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题名基于距离融合的图像特征点匹配方法
被引量：12
- 1
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作者
修春波
马云菲
潘肖楠
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机构
天津工业大学电气工程与自动化学院
电工电能新技术天津市重点实验室(天津工业大学)
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出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2019年第11期3158-3162,共5页
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基金
天津市自然科学基金资助项目(18JCYBJC88300,18JCYBJC88400)~~
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文摘
针对ORB算法中特征点缺乏尺度不变性导致算法误匹配率高,以及二进制鲁棒独立基本特征(BRIEF)算法的描述子易受噪声影响的问题,提出了改进的特征点匹配方法。采用加速的具有鲁棒性的特征(SURF)算法进行特征点提取,利用带有方向信息的BRIEF算法进行特征点描述;在特征点邻域内选取随机点对,并对随机点对的灰度大小比较和相似度比较分别进行编码,采用汉明距离计算两种编码的差异;利用自适应加权融合的方式实现特征点相似性距离度量。实验结果表明,改进方法对于尺度变化、光照变化以及模糊变化的图像具有更好的适应性,与传统ORB特征点匹配方法相比能够获得更高的特征点正确匹配率,且该特征点匹配方法可用于改善图像拼接的性能。
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关键词
特征点匹配
图像拼接
加权融合
汉明距离
尺度不变性
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Keywords
feature point matching
image stitching
weighted fusion
Hamming distance
scale invariance
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分类号
TP391.4
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名苹果采摘机器人机械手及控制系统设计
被引量：3
- 2
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作者
孙旖彤
潘肖楠
张俊
李明明
雷达荣
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机构
陇东学院
长庆油田分公司第十一采油厂
庆阳质量检验检测研究院
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出处
《科技创新与应用》
2023年第22期107-111,116,共6页
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基金
庆阳国家拟农业科技园区项目(QNKB9-10)
陇东学院青年科技创新项目(XYZK2105)。
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文摘
为提高苹果采摘效率,减轻果农的工作强度,节约生成成本,便于我国中小型果园的采摘工作,提出一种苹果采摘机械手的结构,进行相关的设计和计算。基于整体的设计方案,完成机械手指、手掌、手腕的结构设计选型,并对其结构进行相关的计算,完成控制系统硬件设计,包含单片机选用、电机的选用、单片机电路连接图、程序流程图等。最后进行仿真动画的设计,验证模型的正确性,为后续的工作奠定基础。
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关键词
采摘机器人
手指
手掌
手腕
控制系统
仿真设计
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Keywords
picking robot
finger
palm
wrist
control system
simulation design
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名苹果采摘机器人移动平台及其控制系统设计
被引量：2
- 3
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作者
孙旖彤
李明明
潘肖楠
张俊
安佳乐
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机构
陇东学院智能制造学院
庆阳质量检验检测研究院
长庆油田分公司第十一采油厂
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出处
《科学技术创新》
2023年第6期203-206,共4页
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基金
庆阳国家拟农业科技园区项目(QNKB9-9)
陇东学院青年科技创新项目(XYZK2105)。
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文摘
本设计对苹果采摘机器人移动平台进行研究,通过对设计要求的明确,确定了移动平台的运动机理、解决方案、轮子类型、配置方式、驱动转向、控制程序设计,为苹果采摘机器人的设计提供参考,从而推动中国农业现代化的进程。
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关键词
苹果采摘机器人
移动平台
控制系统
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Keywords
apple picking robot
mobile platform
control system
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名苹果采摘机器人的结构设计与分析
被引量：1
- 4
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作者
潘肖楠
张玥
耿宝龙
王琨
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机构
陇东学院
环县职业中等专业学校
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出处
《中国设备工程》
2023年第18期38-40,共3页
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基金
陇东学院青年科技创新项目(XYZK2105)
甘肃省教育厅高校教师创新基金项目(2023B-206)
甘肃省自然科学基金项目:数字孪生驱动的农机电驱液压系统虚实融合故障诊断机制及预警方法(23JRRM737)。
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文摘
为适应复杂的果园采摘环境,本文设计了一款苹果采摘机器人,结构由麦克纳姆轮承重行走机构、Stewart六自由度并联平台、采摘机械臂、视觉传感器、末端执行器等组成。首先,对六自由度运动平台进行隐式动力学分析与仿真,验证了模型的正确性;其次,对主要部件六自由度平台和末端执行器进行结构及强度校核。结果分析表明,模型稳定,机械结构设计合理。
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关键词
Stewart六自由度平台
采摘机械臂
柔性末端执行器
运动分析
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分类号
S225.93
[农业科学—农业机械化工程]
TP242
[农业科学—农业工程]
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题名苹果采摘机器人机械臂运动学分析
被引量：3
- 5
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作者
孙旖彤
张建锐
李涛
敬永铎
潘肖楠
李明明
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机构
陇东学院
国网甘肃省电力公司庆阳环县供电公司
庆阳质量检验检测研究院
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出处
《中国设备工程》
2022年第17期31-33,共3页
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基金
庆阳国家拟农业科技园区项目《苹果采摘机器人的设计及经济效益研究》(QNKB9-9)
甘肃省青年科技基金计划《液压驱动双足机器人结构设计及步态控制研究》(20JR5RA483)
陇东学院青年科技创新项目《基于双目视觉的苹果图像识别与研究》(XYZK2105)。
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文摘
我国苹果种植面积较大,原有的人力采摘生产模式已经不能满足生产的需求,而苹果采摘机器人即融合了人对作业环境做出分析判断的能力,又融合了机器能持续长时间工作的性能。在建立苹果采摘机器人三维模型的基础上,对其进行运动学分析,为下一步机器人的研制奠定基础。大力发展苹果采摘机器人,有利于提高我国果园机械化水平,减少人工劳动强度,对农业经济发展具有重要的意义。
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关键词
采摘机器人
运动学分析
机械臂
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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