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Q235薄板焊接变形的试验研究与模拟分析 被引量：1
1
作者 赵琦 程家豪 +3 位作者 焦传佳 王强 程时榜 钟志成 《电焊机》 2023年第6期76-82,共7页
为了获取薄板焊接中瞬态变形过程规律,以及试件尺寸对焊后变形的影响规律,基于三维光学面扫描测量系统,分析了Q235薄板焊接中的焊缝区域及关键点的瞬态变形过程。根据试验测试对建立的有限元模型进行修正,采用开发的有限元模型详细讨论... 为了获取薄板焊接中瞬态变形过程规律,以及试件尺寸对焊后变形的影响规律,基于三维光学面扫描测量系统,分析了Q235薄板焊接中的焊缝区域及关键点的瞬态变形过程。根据试验测试对建立的有限元模型进行修正,采用开发的有限元模型详细讨论了试件尺寸对Q235薄板焊接面外变形的影响规律及产生机理。对比修正后的有限元模型分析与实验测试结果一致,通过仿真模拟得到:在薄板长度一定时,随着板宽度的增加,纵向弯曲程度降低,角变形变化不明显;在薄板宽度一定时,随着板长度的增加,纵向弯曲程度和角变形均增加。试板长宽比对焊缝纵向塑性应变的大小和分布的作用范围影响不大,对焊缝横向应变分布范围和大小有较大影响。该研究为工业生产中判断及降低焊后变形提供有效指导。 展开更多
关键词 三维光学面扫描测量系统 薄板 焊接变形 有限元仿真 机理
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基于AprilTag图像识别的移动机器人定位研究 被引量：23
2
作者 焦传佳 江明 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2021年第1期110-119,共10页
针对移动机器人在识别AprilTag图像过程中,受到室内光线不均和运动过快所导致的识别成功率低问题,提出一种基于AprilTag图像的预处理方法来提高识别成功率。首先采用移位去尾的方法进行图像灰度化处理,在此基础上融入双线性插值降采样... 针对移动机器人在识别AprilTag图像过程中,受到室内光线不均和运动过快所导致的识别成功率低问题,提出一种基于AprilTag图像的预处理方法来提高识别成功率。首先采用移位去尾的方法进行图像灰度化处理,在此基础上融入双线性插值降采样的方法以提升整体图像处理速度,再对降采样后得到的灰度图进行直方图均衡化处理,消除因光线不均产生的影响,然后对图像双边平滑和Canny边缘检测,增强图像对比度和消除图像噪声的影响,以达到提升AprilTag图像识别的成功率和后续工作的定位准确度。通过实验进行对比分析,所提方法对AprilTag图像识别的成功率比传统方法在不同光线条件下均提高了3%以上,且移动机器人的实时定位误差控制在1~2 cm,从而验证了所提方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 AprilTag 图像预处理 图像识别 室内定位 移动机器人
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一种改进工件边缘检测方法的研究 被引量：23
3
作者 童胜杰 江明 焦传佳 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2021年第1期128-134,共7页
针对现有边缘检测技术难以同时消除图像中噪声和工件表面划痕对边缘检测的影响,并保持图像边缘的清晰度和连续性,提出了一种基于二阶微分算子和数学形态学的改进边缘检测技术。首先利用数学形态学理论,设计了一种形态学开闭运算处理图... 针对现有边缘检测技术难以同时消除图像中噪声和工件表面划痕对边缘检测的影响,并保持图像边缘的清晰度和连续性,提出了一种基于二阶微分算子和数学形态学的改进边缘检测技术。首先利用数学形态学理论,设计了一种形态学开闭运算处理图像的方法,为去除工件表面划痕做好预处理;然后用二阶微分Laplace算子对预处理后的图像进行边缘检测;最后改进了一种高斯与双边滤波结合的算法,强化去噪效果,并对最终算法进行实验验证。实验结果表面,改进的算法在去除工件表面划痕方面效果明显,并与传统微分算子比较,边缘清晰度、峰值信噪比(PSNR)都有大幅提高,为提高工件识别精度打好基础。 展开更多
关键词 边缘检测 二阶微分算子 数学形态学 图像滤波
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基于激光信息的移动机器人定位研究 被引量：17
4
作者 焦传佳 江明 +4 位作者 徐劲松 张刚 孙龙龙 童胜杰 徐印赟 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2021年第9期1-9,共9页
针对移动机器人在导航定位过程中,使用传统蒙特卡罗定位算法会产生粒子收敛较慢和定位精度不高,以及发生人为绑架情况后重定位效率较低的问题,给出了一种改进的粒子滤波定位方法来提高移动机器人的导航定位效率。首先,在蒙特卡罗定位算... 针对移动机器人在导航定位过程中,使用传统蒙特卡罗定位算法会产生粒子收敛较慢和定位精度不高,以及发生人为绑架情况后重定位效率较低的问题,给出了一种改进的粒子滤波定位方法来提高移动机器人的导航定位效率。首先,在蒙特卡罗定位算法的基础上进行改进,融入自适应区域划分的方法,保证所划区域包含更多有效信息,减少粒子的收敛时间,完成机器人初步粗定位。然后,在粒子采样和重采样阶段,使用正态分布概率模型进行粒子权重更新,实现更加快速高效地全局精定位。通过实验对比分析,所给方法与基于蒙特卡罗定位算法相比较,耗时缩短了4 s,且本文的自适应蒙特卡罗定位方法,能够将定位误差保持在6 cm左右,从而验证了所给方法的有效性和稳定性。 展开更多
关键词 激光信息 重定位 粒子滤波 划分 移动机器人
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基于运动矢量的改进视觉SLAM算法 被引量：12
5
作者 孙龙龙 江明 焦传佳 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2020年第9期23-31,共9页
针对移动机器人运行场景中出现运动物体时,视觉同时定位与地图构建(SLAM)算法位姿估计误差大且构建地图不一致的问题,提出了一种基于特征点运动矢量的改进视觉SLAM算法。首先,引入基于特征点运动矢量的运动点检测算法。通过结合初始相... 针对移动机器人运行场景中出现运动物体时,视觉同时定位与地图构建(SLAM)算法位姿估计误差大且构建地图不一致的问题,提出了一种基于特征点运动矢量的改进视觉SLAM算法。首先,引入基于特征点运动矢量的运动点检测算法。通过结合初始相机位姿,计算图像特征点的运动矢量,并使用期望最大化方法求解运动矢量角度的高斯混合模型参数,通过结合前一帧的运动点检测结果,从而区分当前图像中的运动特征点;其次,基于运动点检测结果,对当前帧相机位姿进行优化;再次,通过设置图像预处理环节,剔除运动点占比较大和与前一帧相似性较高的图像,提高闭环检测算法的计算效率;最后,使用剔除动态点后的图像特征点对场景进行描述,并改进单个节点处图像间相似性得分计算函数,经过闭环确认后,得到正确闭环。数据集实验表明,所提算法具有较高的位姿估计精度和较好的鲁棒性,同时能有效检测场景中闭环的存在,且建图效果较好。 展开更多
关键词 同时定位与地图构建 运动矢量 运动点检测 闭环检测
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