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仿生攀爬机器人的步态分析 被引量：40
1
作者 江励 管贻生 +3 位作者 蔡传武 朱海飞 周雪峰 张宪民 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第15期17-22,共6页
面向农业、林业和建筑等领域的高空作业,提出一种具有攀爬和操作功能的双手爪式模块化仿生机器人,以期代替人们在高空复杂环境中从事危险工作。给出机器人的一种5自由度构型,分析其在空间两杆之间攀爬过渡的能力,然后根据其构型特征提... 面向农业、林业和建筑等领域的高空作业,提出一种具有攀爬和操作功能的双手爪式模块化仿生机器人,以期代替人们在高空复杂环境中从事危险工作。给出机器人的一种5自由度构型,分析其在空间两杆之间攀爬过渡的能力,然后根据其构型特征提出、分析和比较三种攀爬步态。在ADAMS仿真环境下,对机器人采用这三种步态攀爬各种方位的杆件时主要关节所需的力矩和机器人所消耗的能量进行计算和对比。仿真结果为机器人的攀爬步态规划提供了依据。 展开更多
关键词 仿生机器人 攀爬机器人 模块化机器人 步态分析
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双爪式爬杆机器人的夹持性能分析 被引量：32
2
作者 江励 管贻生 +3 位作者 周雪峰 杨铁牛 苏满佳 吴鸿敏 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第3期34-40,共7页
双爪式攀爬机器人已成为一类重要的和主流的攀爬机器人,这类机器人中两端手爪对攀爬对象抓夹的安全性和可靠性是攀爬的前提条件和基本要求,也是一个关键问题。基于此,在介绍自行开发的双爪式爬杆机器人Climbot之后提出这类机器人抓夹圆... 双爪式攀爬机器人已成为一类重要的和主流的攀爬机器人,这类机器人中两端手爪对攀爬对象抓夹的安全性和可靠性是攀爬的前提条件和基本要求,也是一个关键问题。基于此,在介绍自行开发的双爪式爬杆机器人Climbot之后提出这类机器人抓夹圆杆时的夹持力封闭性问题,对封闭性进行论证。分别分析机器人进行平面攀爬和空间攀爬时对支撑端夹持器产生的负载形式,建立其力平衡模型。基于该模型,计算夹持器的各种尺寸参数对夹持性能的影响,并对计算结果进行系统的分析。通过几组攀爬夹持试验对提出的夹持模型进行验证。结果对夹持器的设计和攀爬安全性的保证具有重要的参考和指导意义。 展开更多
关键词 爬杆机器人 抓夹安全性 夹持力封闭 力平衡模型 夹持器设计
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工业机器人的结构分析与优化 被引量：22
3
作者 管贻生 邓休 +3 位作者 李怀珠 尹振能 吴文强 江励 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第9期126-131,共6页
文中以Adams和Ansys为平台,提出了一种工业机器人的结构分析与优化方法.首先对工业机器人进行有限元静态和动态分析,寻找其最薄弱的零件和部位,然后对最薄弱的零件和部位进行拓扑优化与尺寸优化,获得Pareto解集.将该方法应用于某型号搬... 文中以Adams和Ansys为平台,提出了一种工业机器人的结构分析与优化方法.首先对工业机器人进行有限元静态和动态分析,寻找其最薄弱的零件和部位,然后对最薄弱的零件和部位进行拓扑优化与尺寸优化,获得Pareto解集.将该方法应用于某型号搬运机器人,结果显示,优化后的机器人在整机质量只增加6%的情况下,绝对静态变形降低了78.1%,第一阶固有频率提高了49.6%,表明该方法具有很好的优化效果和工程实用性. 展开更多
关键词 工业机器人 有限元分析 动力学仿真 拓扑优化
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一个模块化机器人平台的设计 被引量：15
4
作者 周雪峰 江励 +3 位作者 朱海飞 蔡传武 管贻生 张宪民 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期50-55,61,共7页
