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基于Farneback-GRU的稀土熔盐反应状态识别研究
1
作者
陈鑫宇
伍昕宇
+3 位作者
刘飞飞
刘子贤
涂
远
泯
曹乐乐
《稀土》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第1期132-142,共11页
提出一种基于Farneback-GRU的稀土熔盐反应状态识别方法。通过Farneback稠密光流法、尺度变换和均值滤波量化稀土熔盐反应剧烈程度,并由门控循环单元神经网络(Gated recurrent unit,GRU)建立稀土熔盐运动场特征与稀土熔盐反应状态之间...
提出一种基于Farneback-GRU的稀土熔盐反应状态识别方法。通过Farneback稠密光流法、尺度变换和均值滤波量化稀土熔盐反应剧烈程度,并由门控循环单元神经网络(Gated recurrent unit,GRU)建立稀土熔盐运动场特征与稀土熔盐反应状态之间的非线性映射模型。模型精度达到95.23%,能很好满足生产企业检测标准,此外,模型的性能指标表明该模型具有很好的鲁棒性,为稀土电解槽在线控制提供了重要的闭环反馈参数,为提高生产安全系数和实现无人工厂提供了重要参考。
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关键词
稀土熔盐
Farneback稠密光流法
门控循环单元
闭环控制
鲁棒性
原文传递
基于多传感器融合技术的移动机器人位姿估计方法研究
被引量：
2
2
作者
涂
远
泯
刘飞飞
+2 位作者
曾波华
陈鑫宇
曹乐乐
《制造业自动化》
北大核心
2023年第11期137-141,共5页
在室内环境中,移动机器人精确的位姿估计是实现机器人控制的先决条件。为了解决在稀土冶炼电解车间移动机器人使用单一传感器存在定位误差大、精度低、稳定性差的问题,提出了一种将惯性测量单元(IMU)、轮式里程计和激光雷达等多种传感...
在室内环境中,移动机器人精确的位姿估计是实现机器人控制的先决条件。为了解决在稀土冶炼电解车间移动机器人使用单一传感器存在定位误差大、精度低、稳定性差的问题,提出了一种将惯性测量单元(IMU)、轮式里程计和激光雷达等多种传感器数据融合的定位方法。该方法将轮式里程计和IMU的位姿信息通过无迹卡尔曼滤波算法融合,然后将融合后的数据与激光雷达信息通过粒子滤波算法融合,得到更精确的位姿数据。经过实验论证表明,该方法可以将定位误差稳定到2cm左右,显著提高了移动机器人的定位精度和鲁棒性。
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关键词
机器人定位
多传感器融合
无迹卡尔曼滤波
粒子滤波
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职称材料
基于切削力模型的镨钕合金碳含量钻检方法研究
被引量：
2
3
作者
刘飞飞
曾波华
+3 位作者
伍昕宇
陈鑫宇
涂
远
泯
曹乐乐
《稀土》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第2期53-60,共8页
工业生产中,稀土金属的碳含量常用化学分析法检测,由于化学分析法检测环节多、周期长、成本高等缺陷,提出一种基于切削力模型的钻检方法,研究合金切削力与镨钕合金碳含量之间的规律。首先,阐述了镨钕合金的制备工艺及其碳含量的现有检...
工业生产中,稀土金属的碳含量常用化学分析法检测,由于化学分析法检测环节多、周期长、成本高等缺陷,提出一种基于切削力模型的钻检方法,研究合金切削力与镨钕合金碳含量之间的规律。首先,阐述了镨钕合金的制备工艺及其碳含量的现有检测手段,由于化学检测法的不足,提出基于切削力的物理软测量方法;其次,根据镨钕合金钻削制孔过程中的不同阶段,通过构建局部微元力与整体切削力的转换矩阵模型,建立了制孔过程中的动态切削力模型;最后,通过搭建一套镨钕合金切削力检测设备,实验测量镨钕合金制孔切削力,验证了基于切削力模型检测稀土金属中碳含量的有效性。
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关键词
熔盐电解
切削力模型
镨钕合金
碳含量
质量检测
原文传递
镨钕合金碳含量软测量研究
被引量：
1
4
作者
陈鑫宇
伍昕宇
+3 位作者
刘飞飞
曾波华
涂
远
泯
曹乐乐
《稀土》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第3期111-122,I0005,共13页
为克服工业生产中应用化学分析法和人工质检法对稀土金属碳含量检测的缺陷,模拟人工钻检时依靠对受力大小的感知来判断金属产品是否合格的过程,提出利用自动钻检法检测镨钕合金的碳含量。自主研发微孔钻检实验装置,并通过动态钻削受力...
