基于指令滤波与观测器的柔性机械臂跟踪控制

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作者 赖悟行 佃松宜 +2 位作者 游星星 郭斌 郑庭 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第8期127-133,共7页

针对复杂工况下单连杆柔性机械臂(single-link flexible manipulator, SLFM)系统的轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于指令滤波与观测器相结合的自适应神经网络控制算法。该算法考虑了SLFM系统的未知外部干扰和未建模动态影响。首先,利用... 针对复杂工况下单连杆柔性机械臂(single-link flexible manipulator, SLFM)系统的轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于指令滤波与观测器相结合的自适应神经网络控制算法。该算法考虑了SLFM系统的未知外部干扰和未建模动态影响。首先,利用单连杆柔性机械臂机理参数间的物理关系构建了其分数阶动力学模型,通过引入全局坐标变换将其转化为严格反馈控制系统;其次,针对SLFM系统状态不完全可测问题,构建了基于神经网络的分数阶状态观测器,并证明了其有效性;然后,利用观测信息设计了SLFM系统的轨迹跟踪控制算法,同时为了克服高阶求导导致的控制误差,提出了基于指令滤波的反步控制机制。理论分析表明,提出的控制方法可以保证闭环系统信号的半全局一致性与有界性;最后,通过数值仿真验证了所提控制方法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 单连杆柔性机械臂(SLFM)系统 观测器 反步控制 指令滤波

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基于观测器和指定性能的非线性系统事件触发跟踪控制

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作者 游星星 杨道文 +3 位作者 郭斌 刘凯 佃松宜 朱雨琪 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期1747-1760,共14页

针对一类具有外部扰动的非线性系统,提出了一种自适应模糊跟踪控制方法.首先,利用模糊逻辑系统逼近系统未知的非线性函数,并设计了一个模糊状态观测器来估计系统的不可测状态.其次,通过指定性能函数,使系统的跟踪误差能够约束在指定范围... 针对一类具有外部扰动的非线性系统,提出了一种自适应模糊跟踪控制方法.首先,利用模糊逻辑系统逼近系统未知的非线性函数,并设计了一个模糊状态观测器来估计系统的不可测状态.其次,通过指定性能函数,使系统的跟踪误差能够约束在指定范围内.然后,利用Backsteping方法结合包含对数函数的Lyapunov泛函,设计了一个基于事件触发条件的自适应模糊控制器.基于Lyapunov稳定性理论和信号是半全局一致最终有界的.最后,通过一个数值仿真例子验证了所提出方法的有效性. 展开更多

关键词 自适应控制 指定性能 事件触发 模糊逻辑系统 模糊观测器

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具有混合时滞的四元数神经网络全局同步性控制 被引量：4

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作者 刘丽缤 游星星 高小平 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期1360-1368,共9页

本文研究了具有混合时滞的四元数神经网络的全局同步性问题.在不要求网络的激活函数可分离为2个复数函数或4个实数函数的情况下,通过选取合适的Lyapunov-Krasovskii泛函,并运用驱动–响应同步、自由权矩阵方法和矩阵不等式技巧,给出了... 本文研究了具有混合时滞的四元数神经网络的全局同步性问题.在不要求网络的激活函数可分离为2个复数函数或4个实数函数的情况下,通过选取合适的Lyapunov-Krasovskii泛函,并运用驱动–响应同步、自由权矩阵方法和矩阵不等式技巧,给出了网络全局同步性的充要条件,建立了同步控制器的设计方法.给出的同步性判据是四元数和复数两种形式的线性矩阵不等式(LMI).同时在注记中与已有的结果进行了对比.最后,通过一个数值仿真算例验证了理论分析的有效性. 展开更多

关键词 四元数神经网络 混合时滞 LYAPUNOV-KRASOVSKII泛函 线性矩阵不等式 全局同步性

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基于建模优化的连续体机器人轨迹跟踪及扰动抑制策略研究 被引量：3

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作者 朱雨琪 向国菲 +2 位作者 马丛俊 游星星 佃松宜 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2022年第2期29-38,共10页

连续体机器人结构复杂,自由度高,难以进行精确建模和运动控制,为解决该问题,提出了一种改进的建模优化方法和基于降阶线性扩张状态观测器的线性自抗扰控制策略.首先在分段常曲率假设下提出一组改进状态参数,以解决连续体机器人直立状态... 连续体机器人结构复杂,自由度高,难以进行精确建模和运动控制,为解决该问题,提出了一种改进的建模优化方法和基于降阶线性扩张状态观测器的线性自抗扰控制策略.首先在分段常曲率假设下提出一组改进状态参数,以解决连续体机器人直立状态的运动奇异问题,并基于此建立机器人的运动学和动力学模型.接着设计了降阶线性扩张状态观测器来观测并补偿未精确建模系统的内外扰动,降低了观测器的峰值现象.然后通过设计线性反馈控制律构成整体自抗扰控制回路.基于Lyapunov理论给出了观测器收敛性证明.最后设计了一个仿真实验与传统的滑模控制进行比较,结果表明本文提出的方法能够实现连续体机器人的轨迹跟踪,且具有更强的鲁棒性和扰动抑制能力. 展开更多

