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题名改进沙猫群优化算法的机器人路径规划
被引量：3
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作者
贾鹤鸣
李永超
游进华
李政邦
饶洪华
文昌盛
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机构
三明学院信息工程学院
福建工程学院计算机科学与数学学院
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出处
《福建工程学院学报》
CAS
2023年第1期72-77,共6页
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基金
福建省自然科学基金面上项目(2021J011128)。
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文摘
为了寻找更优的机器人移动路径,将沙猫群优化算法与三次样条插值方法进行融合,对沙猫群优化算法进行改进。在改进的沙猫群优化算法中,利用混沌映射的均匀性初始化种群以提高种群多样性;通过融合互利共生和莱维飞行策略减少局部最优解的消极影响,提高算法的收敛速度和精度。通过两种仿真实验对比6种优化算法的实验数据,结果表明,改进的沙猫群优化算法的最优解、最差解和平均解都优于对比算法,验证了改进沙猫群优化算法对于解决移动机器人路径规划问题的有效性和工程实用性。
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关键词
机器人路径规划
沙猫群优化算法
三次样条插值
混沌映射
互利共生
莱维飞行
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Keywords
robot path planning
sand cat swarm optimization algorithm
cubic spline interpolation
chaotic mapping
mutual symbiosis
Levy flight
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分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名改进人工大猩猩优化算法的机器人路径规划
- 2
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作者
贾鹤鸣
游进华
李永超
李政邦
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机构
三明学院信息工程学院
福建理工大学计算机科学与数学学院
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出处
《新乡学院学报》
2023年第12期16-21,共6页
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基金
福建省自然科学基金面上项目(2021J011128)。
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文摘
为了提高移动机器人的路径规划能力,寻找到更优的移动路径,提出了改进的人工大猩猩算法。在全局探索和局部开发阶段,通过引入惯性加权因子不同的自适应权重,提高了全局搜索能力和局部开发能力。在局部开发阶段,通过融合互利共生策略加强了个体与最优个体间的联系,提高了算法的收敛速度,通过引入黄金正弦算法进一步平衡了全局探索和局部开发能力。通过构造障碍物和基于三次样条插值的路径适应度函数,利用改进的人工大猩猩优化算法寻优求解,获得移动机器人的最优路线。通过简单障碍环境和复杂障碍环境的仿真实验证明了本文提出的改进算法的有效性和实用性。
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关键词
机器人路径规划
人工大猩猩优化算法
自适应权重
互利共生
黄金正弦
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Keywords
robot path planning
artificial gorilla optimization algorithm
adaptive weight
mutualism
golden sine
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分类号
TP393
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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