为了解决传统机器人针对具体任务设计、柔性不高、容错能力和自修复能力差的问题,并降低机器人在各应用领域的使用成本,设计了一个模块化的机器人平台.文中首先介绍了模块化机器人平台整体设计,接着给出了模块化机器人平台硬件系统和软... 为了解决传统机器人针对具体任务设计、柔性不高、容错能力和自修复能力差的问题,并降低机器人在各应用领域的使用成本,设计了一个模块化的机器人平台.文中首先介绍了模块化机器人平台整体设计,接着给出了模块化机器人平台硬件系统和软件系统的设计方法及具体实现细节,最后使用该模块化平台搭建了工业操作臂、轮式移动机器人、双足步行机器人、爬壁机器人以及爬杆机器人,并对这些机器人系统进行了仿真和实验.实验结果证明了该模块化设计方法的可行性和优越性. 展开更多
关键词 模块化机器人 机器人模块 关节模块 功能模块
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双手爪式仿生攀爬机器人的摇杆控制 被引量：14
5
作者 蔡传武 管贻生 +5 位作者 周雪峰 江励 朱海飞 吴文强 张宪民 张宏 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2012年第3期363-368,共6页
探讨一种新型双手爪式5自由度仿生攀爬机器人(Climbot)的摇杆控制方法.首先,对机器人的运动学和可夹持空间问题进行了分析.然后,针对其双手爪交替夹持攀爬的特点,提出了直观的摇杆操作模式,包括对不同的攀爬步态设计了不同的操作坐标系... 探讨一种新型双手爪式5自由度仿生攀爬机器人(Climbot)的摇杆控制方法.首先,对机器人的运动学和可夹持空间问题进行了分析.然后,针对其双手爪交替夹持攀爬的特点,提出了直观的摇杆操作模式,包括对不同的攀爬步态设计了不同的操作坐标系,并利用建立变换矩阵的方法将交替夹持端前后的机器人描述在同一坐标系中.最后,通过尺蠖、扭转和翻转3种步态的路灯杆攀爬和应用示范实验结果证明了该摇杆控制方法的有效性. 展开更多
关键词 攀爬机器人 攀爬步态 运动学 摇杆控制 可夹持空间
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爬杆机器人能量最优攀爬运动规划 被引量：10
6
作者 江励 管贻生 +2 位作者 王建生 周雪峰 苏满佳 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2017年第1期16-22,共7页
以自行开发的双爪式爬杆机器人Climbot为研究对象,提出一种同时考虑运动学和动力学约束的能量最优的攀爬运动规划方法.首先对机器人的攀爬运动能量消耗进行了数学描述,然后提出了一种能量最优运动规划方法,包括下层关节轨迹规划器、上... 以自行开发的双爪式爬杆机器人Climbot为研究对象,提出一种同时考虑运动学和动力学约束的能量最优的攀爬运动规划方法.首先对机器人的攀爬运动能量消耗进行了数学描述,然后提出了一种能量最优运动规划方法,包括下层关节轨迹规划器、上层路径规划器以及优化路径搜索算法.最后,为了验证此种能量最优运动规划方法的有效性,给出了Climbot攀爬运动的算例,并对计算的结果进行了详细的分析.计算结果反映了该运动规划方法的有效性和可行性. 展开更多
关键词 爬杆机器人 能量最优 轨迹规划 路径规划
原文传递
电力金具螺栓紧固机器人研制
7
作者 伍昆军 江励 +2 位作者 颜才佳 汤健华 洪高天 《机电工程技术》 2024年第8期92-96,共5页
在高压线路拆装螺栓时,螺母可能会随螺栓同步转动,很难保证工作的准确性。而且目前的工装只适用于一种规格的螺栓尺寸。以高压输电线路电力金具引流板螺栓为作业对象和任务进行了分析,研究提出了一种红外传感器检测电力金具螺母松动时... 在高压线路拆装螺栓时,螺母可能会随螺栓同步转动,很难保证工作的准确性。而且目前的工装只适用于一种规格的螺栓尺寸。以高压输电线路电力金具引流板螺栓为作业对象和任务进行了分析,研究提出了一种红外传感器检测电力金具螺母松动时可以到达指定位置并进行电力金具引流板螺栓紧固的机器人,所研制的电力金具螺栓紧固机器人主要由移动升降平台、机械臂、螺栓紧固工装组成。研究了螺栓拧紧工装的机械结构和万能套筒,分析了工装的性能以及万能套筒静应力学。通过试验和模拟现场验证了所提出的构型方案的正确性和有效性,能够为机器人系统拧紧螺栓提供帮助,并为后续的视觉方案提供设计思路。本设计的拧紧工装提高了在视觉识别过程中的容错率,解决了螺栓旋转螺母跟着转动的问题。 展开更多
关键词 电力金具 螺栓紧固机器人 静应力学分析 螺栓紧固工装
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基于腱绳驱动的仿人灵巧手
8
作者 刘阳 江励 +1 位作者 徐俊佳 汤健华 《机械工程师》 2024年第4期79-85,共7页
