-
题名基于ROS的遥控水下机器人监控系统研制
被引量：3
- 1
-
-
作者
唐鸿儒
奚家烽
沈天鹤
包加桐
刘其铭
-
机构
扬州大学水利与能源动力工程学院
-
出处
《南京信息工程大学学报（自然科学版）》
CAS
2019年第2期138-143,共6页
-
基金
国家自然科学基金(61806175)
江苏省博士后基金(1601006C)
-
文摘
为了降低水下机器人开发复杂度,增加机器人的适应性和开放性,基于ROS(机器人操作系统)研制了遥控水下机器人监控系统.首先简单介绍了遥控水下机器人监控系统的硬件结构,提出了基于ROS的遥控水下机器人监控系统软件框架,介绍了感知执行层、导航控制层和监视操作层的组成及作用,描述了运动控制节点、人机交互节点、姿态控制节点3个功能模块的设计方法.实验表明,基于ROS开发的水下机器人监控系统能很好地协调感知模块、运动控制模块和人机交互模块等各个节点的工作,具有开发周期短、扩展性较好等特点.
-
关键词
监控系统
遥控水下机器人
系统架构
机器人操作系统(ROS)
传感与控制
-
Keywords
monitor system
underwater remote-operated vehicle
system framework
robot operating system
sense and control
-
分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名基于物体逻辑状态推理的未知物体视觉分割
- 2
-
-
作者
包加桐
宋爱国
洪泽
沈天鹤
唐鸿儒
-
机构
扬州大学水利与能源动力工程学院
东南大学仪器科学与工程学院
-
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2017年第4期431-438,共8页
-
基金
江苏省博士后基金(1601006C)
国家自然科学基金(61325018
61272379)
-
文摘
为提高机器人的视觉感知能力,提出了一种新颖的基于物体逻辑状态推理的未知物体视觉分割方法.在语义层定义物体逻辑状态空间,根据机器人抓取动作反馈对物体逻辑状态进行推理.在数据层利用RGB-D摄像头采集生成场景3维着色点云,基于物体放置于支撑平面的假设,对所有可能的物体点进行空间聚类和分割,得到初始未知物体集并生成物体初始逻辑状态表示.当物体逻辑状态发生变化时,根据设定规则结合点集运算对物体点云进行重新分割,物体点云集的变化又用于指导物体逻辑状态空间的更新.在7自由度移动机械手系统上,进行了真实积木模拟环境下未知物体的视觉分割与抓取实验,实验结果证实本文方法可以有效提升机器人的视觉感知能力.
-
关键词
未知物体分割
视觉分割
物体逻辑状态
人-机器人协作
RGB-D摄像头
-
Keywords
unknown object segmentation
visual segmentation
object logic state
human-robot collaboration
RGB-D camera
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP391.41
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
-
