基于虚拟现实的步态训练康复机器人系统软件设计 被引量：9

1

作者 张磊杰 刘永久 +3 位作者 王慧 汪步云 刘艳阳 宋全军 《计算机系统应用》 2012年第12期8-11,21,共5页

提出了一种基于虚拟现实的步态训练康复机器人系统,该系统解决了传统下肢康复训练单一乏味的问题.虚拟游戏以脑—机接口为启动端口,以线程方式在系统中运行,以单例设计模式为主要模式,通过与系统控制主软件协同合作,对病人的步态速度、... 提出了一种基于虚拟现实的步态训练康复机器人系统,该系统解决了传统下肢康复训练单一乏味的问题.虚拟游戏以脑—机接口为启动端口,以线程方式在系统中运行,以单例设计模式为主要模式,通过与系统控制主软件协同合作,对病人的步态速度、心跳等生理信息进行快速合理有效的存取操作,并将速度等信息恰当地体现在游戏中.引入虚拟游戏后,康复训练过程更有趣味性,这也在很大程度上提高了病人进行康复训练的积极性. 展开更多

关键词 虚拟现实 步态训练 线程 脑-机接口 单例设计模式

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全向移动光伏清扫机器人清扫特性分析与优化

2

作者 梁艺 王伟振 +3 位作者 汪步云 全鹏 孙凯 汪玉冰 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期32-38,共7页

针对光伏组件灵活、安全清扫问题,设计一种全向移动式光伏清扫机器人构型,采用四轮差速建模法、轮组电磁制动分析,确定机器人构型的合理性。针对现有移动式清扫方式的局限性,研究新型滚刷除尘、管道吸尘同步清扫方法。通过CFD仿真方法,... 针对光伏组件灵活、安全清扫问题,设计一种全向移动式光伏清扫机器人构型,采用四轮差速建模法、轮组电磁制动分析,确定机器人构型的合理性。针对现有移动式清扫方式的局限性,研究新型滚刷除尘、管道吸尘同步清扫方法。通过CFD仿真方法,建立机器人吸尘管道、清扫机构流场仿真模型,完成结构模型的清扫特性分析与结构优化仿真,以及实际清扫效果对比评价试验。试验结果表明:设计的清扫机器人能实现86.5%清扫效率,同时改善了运动制动能力。 展开更多

关键词 光伏组件 清扫机器人 结构优化 流场仿真 清扫试验

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一种基于空间单元的多级共治雨洪管理方法——以宁波市海曙片为例

3

作者 余振勋 汪步云 +2 位作者 冯国光 司艺方 褚华强 《宁波大学学报（理工版）》 CAS 2024年第5期70-78,共9页

针对传统洪涝治理模式中市政排水和水利排涝分治的局限性,基于平原河网城市的地形特点和当前防洪排涝排水模式,提出了一种基于空间单元的多级雨洪管理方法.该方法以防洪、排涝、排水的重要通道为边界,划分不同等级的空间单元,对不同等... 针对传统洪涝治理模式中市政排水和水利排涝分治的局限性,基于平原河网城市的地形特点和当前防洪排涝排水模式,提出了一种基于空间单元的多级雨洪管理方法.该方法以防洪、排涝、排水的重要通道为边界,划分不同等级的空间单元,对不同等级单元采取不同的工程治理手段,构建防洪-排涝-排水多级共治体系;并将该空间单元管理框架应用于宁波市海曙片进行多级共治工程布局,通过InfoWorks ICM模型验证工程效果.结果表明,基于空间单元的多级共治能理顺雨洪系统,耦合防洪、排涝、排水系统工程,为我国城市洪涝治理提供参考. 展开更多

关键词 多级共治 空间单元 雨洪管理 内涝积水

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基于云教学模式的探索

4

作者 汪步云 赵森严 《长春大学学报》 2023年第6期90-94,共5页

随着信息化技术在教学应用上的不断深入,高校的教学方法朝着多元化趋势发展。本文介绍了在课堂教学过程中,使用以蓝墨平台云课堂为代表的云教学方式,运用智能网络终端设计教学案例、内容和讲授过程,提升新的智慧教学手段在多教学场景转... 随着信息化技术在教学应用上的不断深入,高校的教学方法朝着多元化趋势发展。本文介绍了在课堂教学过程中,使用以蓝墨平台云课堂为代表的云教学方式,运用智能网络终端设计教学案例、内容和讲授过程,提升新的智慧教学手段在多教学场景转换中的应用水平。相关课程的教学实践表明,通过采用云教学模式,有效提高了学生的学习兴趣和学习时间的利用效率,提升了课程教学和知识传播的教学效果。 展开更多