关键词 连续体机器人 建模优化 扩张状态观测器 轨迹跟踪

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后浇带施工实践探讨 被引量：2

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作者 游星星 《中国建材科技》 2009年第6期95-97,共3页

本文对施工中常用的后浇带方法的作用作了简单的介绍,并结合某大厦具体的施工案例,主要就后浇带的施工技术措施进行了探讨。

关键词 后浇带 主要功能 施工技术

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离散分数阶神经网络的全局Mittag-Leffler稳定性 被引量：2

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作者 游星星 梁伦海 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 2019年第11期1224-1234,共11页

研究了一类离散分数阶神经网络的Mittag-Leffler稳定性问题.首先,基于离散分数阶微积分理论、神经网络理论,提出了一类离散分数阶神经网络.其次,利用不等式技巧和离散Laplace变换,通过构造合适的Lyapunov函数,得到了离散分数阶神经网络... 研究了一类离散分数阶神经网络的Mittag-Leffler稳定性问题.首先,基于离散分数阶微积分理论、神经网络理论,提出了一类离散分数阶神经网络.其次,利用不等式技巧和离散Laplace变换,通过构造合适的Lyapunov函数,得到了离散分数阶神经网络全局Mittag-Leffler稳定的充分性判据.最后,通过一个数值仿真算例验证了所提出理论的有效性. 展开更多

关键词 全局Mittag-Leffler稳定性 分数阶神经网络 离散时间 LYAPUNOV函数

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神经网络介绍及其应用

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作者 张晓艳 陈晓丰 +3 位作者 游星星 曾星昀 刘书近 刘小军 《大陆桥视野》 2016年第24期48-49,共2页

本文介绍了神经网络发展历史、结构、特点、以及应用范围,对神经网络的发展前景进行了展望,最后简述脉冲控制与脉冲复变神经网络.

关键词 神经元 神经网络 应用与研究前沿 脉冲控制 脉冲复变神经网络

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怀斯曼镜头下的纽约公共图书馆述评

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作者 游星星 《产业与科技论坛》 2020年第8期116-118,共3页

本文通过对纪录片《书缘:纽约公共图书馆》的镜头语言的分析,阐述了作为"人民的宫殿"的公共图书馆的本质、使命及其贯穿于服务理念中的平等、开放、民主、自由等价值维度。

关键词 公共图书馆 基础设施 公共设施 公民福利

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民国时期福建茶书概述

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作者 游星星 《福建图书馆学刊》 2020年第4期77-80,36,共5页

本文以民国时期的福建茶书为文献材料,进行爬梳整理,并分别述其要略,以期为民国福建茶文化研究提供参考史料。

关键词 福建地方文献 民国时期 茶书 茶文化

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棋魂

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作者 孙雨田 游星星 《连环画报》 2016年第5期4-7,74-77,共8页

1清晨,江州"王府"的两名家丁打开黑漆大门,一个二十五六岁的青年人跌进门来。他双目紧闭,浑身水湿,左臂负了刀伤,鲜血湿透了衣袖。2王管家吩咐家丁将他送到后院急救。青年人醒后问道:"这里可是江州刺史王景文大人的府第?... 1清晨,江州"王府"的两名家丁打开黑漆大门,一个二十五六岁的青年人跌进门来。他双目紧闭,浑身水湿,左臂负了刀伤,鲜血湿透了衣袖。2王管家吩咐家丁将他送到后院急救。青年人醒后问道:"这里可是江州刺史王景文大人的府第?"王管家道:"正是。请问足下从何而来?" 展开更多

关键词 莫谷 王景文 黑漆 州刺史 棋道 子先 哈笑 精绝 尚书仆射 二字

原文传递

具有不可微时变时滞四元数神经网络的全局μ-稳定性

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作者 刘丽缤 游星星 潘和平 《重庆工商大学学报（自然科学版）》 2019年第5期52-57,52-56,共6页

稳定性是实值、复值、四元数神经网络在众多领域应用中首要关心的问题,针对具有不可微时变时滞的四元数神经网络的全局μ-稳定性问题,提出了在不要求网络可分解情况下的充分性判据;将四元数神经网络整体考虑,通过构造合适的Lyapunov-Kra... 稳定性是实值、复值、四元数神经网络在众多领域应用中首要关心的问题,针对具有不可微时变时滞的四元数神经网络的全局μ-稳定性问题,提出了在不要求网络可分解情况下的充分性判据;将四元数神经网络整体考虑,通过构造合适的Lyapunov-Krasovskii泛函,运用自由权矩阵和矩阵不等式等技术,获得了所研究网络平衡点的全局μ-稳定性的充分性条件,给出的稳定性判据是四元数线性矩阵不等式表示的,同时将所得结果与已有的结果进行了对比;最后通过一个数值仿真实例验证了结果的有效性. 展开更多

关键词 四元数神经网络 不可微时变时滞 全局μ-稳定性 线性矩阵不等式

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