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基于ADAMS的闭链弓形五连杆翻滚机构仿真分析 被引量：4
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作者 游乾坤 郭晓东 +3 位作者 申延智 何苗 胡睿 王玉金 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2020年第11期109-116,137,共9页
采用虚拟样机技术对闭链弓形五连杆翻滚机构进行建模与仿真,研究其运动学、动力学特性以及越障能力。在SolidWorks软件中对翻滚机构进行三维建模与虚拟装配,并将其导入ADAMS软件中建立虚拟仿真环境。建立非冗余驱动条件下的直线翻滚运... 采用虚拟样机技术对闭链弓形五连杆翻滚机构进行建模与仿真,研究其运动学、动力学特性以及越障能力。在SolidWorks软件中对翻滚机构进行三维建模与虚拟装配,并将其导入ADAMS软件中建立虚拟仿真环境。建立非冗余驱动条件下的直线翻滚运动仿真模型,研究驱动器布位对翻滚机构动力学性能的影响。建立斜坡、台阶、沟壑等典型障碍地形并进行越障仿真,考察翻滚机构的越障性能。仿真结果表明:以触地杆件关节之一为对称中心,取其两侧关节作为驱动关节,可以大大降低关节峰值驱动力矩以及平均驱动力矩;翻滚机构具有较好的地形适应能力,最大连续爬坡角度约为12.6°,最大越障高度约0.38R,最大越障宽度约为0.93R。 展开更多
关键词 翻滚机构 闭链弓形五连杆 运动学 动力学 ADAMS
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