关键词 信息化 大数据技术 教学改革 云教学方式

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非平面2自由度上肢康复外骨骼设计与分析

5

作者 葛攀 张振 +1 位作者 陈玉 汪步云 《安徽工程大学学报》 CAS 2023年第4期14-20,共7页

为了满足患者对康复训练以及生活辅助的需求,针对当前低自由度上肢康复外骨骼康复训练空间有限的问题,设计了一种非平面2自由度上肢康复外骨骼。参照人体上肢结构和肘部运动特点,建立了上肢康复外骨骼的三维模型。采用D-H法建立其参数模... 为了满足患者对康复训练以及生活辅助的需求,针对当前低自由度上肢康复外骨骼康复训练空间有限的问题,设计了一种非平面2自由度上肢康复外骨骼。参照人体上肢结构和肘部运动特点,建立了上肢康复外骨骼的三维模型。采用D-H法建立其参数模型,此外,采用蒙特卡罗法分析了上肢康复外骨骼的可达工作空间,并利用MATLAB对其运动进行轨迹规划,验证了其整个运动过程的稳定性,上肢康复外骨骼能够以2自由度实现连续的四分之一球面训练空间。 展开更多

关键词 上肢康复 外骨骼式 非平面 柔性关节

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科教融合背景下高校名师工作室创设研究

6

作者 许德章 汪步云 《大学教育》 2023年第11期77-81,共5页

创新性人才培养是科技自强自立的基础性工程,科教融合是培养学生科学精神和创造性思维的有效途径,也是创新人才培养模式改革的着力点。因受办学体制、治理结构、激励制度、资源条件等多重因素的制约,许多高校在科教融合教学实践中遇到... 创新性人才培养是科技自强自立的基础性工程,科教融合是培养学生科学精神和创造性思维的有效途径,也是创新人才培养模式改革的着力点。因受办学体制、治理结构、激励制度、资源条件等多重因素的制约,许多高校在科教融合教学实践中遇到了一些难以解决的问题。文章提出打造科教一体名师工作室,从创设科教融合新型教学组织的角度,探索有组织地开展科教融合人才培养的新模式。 展开更多

关键词 教学名师 工作室 工程教育 科教融合 科教一体

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光电式脉搏传感器及由其组成的血压仪的研制 被引量：4

7

作者 汪步云 许德章 《生命科学仪器》 2008年第6期45-48,共4页

人体脉搏和血压信号中包含着丰富的生理信息,是临床诊断的重要判据。本文介绍了光电式脉搏传感器的检测原理及其组成脉搏、血压检测仪的设计方案,采用集成式光敏元件和放大器芯片替代传统光敏器件进而实现对脉搏测量。而血压的测量采取... 人体脉搏和血压信号中包含着丰富的生理信息,是临床诊断的重要判据。本文介绍了光电式脉搏传感器的检测原理及其组成脉搏、血压检测仪的设计方案,采用集成式光敏元件和放大器芯片替代传统光敏器件进而实现对脉搏测量。而血压的测量采取较为普遍的KorotKoff原理测量法,利用压力传感器检测人体血压信号,并经过差分放大后,送至TC14433构成的数字血压表显示输出。该设计是光、机、电、计算机一体化测控技术的集中体现,是机电一体化产品改善人们生活和健康水平的代表。它的无创伤检测技术也是未来生物医学工程的重要发展方向。 展开更多

关键词 脉搏信号 光电传感器 A/D转换器 单片机

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ITER部件转运车3自由度并联平台设计与有限元分析 被引量：5

8

作者 郝志伟 董玉革 +3 位作者 董必成 孙玉香 汪步云 高理富 《机械设计》 CSCD 北大核心 2015年第2期42-45,共4页

针对ITER部件转运车的特殊需求,设计和分析了用于车厢姿态调整的3自由度并联平台。该平台由运动平台、固定平台、球形关节、虎克铰、连杆等组成,具有刚度大,结构稳定、承载能力强、误差小、位姿精度高等优点。论文详细论述了3自由度并... 针对ITER部件转运车的特殊需求,设计和分析了用于车厢姿态调整的3自由度并联平台。该平台由运动平台、固定平台、球形关节、虎克铰、连杆等组成,具有刚度大,结构稳定、承载能力强、误差小、位姿精度高等优点。论文详细论述了3自由度并联平台的机构设计、自由度计算和关键部件有限元分析。分析结果表明,该3自由度并联平台满足ITER部件转运车车厢对接需求。 展开更多

