车用永磁式缓速器制动力矩的计算方法 被引量：20

1

作者 何仁 赵万忠 牛润新 《交通运输工程学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第4期62-65,共4页

为了优化永磁式缓速器的结构参数和提高永磁式缓速器的制动性能,应用复矢量磁位方法,分析了缓速器内部的磁位分布,计算了转子鼓中的涡流损耗,推导了永磁式缓速器的制动力矩计算公式,以反映永磁式缓速器制动力矩与各设计参数之间的相互... 为了优化永磁式缓速器的结构参数和提高永磁式缓速器的制动性能,应用复矢量磁位方法,分析了缓速器内部的磁位分布,计算了转子鼓中的涡流损耗,推导了永磁式缓速器的制动力矩计算公式,以反映永磁式缓速器制动力矩与各设计参数之间的相互关系。复矢量计算方法的计算结果与缓速器台架试验结果比较和分析表明,试验值与理论值吻合较好,最大误差不大于6%,采用复矢量磁位计算方法计算永磁式缓速器制动力矩具有很好的逼近效果。 展开更多

关键词 车辆工程 永磁式缓速器 制动力矩 计算方法

下载PDF 职称材料

车用发动机缓速器工作循环的理论分析 被引量：14

2

作者 何仁 董颖 牛润新 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第12期36-40,共5页

分析了发动机缓速器工作循环中,每个冲程增加制动功率的方法以及对整个工作过程的影响,探讨了几种增加发动机制动功率的方法,推导出发动机缓速器制动功率的计算公式,提出了一种发动机缓速器的配气方案,使进气、压缩、减压释放在一次活... 分析了发动机缓速器工作循环中,每个冲程增加制动功率的方法以及对整个工作过程的影响,探讨了几种增加发动机制动功率的方法,推导出发动机缓速器制动功率的计算公式,提出了一种发动机缓速器的配气方案,使进气、压缩、减压释放在一次活塞往复运动中完成,从而提高了发动机缓速器的制动能力;给出了发动机制动效率的概念,以评价不同发动机制动方式对发动机最大制动能力的利用水平。 展开更多

关键词 发动机 缓速器 循环 分析

下载PDF 职称材料

永磁式缓速器的稳健性设计 被引量：8

3

作者 牛润新 何仁 《江苏大学学报（自然科学版）》 EI CAS 北大核心 2006年第6期493-496,共4页

基于稳健性设计原则和Taguchi算法,永磁式缓速器的设计分为概念设计、参数设计和容差设计.以性能最稳定,波动最小,信噪比最大为目标,选取合适的参数作为内表,参数波动率为外表.用正交表排列设计参数,用F检验确定系统的最优设计参数和恰... 基于稳健性设计原则和Taguchi算法,永磁式缓速器的设计分为概念设计、参数设计和容差设计.以性能最稳定,波动最小,信噪比最大为目标,选取合适的参数作为内表,参数波动率为外表.用正交表排列设计参数,用F检验确定系统的最优设计参数和恰当的容差.算例选择制动力矩计算模型中的磁极数N、内半径r1及外半径r2为可控因素,制动力矩波动率作为质量特性输出值.结果表明:采用稳健性设计的永磁式缓速器可以较好地改善制动力矩波动率. 展开更多

关键词 永磁式缓速器 制动性能 稳健性设计 Taguchi算法

下载PDF 职称材料

永磁磁轨制动技术在轨道交通中的应用 被引量：7

4

作者 何仁 牛润新 董颖 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 2007年第1期167-171,共5页

介绍国外永磁制动技术在轨道交通中的应用情况;阐述旋转型永磁制动器和直线型永磁制动器的结构和工作原理;对永磁磁轨制动安装方式、控制方法、联合制动模式进行探讨。介绍了直线型永磁制动器的3种磁化形式:Halbach磁化、水平磁化和垂... 介绍国外永磁制动技术在轨道交通中的应用情况;阐述旋转型永磁制动器和直线型永磁制动器的结构和工作原理;对永磁磁轨制动安装方式、控制方法、联合制动模式进行探讨。介绍了直线型永磁制动器的3种磁化形式:Halbach磁化、水平磁化和垂直磁化;运用准静态磁场分析方法,得出了各部分的磁场分布控制方程,矢量磁势A、磁感应强度B和涡流损耗的分布;从而得出了制动力的计算方法。实践证明永磁磁轨制动技术在轨道交通有着广阔的应用前景。 展开更多