为克服工业生产中应用化学分析法和人工质检法对稀土金属碳含量检测的缺陷,模拟人工钻检时依靠对受力大小的感知来判断金属产品是否合格的过程,提出利用自动钻检法检测镨钕合金的碳含量。自主研发微孔钻检实验装置,并通过动态钻削受力模型验证实验装置的可行性和支持向量机(SVM)建立镨钕合金碳含量的识别模型。结果显示,以切削力维度特征和时间维度特征组合训练模型的识别率达94.586%,识别时间在8 ms以内,接受器操作特性曲线(ROC)性能指标FP(将负样品识别为正样品)最小且曲线线下面积(AUC)最大,达到了镨钕合金生产质量在线检测的准确性和实时性的工业要求,为稀土类合金质量检测提供了参考。
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关键词
镨钕合金
人工智能
自动检测
动态钻削受力模型
支持向量机
在线检测
原文传递
题名
基于Farneback-GRU的稀土熔盐反应状态识别研究
1
作者
陈鑫宇
伍昕宇
刘飞飞
刘子贤
涂
远
泯
曹乐乐
机构
江西理工大学机电工程学院
江西理工大学电气工程与自动化学院
江西离子型稀土工程技术研究有限公司
出处
《稀土》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第1期132-142,共11页
基金
江西省重点创新研发平台计划(20181BCD40009)。
文摘
提出一种基于Farneback-GRU的稀土熔盐反应状态识别方法。通过Farneback稠密光流法、尺度变换和均值滤波量化稀土熔盐反应剧烈程度,并由门控循环单元神经网络(Gated recurrent unit,GRU)建立稀土熔盐运动场特征与稀土熔盐反应状态之间的非线性映射模型。模型精度达到95.23%,能很好满足生产企业检测标准,此外,模型的性能指标表明该模型具有很好的鲁棒性,为稀土电解槽在线控制提供了重要的闭环反馈参数,为提高生产安全系数和实现无人工厂提供了重要参考。
关键词
稀土熔盐
Farneback稠密光流法
门控循环单元
闭环控制
鲁棒性
Keywords
rare earth molten salt
farneback dense optical flow
gated recurrent unit
closed-loop control
robustness
分类号
TG142.71 [一般工业技术—材料科学与工程]
原文传递
题名
基于多传感器融合技术的移动机器人位姿估计方法研究
被引量：
2
2
作者
涂
远
泯
刘飞飞
曾波华
陈鑫宇
曹乐乐
机构
江西理工大学机电工程学院
江西理工大学电气自动化与工程学院
赣州有色冶金研究所有限公司
出处
《制造业自动化》
北大核心
2023年第11期137-141,共5页
基金
江西省重点创新研发平台计划(2018BCD40009)。
文摘
在室内环境中,移动机器人精确的位姿估计是实现机器人控制的先决条件。为了解决在稀土冶炼电解车间移动机器人使用单一传感器存在定位误差大、精度低、稳定性差的问题,提出了一种将惯性测量单元(IMU)、轮式里程计和激光雷达等多种传感器数据融合的定位方法。该方法将轮式里程计和IMU的位姿信息通过无迹卡尔曼滤波算法融合,然后将融合后的数据与激光雷达信息通过粒子滤波算法融合,得到更精确的位姿数据。经过实验论证表明,该方法可以将定位误差稳定到2cm左右,显著提高了移动机器人的定位精度和鲁棒性。
关键词
机器人定位
多传感器融合
无迹卡尔曼滤波
粒子滤波
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
基于切削力模型的镨钕合金碳含量钻检方法研究
被引量：
2
3
作者
刘飞飞
曾波华
伍昕宇
陈鑫宇
涂
远
泯
曹乐乐
机构
江西理工大学电气工程与自动化学院
江西离子型稀土工程技术研究有限公司
出处