关键词 ITER 3自由度并联平台 三维建模 有限元分析 自由度

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基于DSP的机器人末端力控制系统设计 被引量：3

9

作者 王志 汪步云 许德章 《计算机测量与控制》 2017年第8期46-49,共4页

工业机器人的运动分为自由运动和受力约束运动两种不同的运动类型;受力约束运动不仅要进行精确的位置控制,而且要对接触力进行精确控制;文章对机械臂的末端力控制系统进行了研究;采用了高精度电动滑台作为力控制系统的执行机构,在电动... 工业机器人的运动分为自由运动和受力约束运动两种不同的运动类型;受力约束运动不仅要进行精确的位置控制,而且要对接触力进行精确控制;文章对机械臂的末端力控制系统进行了研究;采用了高精度电动滑台作为力控制系统的执行机构,在电动滑台末端增加了柔性单元,从而克服了系统柔性不足的缺点,并且依据Lyapunov稳定性理论确定系统的二阶参数,使用Narendra提出的稳定自适应设计方法构建了电动滑台的数学模型;对机械臂末端柔顺系统的系统设计及算法进行了研究,消除了外界噪声对系统的干扰,解决了力控制的基本控制策略问题,优化了力控制时系统的响应特性。 展开更多

关键词 工业机械臂 阻抗控制 受力约束运动

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不同深度处理工艺净化太湖高藻原水的中试研究 被引量：4

10

作者 刘坤乔 胥倩倩 +3 位作者 汪步云 丁兴琪 董秉直 余振勋 《中国给水排水》 CAS CSCD 北大核心 2021年第9期21-26,共6页

采用常规处理/臭氧/生物活性炭、超滤/臭氧/生物活性炭与超滤/纳滤3种不同工艺处理太湖高藻原水,通过中试比较3种工艺对水体中污染物的去除效能,并从三维荧光光谱和有机物分子质量两方面研究了不同工艺对有机物的去除机理。结果表明,超... 采用常规处理/臭氧/生物活性炭、超滤/臭氧/生物活性炭与超滤/纳滤3种不同工艺处理太湖高藻原水,通过中试比较3种工艺对水体中污染物的去除效能,并从三维荧光光谱和有机物分子质量两方面研究了不同工艺对有机物的去除机理。结果表明,超滤/臭氧/生物活性炭组合工艺对浊度、UV_(254)、藻密度和叶绿素a的去除效果最好,平均去除率分别为99.96%、96.40%、99.39%和98.75%;超滤/纳滤组合工艺对COD_(Mn)的平均去除率最高,为92.73%;常规处理/臭氧/生物活性炭组合工艺对氨氮的平均去除率最高,为84.21%。在线混凝可有效控制膜污染,保证系统的长期稳定运行;3种工艺在污染物去除方面各有优势,但膜组合工艺的处理效果更稳定。 展开更多

关键词 高藻原水 臭氧/生物活性炭 超滤 纳滤 膜污染

原文传递

特高压直流输电单极大地金属回线转换过程分析 被引量：2

11

作者 张义 梁艺 汪步云 《电力设备管理》 2020年第11期61-63,共3页

在特高压直流输电系统中单极大地回线和单极金属回线相互转换是常规操作,但是具体的转换过程和发生的异常还需要仔细分析和学习。

关键词 特高压直流输电系统 单极大地回线 单极金属回线 金属回线转换0050开关(MRTB) 金属回线0030开关(MRS)

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基于触觉提示的行车环境预警方案设计 被引量：1

12

作者 阚延鹏 张振 +2 位作者 陈玉 张师榕 汪步云 《黑龙江工业学院学报（综合版）》 2021年第7期101-107,共7页

驾驶员精神不集中、后视镜盲区等问题,是引发交通事故的重要原因。拟提出一种将触觉反馈设备设置在方向盘上,并使用驾驶员拇指按压接触的方式进行行车预警的方式。通过在车身周围设置单点障碍区域和多点障碍区城进行模拟验证实验,实验... 驾驶员精神不集中、后视镜盲区等问题,是引发交通事故的重要原因。拟提出一种将触觉反馈设备设置在方向盘上,并使用驾驶员拇指按压接触的方式进行行车预警的方式。通过在车身周围设置单点障碍区域和多点障碍区城进行模拟验证实验,实验结果表明,参与者可以通过触感迅速估计出潜在危险的区域。在单点障碍区域中,其判断准确率为81.5%,多点障碍区域中其识别准确率为84.5%,也证明了提出的触觉预警方案对用户有较强的可接受性和作用效果。 展开更多