关键词 安全制动技术 永磁磁轨制动 联合制动 制动力

下载PDF 职称材料

基于Galerkin法的车用永磁式缓速器热-磁耦合场分析 被引量：6

5

作者 何仁 牛润新 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2007年第7期871-874,共4页

车用永磁式缓速器磁场、温度场分析是缓速器性能研究的重要内容。论文研究了永磁式缓速器中的磁场和温度场存在的弱耦合现象。温度的升高会造成转子鼓磁性材料的电导率σ升高,磁导率μ下降。磁场变化引起转子盘中的涡流损耗的变化。涡... 车用永磁式缓速器磁场、温度场分析是缓速器性能研究的重要内容。论文研究了永磁式缓速器中的磁场和温度场存在的弱耦合现象。温度的升高会造成转子鼓磁性材料的电导率σ升高,磁导率μ下降。磁场变化引起转子盘中的涡流损耗的变化。涡流损耗作为温度场控制方程的内热源,又影响温度场的变化。论文建立了缓速器转子盘热-磁耦合模型,并运用多层修正迭代Galerkin法和变时间步长法对模型解耦。结果表明:对模型的有限元仿真与试验结果吻合较好。在高温区,耦合值、未耦合值存在较大差异。耦合因素对磁场、温度场的影响不能忽略。 展开更多

关键词 车辆工程 永磁式缓速器 耦合场 有限元 解耦

下载PDF 职称材料

永磁式缓速器热-磁耦合建模与试验 被引量：6

6

作者 何仁 牛润新 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第11期12-16,共5页

永磁式缓速器转子鼓温度场分析是散热片设计的核心。温度场和磁场存在弱耦合关系,涡流损耗作为温度场控制方程的内热源。随着温度升高,电阻率ρ升高,相对磁导率μr下降,引起涡流损耗变化。建立了永磁式缓速器多因素影响的热-磁耦合数学... 永磁式缓速器转子鼓温度场分析是散热片设计的核心。温度场和磁场存在弱耦合关系,涡流损耗作为温度场控制方程的内热源。随着温度升高,电阻率ρ升高,相对磁导率μr下降,引起涡流损耗变化。建立了永磁式缓速器多因素影响的热-磁耦合数学模型。阐述了各种耦合算法的计算量,局部和全局收敛性。运用ANSYS分析软件和APDL参数化设计语言编程,对转子鼓热-磁耦合场进行计算,得到了转子鼓午面和轴向的温度分布。试验值和有限元结果验证了数学模型的正确性。 展开更多

关键词 永磁式缓速器 热-磁耦合 数学模型 有限元分析

下载PDF 职称材料

基于扩张状态观测器的自动泊车路径跟踪控制

7

作者 朱茂飞 王博飞 +2 位作者 谷曼 牛润新 刘前 《合肥学院学报（综合版）》 2024年第2期123-129,共7页

为了消除外界干扰和转向系统运动学模型的不确定性的影响,建立了自动垂直泊车系统的车辆运动学模型,设计了线性扩张状态观测器,该观测器可将系统外界干扰和模型不确定性看作总的扰动量进行观测和补偿,而不需要建立被拉对象的精确数学模... 为了消除外界干扰和转向系统运动学模型的不确定性的影响,建立了自动垂直泊车系统的车辆运动学模型,设计了线性扩张状态观测器,该观测器可将系统外界干扰和模型不确定性看作总的扰动量进行观测和补偿,而不需要建立被拉对象的精确数学模型。在此基础上,将扩张状态观测器的值作为滑模控制器的补偿量,用于削弱干扰和不确定对控制器的影响,提高路径跟踪的精度。设定适当的扰动,通过Matlab/Simulink软件仿真,与没有观测器的传统滑模控制相比,验证了该系统跟踪效果的有效性。实车试验结果表明,该路径跟踪控制器能够精确控制车辆完成垂直泊车任务,提出的方法在变速及不确定扰动的泊车情况下具有较好的跟踪控制效果。 展开更多