针对仿人灵巧手依赖复杂驱动传动机械结构和控制方法,以及缺乏灵活性、适应性的问题,结合对人手结构与功能的分析,设计了一种仿人灵巧手。从灵巧手的传动和结构两个方面出发,利用柔性腱绳在扭绞过程中的缩短效应作为灵巧手的驱动方案,... 针对仿人灵巧手依赖复杂驱动传动机械结构和控制方法,以及缺乏灵活性、适应性的问题,结合对人手结构与功能的分析,设计了一种仿人灵巧手。从灵巧手的传动和结构两个方面出发,利用柔性腱绳在扭绞过程中的缩短效应作为灵巧手的驱动方案,并研究灵巧手在腱绳传动下的结构设计,通过耦合机构设计实现手指的灵巧抓持。对手指的运动学、静力学进行推导,完成手指工作空间计算。最后进行了不同尺寸物体的抓持试验。结果表明,所设计的仿人灵巧手可在设计范围内对典型形状物体完成稳定、可靠的抓持,并为后续灵巧手抓取控制打下基础。 展开更多
关键词 仿人灵巧手 缠绕绳驱动 抓取
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基于单目视觉的机器人定位算法
9
作者 张云凡 江励 +1 位作者 徐俊佳 汤健华 《机电工程技术》 2024年第5期159-161,166,共4页
目前用于单目视觉测量所采用的ArUco标定方法精度较低,无法满足高精度的定位和测距应用。提出了一种基于单目视觉的机器人定位算法,在原始标记周围使用额外的矩形图案进行增强,使其形成一个棋盘格的形状,并引入亚像素角点计算方法,精准... 目前用于单目视觉测量所采用的ArUco标定方法精度较低,无法满足高精度的定位和测距应用。提出了一种基于单目视觉的机器人定位算法,在原始标记周围使用额外的矩形图案进行增强,使其形成一个棋盘格的形状,并引入亚像素角点计算方法,精准定位标记角点坐标信息。最后,通过使用最小二乘法进行拟合,使用PnP算法计算相机相对于标记的空间位置信息,有效提高姿态估计和测距精度。测试结果表明,所提定位方法将深度方向提高了5 mm,误差仅为2 mm左右,相较现有的方法深度估计误差减小了66.7%,水平方向误差仅为1 mm。在复杂环境以及在部分遮挡的ArUco标记也能准确无误的识别。 展开更多
关键词 机器视觉 ArUco标记 PnP算法 优化算法 鲁棒性
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高速电脑绣花机结构优化设计 被引量：4
10
作者 周俊荣 江励 《纺织学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期133-138,145,共7页
针对国产链目毛巾绣电脑绣花机主轴电动机转速超过1 000 r/min时容易出现振动噪声过大、断线率增加,甚至机械结构卡死等现象,对现有国产机器的机械结构进行分析,对其针杆的运动学特性进行研究,分析导致故障产生的原因。根据这些原因对... 针对国产链目毛巾绣电脑绣花机主轴电动机转速超过1 000 r/min时容易出现振动噪声过大、断线率增加,甚至机械结构卡死等现象,对现有国产机器的机械结构进行分析,对其针杆的运动学特性进行研究,分析导致故障产生的原因。根据这些原因对绣花机的机械结构进行优化设计,并通过优化凸轮机构轮廓曲线提高了针杆机构运动的柔顺性。在ADAMS环境中对机构优化前后的动力学特性进行仿真,仿真结果表明,优化后针杆机构最大受力减小约50%。最后对绣花机高速刺绣时的振动性能进行测试,实验结果表明,优化后绣花机振动幅度远小于允许范围,机器性能得到了明显改善。 展开更多
关键词 电脑绣花机 结构分析 运动学特性 优化设计
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基于视觉的软体气动驱动器变形观测与仿真分析 被引量：1
11
作者 赖根 张云凡 +1 位作者 江励 汤健华 《机械工程师》 2023年第4期45-48,共4页
软体气动驱动器常被用作为软体抓手,但在抓取质量较大的物体时常常因为反作用力产生变形而导致抓取失败。针对这一现象,文中提出一种基于视觉的软体气动驱动器变形观测方法。文中利用相机记录软体气动驱动器在不同气压下作用下的弯曲变... 软体气动驱动器常被用作为软体抓手,但在抓取质量较大的物体时常常因为反作用力产生变形而导致抓取失败。针对这一现象,文中提出一种基于视觉的软体气动驱动器变形观测方法。文中利用相机记录软体气动驱动器在不同气压下作用下的弯曲变形图片,使用视觉处理的方法提取出驱动器的变形曲线以便更准确地观测驱动器的变形。使用有限元仿真软件ABAQUS对驱动器在不同气压作用下的变形进行仿真分析并提取变形曲线。实验曲线和仿真曲线的相似度的对比结果表明,基于视觉提取驱动器变形曲线的方法可以更加准确地观测驱动器的变形。 展开更多