关键词 行车环境预警 触觉提示 触觉方案 模拟验证

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水下作业机械灵巧手接触力控制方案的研究 被引量：1

13

作者 许德章 杨明 汪步云 《安徽工程科技学院学报（自然科学版）》 2008年第4期1-4,共4页

基于水下精细作业任务需求,阐述了手爪关节驱动形式的选择过程,满足水下作业灵巧手体积小、效率高、负荷大、结构相对简单的要求.并在此基础上,探讨了接触力控制液压回路设计的基本思路,双闭环接触力控制系统的工作原理.为了精确地控制... 基于水下精细作业任务需求,阐述了手爪关节驱动形式的选择过程,满足水下作业灵巧手体积小、效率高、负荷大、结构相对简单的要求.并在此基础上,探讨了接触力控制液压回路设计的基本思路,双闭环接触力控制系统的工作原理.为了精确地控制手指与目标间接触力,液压伺服单元选用Moog公司的D633系列伺服阀,实现接触力连续控制. 展开更多

关键词 水下作业 手指 接触力 控制系统

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基于ANSYS六自由度串联机械臂联接轴的结构优化 被引量：1

14

作者 张庆 许德章 汪步云 《安徽工程科技学院学报（自然科学版）》 2010年第4期28-30,共3页

在六自由度串联机械臂结构优化设计过程中,建立了六自由度串联机械臂中薄弱环节联接轴的有限元模型,采用ANSYS软件对联接轴结构进行分析,得出了联接轴在工作状态下的应力分布规律以及变形状况,表明了联接轴的结构设计满足了刚度和强度要... 在六自由度串联机械臂结构优化设计过程中,建立了六自由度串联机械臂中薄弱环节联接轴的有限元模型,采用ANSYS软件对联接轴结构进行分析,得出了联接轴在工作状态下的应力分布规律以及变形状况,表明了联接轴的结构设计满足了刚度和强度要求,同时也为对其结构进行进一步优化提供了理论依据. 展开更多

关键词 六自由度串联机械臂 联接轴 结构优化 有限元 ANSYS

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机器人工程专业卓越工程师培养实践教学体系构建和模式探索

15

作者 许德章 汪步云 《大学教育》 2022年第10期28-31,共4页

面对机器人产业的快速兴起和人才短缺,教育部于2016年首次批准普通本科院校设置机器人工程本科专业。该专业产业属性和学科交叉融合性明显,要求从业人员具有复合能力。机器人工程专业人才培养,尤其是实践性教学体系构建与教学组织实施,... 面对机器人产业的快速兴起和人才短缺,教育部于2016年首次批准普通本科院校设置机器人工程本科专业。该专业产业属性和学科交叉融合性明显,要求从业人员具有复合能力。机器人工程专业人才培养,尤其是实践性教学体系构建与教学组织实施,对所有高校来说都是一项全新课题。文章详细分析了安徽工程大学机器人工程专业毕业生的就业领域,以及机器人产业对从业人员的要求,围绕学科交叉和能力复合两个关键点,基于“先模块后合成”的思路,阐述了机器人工程专业实践教学体系的规划过程,介绍了在实践教学模式创新方面推出的举措。 展开更多

关键词 机器人 学科交叉 学科融合 实践教学 教学体系

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机械专业教学中计算思维能力培养探索 被引量：2

16

作者 汪步云 刘三民 赵森严 《现代计算机》 2018年第7期49-52,共4页

随着计算思维受到越来越广泛的关注,传统的机械专业课程教学受到了巨大的挑战,培养机械专业学生的计算思维能力以及让学生具有一定的探索精神显得尤为重要。因此,必须对如何把计算思维能力的培养融合在机械专业教学,使机械专业学生能够... 随着计算思维受到越来越广泛的关注,传统的机械专业课程教学受到了巨大的挑战,培养机械专业学生的计算思维能力以及让学生具有一定的探索精神显得尤为重要。因此,必须对如何把计算思维能力的培养融合在机械专业教学,使机械专业学生能够运用计算思维去解决问题,进行深入地研究。通过分析总结机械专业教学中的不足,提出一系列针对计算思维能力培养的教学方法。实践表明这些面向计算思维的教学方使学生的学习由以往的被动接受学习转变为主动积极学习,教学效果良好。 展开更多

