定位方法。首先通过基于灰度直方图的全局阈值分割和形心法进行铆接孔的粗定位;然后以粗定位坐标为圆心建立遍历圆,并以遍历圆作为限制条件构造能量圆,建立能量方程求解遍历圆内能量最小的像素点为铆接孔的精定位位置;最后进行视觉引导铆接孔定位试验,试验测得定位误差小于0.05mm,满足飞机壁板自动铆接的工艺要求,且比传统的区域主动轮廓模型定位精度高,具有一定的可行性。
关键词
自动铆接
机器视觉
主动轮廓模型
粗定位
精定位
能量圆
Keywords
Automatic riveting
Machine vision
Active contour model
Rough positioning
Precise positioning
Energy circle
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
V262 [自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机器人航空铆接的视觉定位方法研究
姜春英
牛
祥
鑫
张诚然
叶长龙
于苏洋
《航空制造技术》
2018
6
下载PDF
职称材料
2
基于改进Otsu-Sobel的飞机蒙皮对缝视觉测量
高健
牛
祥
鑫
郭超朋
李文权
郑炜
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2022
3
下载PDF
职称材料
3
基于局部主动轮廓模型的飞机壁板铆接孔定位方法研究
姜春英
闫子龙
牛
祥
鑫
叶长龙
于苏洋
《航空制造技术》
2019
2
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职称材料
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