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题名基于反步法的四旋翼飞行器滑动模态控制
被引量：7
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作者
牛洪芳
吴怀宇
陈洋
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机构
武汉科技大学信息科学与工程学院
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出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2015年第12期1083-1091,共9页
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基金
国家自然科学基金(61203331
61573263)
+1 种基金
湖北省科技支撑计划(2015BAA018)
武汉科技大学科技创新基金(14ZRC147)资助项目
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文摘
针对欠驱动四旋翼飞行器受控模型的复杂非线性问题,提出了一种基于反步的滑模控制器的设计方法。该方法将四旋翼飞行器动力学模型进行简化,并将系统分解为全驱动子系统和欠驱动子系统,进而以滑模变结构控制理论为基础,利用反步控制方法推导出滑模控制面,分别为上述两个子系统设计控制律,为系统设计基于反步的滑模控制器。通过李雅普诺夫稳定性理论验证了用上述方法设计的控制器系统的稳定性。通过Matlab/Simulink进行的仿真表明,用上述方法设计的控制器能够有效实现对四旋翼飞行器的控制。
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关键词
四旋翼飞行器
滑模控制
反步方法
定点悬停
轨迹跟踪
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Keywords
quadrotor aircraft, sliding mode control, backstepping approach, fixed hover, trajectory tracking
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分类号
V249.1
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名新时期农业发展银行发展战略初探
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作者
林军
牛洪芳
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机构
中国农业发展银行南平市分行
中国农业发展银行福建省分行
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出处
《福建金融》
2003年第11期24-25,共2页
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文摘
随着粮食流通体制改革的逐步深化及我国加入世贸组织,我国农业发展将面临市场化和国际化的双重挑战,对农业政策性金融服务也提出了更高的要求。本文在回顾农发行履行政策性金融职能基本情况的基础上,指出新时期农发行必须着眼于支持“大农业”发展的目标,进行业务范围的重新定位,扩充政策性职能,加快制度创新。
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关键词
农业发展银行
发展战略
中国
政策性金融
制度创新
农村经济
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分类号
F832.3
[经济管理—金融学]
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题名市场化条件下国有粮食购销企业的营销策略
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作者
吴必胜
牛洪芳
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机构
农发行建瓯市支行
农发行福建省分行
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出处
《福建粮食经济》
2003年第10期20-21,共2页
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关键词
国有粮食购销企业
市场经济
营销策略
产品
价格
分销渠道
促销手段
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分类号
F724.71
[经济管理—产业经济]
F713.50
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