关键词 自动泊车 路径跟踪 扩张状态观测器 滑模控制

下载PDF 职称材料

车用永磁式缓速器设计中漏磁影响因素分析 被引量：5

8

作者 何仁 牛润新 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第8期44-48,66,共6页

以优化设计和减少漏磁为目标,运用磁路分析法建立永磁式缓速器的漏磁场模型,得到设计参数的解析式。由于参数之间的复杂函数关系,采用区间数学算法来优化永磁式缓速器的设计参数,将影响漏磁系数的非线性方程组化简为线性方程组。选取满... 以优化设计和减少漏磁为目标,运用磁路分析法建立永磁式缓速器的漏磁场模型,得到设计参数的解析式。由于参数之间的复杂函数关系,采用区间数学算法来优化永磁式缓速器的设计参数,将影响漏磁系数的非线性方程组化简为线性方程组。选取满足设计要求的目标参数——转子鼓磁感应强度Bm、气隙磁感应强度Bg,ave、漏磁系数K的最佳取值区间。使用区间迭代法,求出自变量参数的取值区间和权数pi。运用Matlab语言编程直接搜索合理的设计参数,减少了计算量和循环次数。三维有限元漏磁分析和试验均证明了设计参数选取的合理性。结果表明:永磁体高度HPM、气隙ge对漏磁系数K影响较大;区间数学Tschernikow算法在永磁式缓速器设计中是有效的。 展开更多

关键词 永磁式缓速器 漏磁 影响因素 区间数学 Tschernikow算法

下载PDF 职称材料

基于相机与激光雷达融合的温室机器人行间导航方法 被引量：1

9

作者 王杰 陈正伟 +3 位作者 徐照胜 黄滋栋 经俊森 牛润新 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期32-40,共9页

针对温室颠簸不平、枝叶遮挡道路的复杂环境,开展基于相机与激光雷达数据融合的机器人行间导航方法研究。首先,利用改进的U-Net模型实现图像道路区域的准确快速分割;其次,通过融合图像分割结果进行地面点云预分割,减少地面起伏造成的点... 针对温室颠簸不平、枝叶遮挡道路的复杂环境,开展基于相机与激光雷达数据融合的机器人行间导航方法研究。首先,利用改进的U-Net模型实现图像道路区域的准确快速分割;其次,通过融合图像分割结果进行地面点云预分割,减少地面起伏造成的点云倾斜;然后,采用改进的KMeans算法实现作物行点云快速聚类,并将聚类中心作为作物行主干区域点,降低枝叶遮挡对作物行中线提取的影响;最后,采用RANSAC算法拟合两侧作物行方程并计算出导航线。通过实验评估导航线精度,在测试集中94%以上数据帧可以准确实现提取导航线,平均角度误差不高于1.45°,满足温室机器人沿作物行自主导航行驶要求。 展开更多

关键词 温室 机器人 行间导航 相机 激光雷达 U-Net模型

下载PDF 职称材料

基于触须算法构建与修正的智能车辆自主驾驶与避障 被引量：2

10

作者 牛润新 梅涛 +2 位作者 夏静霆 赵盼 陈佳佳 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2010年第12期1083-1087,共5页

基于二自由度的智能车辆模型,研究了在不同转向盘转角和车速下,影响行车轨迹的因素。构建了基于行车轨迹的触须,对障碍物的避障算法进行了分析。根据三维和二维激光雷达测得的数据绘制512×512地图,实现智能车辆合理和自主避障。仿... 基于二自由度的智能车辆模型,研究了在不同转向盘转角和车速下,影响行车轨迹的因素。构建了基于行车轨迹的触须,对障碍物的避障算法进行了分析。根据三维和二维激光雷达测得的数据绘制512×512地图,实现智能车辆合理和自主避障。仿真和试验结果验证了模型和算法的有效性。 展开更多

关键词 智能车辆 车辆动力学 触须算法 避障策略

下载PDF 职称材料

地面车辆机动性评估方法与应用 被引量：1

11

作者 华琛 牛润新 余彪 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第6期1229-1244,共16页

首先,讨论了地面车辆机动性的内涵,对基于经验、半经验、数值模拟以及机器学习等当前地面车辆机动性评估的主要方法进行了全面、系统的总结,并对比分析了各种方法的优缺点。然后,从军用领域、海底作业、行星探索以及农业作业等机动性评... 首先,讨论了地面车辆机动性的内涵,对基于经验、半经验、数值模拟以及机器学习等当前地面车辆机动性评估的主要方法进行了全面、系统的总结,并对比分析了各种方法的优缺点。然后,从军用领域、海底作业、行星探索以及农业作业等机动性评估的应用场景进行了分析讨论。最后,针对目前车辆机动性评估方法中存在的一些问题,从车辆机动性实时评估和地形实时感知、变形地形上的路径规划以及无人系统自主机动性评估等关键技术和应用方面提出了一些探索性的研究方向,为车辆机动性评估方法的后续发展提供了有益的参考。 展开更多