关键词 计算思维 机械专业教学 计算思维能力 探索精神

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加强企业应收账款管理 提高企业综合效益 被引量：2

17

作者 汪步云 《产业与科技论坛》 2010年第10期194-196,共3页

应收账款是指企业因赊销产品或劳务而形成的应收款项,是企业流动资产的一个重要项目。随着市场经济的发展,商业信用的推行,企业应收账款数额普遍明显增多,应收账款的管理已经成为企业经营活动中日益重要的问题。加强应收账款的管理,避... 应收账款是指企业因赊销产品或劳务而形成的应收款项,是企业流动资产的一个重要项目。随着市场经济的发展,商业信用的推行,企业应收账款数额普遍明显增多,应收账款的管理已经成为企业经营活动中日益重要的问题。加强应收账款的管理,避免或减少损失的发生,保证企业经营活动的正常进行,提高企业综合经济利益,是十分必须和重要的。企业应采取有效措施,认真加以预防和解决。 展开更多

关键词 企业 应收账款 财务管理 企业效益

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水下作业机械手根关节行程限位电路的设计

18

作者 许德章 沈金灵 +3 位作者 汪步云 裴九芳 张庆 卫然 《安徽工程大学学报》 CAS 2011年第1期45-48,共4页

研制了采用液压驱动的水下作业灵巧手,3个手指在一个液压马达驱动下,同时张开或收拢.为了限定3个手指跟关节的运动范围,需要设计3个手指行程限位控制电路.从液压马达正反转、内外侧行程限位开关等输入信号入手,依据手指运动规律,列出4... 研制了采用液压驱动的水下作业灵巧手,3个手指在一个液压马达驱动下,同时张开或收拢.为了限定3个手指跟关节的运动范围,需要设计3个手指行程限位控制电路.从液压马达正反转、内外侧行程限位开关等输入信号入手,依据手指运动规律,列出4个输入信号和两个输出信号间关系的真值表,推导出输入和输出信号间逻辑表达式,并在此基础上设计出行程限位电路.为了便于修改电路的逻辑功能,减少电路板上集成电路数量,控制电路的逻辑运算功能借助可编程逻辑电路实现. 展开更多

关键词 水下作业 液压驱动器 水下灵巧手 可编程逻辑器件

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气管插管蛇形机器人关节运动分析与解耦方法研究

19

作者 杨龙 许德章 汪步云 《安徽工程大学学报》 CAS 2021年第6期21-28,共8页

针对绳索驱动蛇形机器人所需驱动电机数目过多,控制困难且驱动空间至操作空间运动强耦合问题,提出一种基于关节联动的主被动混合蛇形机器人连接方法。首先,分析联动构型的运动特性并设计了远近端联动方案,研发出二自由度的联动关节;而... 针对绳索驱动蛇形机器人所需驱动电机数目过多,控制困难且驱动空间至操作空间运动强耦合问题,提出一种基于关节联动的主被动混合蛇形机器人连接方法。首先,分析联动构型的运动特性并设计了远近端联动方案,研发出二自由度的联动关节;而后建立其D-H参数模型,求解其正逆运动学,推导末端位姿和驱动腱绳长度的映射关系;最后,在MATLAB仿真环境中进行运动学分析,验证了模型建立的正确性,同时也仿真得到机器人末端可达工作空间,满足了任务设计需求。 展开更多

关键词 蛇形机器人 关节联动 运动解耦 工作空间

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计算机组成与结构课程教学的改革与研究

20

作者 赵森严 汪步云 刘三民 《电脑知识与技术》 2021年第34期211-212,222,共3页

针对《计算机组成与结构》理论性强,内容抽象,学生学习难度较大的问题,对传统的计算机组成与结构课程教学行了相应的改革。把传统授课与目前流行的在线课堂授课模式结合,增强教师与学生的互动,提高学生学习兴趣。同时对教学中的其他环... 针对《计算机组成与结构》理论性强,内容抽象,学生学习难度较大的问题,对传统的计算机组成与结构课程教学行了相应的改革。把传统授课与目前流行的在线课堂授课模式结合,增强教师与学生的互动,提高学生学习兴趣。同时对教学中的其他环节以及硬件实验的教学进行研究与实践,提出一些改进方法。实践证明,教学中采用这些方法取得了良好的效果,全面提升《计算机组成与结构》课程的教学质量。 展开更多

关键词 计算机组成与结构 云课堂 硬件实验 教学改革

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