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题名下肢外骨骼伺服电机驱动控制方案设计
被引量：6
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作者
陈振雷
熊汇雨
郭庆
王歆然
蒋丹
刘干
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机构
电子科技大学航空航天学院
电子科技大学格拉斯哥学院
电子科技大学机械与电气工程学院
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出处
《液压与气动》
北大核心
2021年第8期82-87,共6页
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基金
国家自然科学基金(51775089)
四川省科技计划项目(2018JY0565,20ZDYF3288)。
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文摘
介绍了可穿戴式下肢外骨骼运动总体控制方案。针对人体髋关节和膝关节运动机理,采用了盘式伺服电机驱动二自由度下肢外骨骼模拟人体下肢摆腿运动控制技术来提高关节运动的响应性能,同时利用4个三维力传感器分别测量人大腿和小腿与外骨骼相互作用力,可用于外骨骼“人主机辅”控制模式算法设计中。在外骨骼2个关节处利用编码器获得关节角度、角速度信息既可用于外骨骼拉格朗日模型参数辨识,也可以作为反馈控制信号用于外骨骼“机主人辅”控制模式中。下位机采用LabVIEW驱动NI主控器实现信号传输与控制,上位机采用MATLAB/Simulink环境设计反馈控制算法与下位机进行实时通信,保证可穿戴式下肢外骨骼能够完成两种运动控制模式的目标,同时提高试穿员的可穿戴舒适性。
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关键词
下肢外骨骼
盘式电机
人机接触力
机主人辅
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Keywords
lower limb exoskeleton
disc motor
human-machine contacting force
human dominated by robot
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分类号
TH137
[机械工程—机械制造及自动化]
TH138
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题名基于大数据技术的LTE邻区自优化算法研究
被引量：2
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作者
熊汇雨
水天运
刘晨吉
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机构
成都市第
中国移动通信集团江西有限公司
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出处
《山东工业技术》
2017年第2期162-163,共2页
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文摘
随着LTE的快速建设部署,移动无线网络多制式、多网元、多层次的网络拓扑构架已经成型,邻区的精细配置已成为无线网络业务连续性的首要保障。探索大数据技术在LTE邻区规划、优化中的应用,基于MR实测的目标小区PCI,结合工参、邻区配置、性能参数等进行LTE邻区自动添加/删除方法研究,通过自收敛邻区列表,改变原有邻区人工规划的工作模式,节约人力成本、提升用户感知、精确配置邻区。
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关键词
LTE
邻区优化
大数据
HADOOP
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分类号
TN929.5
[电子电信—通信与信息系统]
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