关键词 车辆工程 地面力学 机动性评估 越野 数值模拟

原文传递

基于矢量量化的动态场景中运动车辆的检测 被引量：2

12

作者 高磊 牛润新 +2 位作者 刘伟 戚利民 梁华为 《电子测量技术》 2014年第10期66-70,共5页

汽车为了提高动态道路场景中的运动车辆的检测的准确性,提出在Harris角点检测与金字塔Lucas-Kanade光流的基础上,以角点光流矢量的方向、幅值和角点的坐标值作为输入特征,引入矢量量化的方法对图像的光流场进行聚类,并结合了欧式距离和... 汽车为了提高动态道路场景中的运动车辆的检测的准确性,提出在Harris角点检测与金字塔Lucas-Kanade光流的基础上,以角点光流矢量的方向、幅值和角点的坐标值作为输入特征,引入矢量量化的方法对图像的光流场进行聚类,并结合了欧式距离和相似系数作为相似性测度,再通过计算每个类别中角点分布的方差剔除误匹配的光流,并依靠方差区分背景类和车辆类,从而提取出运动的车辆。实验结果表明,此算法能有效的剔除误匹配的光流,准确的从动态场景中提取出运动的车辆,并同时适合单个和多个车辆的检测。 展开更多

关键词 运动车辆检测 动态场景 矢量量化 角点检测 Lucas-Kanade光流

下载PDF 职称材料

基于激光雷达的农业机器人果园树干检测算法 被引量：22

13

作者 牛润新 张向阳 +3 位作者 王杰 祝辉 黄健 陈正伟 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第11期21-27,共7页

针对丘陵山区果园中的斜坡及杂草影响果树检测精度的问题,提出了一种基于激光雷达的树干检测算法。首先,利用单线激光雷达获取环境信息,通过数据预处理滤除噪声点及无法利用的数据点,以树干为目标设定聚类半径,根据数据点到激光雷达的... 针对丘陵山区果园中的斜坡及杂草影响果树检测精度的问题,提出了一种基于激光雷达的树干检测算法。首先,利用单线激光雷达获取环境信息,通过数据预处理滤除噪声点及无法利用的数据点,以树干为目标设定聚类半径,根据数据点到激光雷达的距离自适应设定聚类阈值,完成初步聚类;然后,利用初步聚类结果及地面类内数据点量大、且大致呈一条直线的特征,将数据点超过一定数量的类进行二次曲线拟合,将拟合半径大于一定阈值的类视为地面干扰,并将其剔除;最后,利用杂草枝叶类中数据点之间距离不连续的特征,将存在一定数量的相邻数据点距离较大的类视为杂草枝叶类,并将其剔除,从而完成对果园中果树树干的检测。结果表明:在无干扰情况下,对树干的误检率为0.76%、漏检率为1.90%,平均正确率为97.3%;在只存在地面干扰的情况下,树干检测平均正确率为96.1%;在只存在杂草干扰的情况下,树干检测平均正确率为91.4%;在同时存在地面和杂草干扰的情况下,树干检测平均正确率为91.9%,综合以上各种情况的树干检测平均正确率为95.5%,该方法可用于丘陵山区树干较明显的乔化果园中的树干检测,为精准农业装备在丘陵山区果园中的导航应用提供参考。 展开更多

关键词 丘陵果园 农业机器人 单线激光雷达 树干检测 密度聚类

下载PDF 职称材料

智能车辆路径巡航和自主避障的触须算法 被引量：7

14

作者 牛润新 夏静霆 +1 位作者 汪小华 梅涛 《交通运输工程学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第6期53-58,共6页

从Velodyne雷达构建障碍物地图入手,分析了触须构建方法、自主驾驶和避障策略。考虑车辆质心侧偏角对触须重构的影响,运用卡尔曼滤波对惯导数据进行处理,得出车辆纵向和侧向实时速度,从而对质心侧偏角实时辨识,并利用质心侧偏角对不同... 从Velodyne雷达构建障碍物地图入手,分析了触须构建方法、自主驾驶和避障策略。考虑车辆质心侧偏角对触须重构的影响,运用卡尔曼滤波对惯导数据进行处理,得出车辆纵向和侧向实时速度,从而对质心侧偏角实时辨识,并利用质心侧偏角对不同分组的触须进行修正。计算结果表明:在中低速时,轨迹误差由0.40 m减小到0.20 m;在高速时,通过采用性能优良的控制器和合理的融合参数使轨迹误差由1.00 m减小到0.75 m。可见,采用修正的触须算法可以较好实现车辆自主驾驶和合理避障。 展开更多

关键词 车辆工程 智能车辆 避障策略 触须重构 质心侧偏角 卡尔曼滤波

原文传递