《稀土》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第2期53-60,共8页
基金
江西省重点研发计划项目(20192BBE50010)
江西省离子型稀土资源绿色开发与高值利用国家重点实验室培育计划(20194AFD44003)。
文摘
工业生产中,稀土金属的碳含量常用化学分析法检测,由于化学分析法检测环节多、周期长、成本高等缺陷,提出一种基于切削力模型的钻检方法,研究合金切削力与镨钕合金碳含量之间的规律。首先,阐述了镨钕合金的制备工艺及其碳含量的现有检测手段,由于化学检测法的不足,提出基于切削力的物理软测量方法;其次,根据镨钕合金钻削制孔过程中的不同阶段,通过构建局部微元力与整体切削力的转换矩阵模型,建立了制孔过程中的动态切削力模型;最后,通过搭建一套镨钕合金切削力检测设备,实验测量镨钕合金制孔切削力,验证了基于切削力模型检测稀土金属中碳含量的有效性。
关键词
熔盐电解
切削力模型
镨钕合金
碳含量
质量检测
Keywords
molten salt electrolysis
cutting force model
PrNd alloy
carbon content
quality inspection
分类号
O614.33 [理学—无机化学]
原文传递
题名
镨钕合金碳含量软测量研究
被引量：
1
4
作者
陈鑫宇
伍昕宇
刘飞飞
曾波华
涂
远
泯
曹乐乐
机构
江西理工大学
江西离子型稀土工程技术研究有限公司
赣州有色冶金研究所有限公司
出处
《稀土》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第3期111-122,I0005,共13页
基金
江西省重点研发计划(20192BBE50010)
江西省重点创新研发平台计划(20181BCD40009)。
文摘
为克服工业生产中应用化学分析法和人工质检法对稀土金属碳含量检测的缺陷,模拟人工钻检时依靠对受力大小的感知来判断金属产品是否合格的过程,提出利用自动钻检法检测镨钕合金的碳含量。自主研发微孔钻检实验装置,并通过动态钻削受力模型验证实验装置的可行性和支持向量机(SVM)建立镨钕合金碳含量的识别模型。结果显示,以切削力维度特征和时间维度特征组合训练模型的识别率达94.586%,识别时间在8 ms以内,接受器操作特性曲线(ROC)性能指标FP(将负样品识别为正样品)最小且曲线线下面积(AUC)最大,达到了镨钕合金生产质量在线检测的准确性和实时性的工业要求,为稀土类合金质量检测提供了参考。
关键词
镨钕合金
人工智能
自动检测
动态钻削受力模型
支持向量机
在线检测
Keywords
Pr-Nd alloy
artificial intelligence
automatic detection
dynamic drilling force model
Support Vector Machines
online test
分类号
O614.33 [理学—无机化学]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于Farneback-GRU的稀土熔盐反应状态识别研究
陈鑫宇
伍昕宇
刘飞飞
刘子贤
涂
远
泯
曹乐乐
《稀土》
CAS
CSCD
北大核心
2024
0
原文传递
2
基于多传感器融合技术的移动机器人位姿估计方法研究
涂
远
泯
刘飞飞
曾波华
陈鑫宇
曹乐乐
《制造业自动化》
北大核心
2023
2
下载PDF
职称材料
3
基于切削力模型的镨钕合金碳含量钻检方法研究
刘飞飞
曾波华
伍昕宇
陈鑫宇
涂
远
泯
曹乐乐
《稀土》
CAS
CSCD
北大核心
2022
2
原文传递
4
镨钕合金碳含量软测量研究
陈鑫宇
伍昕宇
刘飞飞
曾波华
涂
远
泯
曹乐乐
《稀土》
CAS
CSCD
北大核心
2022
1
原文传递
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