关键词 软体气动驱动器 变形 视觉 有限元分析
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5G网络人形机器人远程控制实时性能研究 被引量：1
12
作者 王宏民 莫敦成 +2 位作者 江励 黄辉 林安江 《制造业自动化》 北大核心 2023年第7期155-159,163,共6页
针对人形机器人远程控制的时延性问题,比较5G和Wi-Fi两种网络下远程控制机器人的视频传输以及控制指令传输的性能,提出基于5G网络的边缘计算算法,并对人形机器人进行本地和异地控制的仿真实验。研究表明通过边缘计算节能卸载算法来对远... 针对人形机器人远程控制的时延性问题,比较5G和Wi-Fi两种网络下远程控制机器人的视频传输以及控制指令传输的性能,提出基于5G网络的边缘计算算法,并对人形机器人进行本地和异地控制的仿真实验。研究表明通过边缘计算节能卸载算法来对远程控制人形机器人5G网络进行时延补偿,可提高远程控制人形机器人动作的同步性。此结果可为相关企业在提高5G网络下远程控制人形机器人的可靠性提供了富有参考价值的技术攻关方向。 展开更多
关键词 人形机器人 远程控制 5G网络 边缘计算 时延补偿
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基于深度学习的人体动作识别算法 被引量：1
13
作者 江励 周鹏飞 汤健华 《机电工程技术》 2023年第11期23-27,80,共6页
针对现有的基于3D卷积神经网络的人体动作识别算法存在实时性较差、训练时间长、计算复杂度高等问题,提出了一种新的人体动作识别算法,采用高精度Transformer风格的骨干网络,并融合时序移位模块和轻量级注意力机制。该算法通过骨干网络C... 针对现有的基于3D卷积神经网络的人体动作识别算法存在实时性较差、训练时间长、计算复杂度高等问题,提出了一种新的人体动作识别算法,采用高精度Transformer风格的骨干网络,并融合时序移位模块和轻量级注意力机制。该算法通过骨干网络CoTNeXt对上下文信息进行挖掘并进行自注意力学习,从而有效地增强动作特征。时序移位模块可以充分提取动作时序信息,而融合注意力机制可以通过增加正则化项来进一步抑制不显著的特征,从而突出显著动作特征。实验结果表明,该算法在Jester数据集和Kinetics-400数据集上的识别准确率分别达到了97.42%和75.94%,与现有的大多数人体动作识别算法相比,该算法在准确性和实时性方面表现更好。 展开更多
关键词 人体动作识别 深度学习 时序移位模块 注意力机制
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动车开闭罩装配吸盘夹具系统设计与分析 被引量：4
14
作者 杨智才 林群煦 +3 位作者 刘胜祥 江励 翟玉江 范全福 《制造技术与机床》 北大核心 2020年第2期49-53,共5页
为提高动车组开闭罩的装配效率,降低工人的劳动强度,配合机械手装配,针对开闭罩不规则的外形和易损伤的材质,提出一种专用吸盘夹具。该吸盘夹具能够适应开闭罩不规则的外形,容许开闭罩加工误差,实现配合机械手完成自动装配任务。在设计... 为提高动车组开闭罩的装配效率,降低工人的劳动强度,配合机械手装配,针对开闭罩不规则的外形和易损伤的材质,提出一种专用吸盘夹具。该吸盘夹具能够适应开闭罩不规则的外形,容许开闭罩加工误差,实现配合机械手完成自动装配任务。在设计中实行多种防掉落方案,保证系统的安全性,通过对每个吸盘进行受力分析,运用有限元分析法确定吸盘夹具的易损位置,指导吸盘夹具后期维护。对开闭罩进行变形分析,避免安装过程对工件造成损伤。该吸盘夹具大幅缩短装配时间,降低装配难度,取得了很好的实际应用效果。 展开更多
关键词 自动装配 开闭罩 吸盘夹具 有限元分析
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长径比差异对牙种植体-颌骨界面的应力分布影响 被引量：4
15
作者 周钰琳 毛志红 +1 位作者 王建生 江励 《医用生物力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期315-319,共5页
目的探讨不同长径比下牙种植体-颌骨界面的应力分布差异,为新型牙种植体结构的设计提供依据。方法运用Geomagic studio、SolidWorks和ANSYS Workbench软件建立下颌骨三维有限元模型,并根据种植体颈部有、无螺纹分成A、B两组进行仿真实验... 目的探讨不同长径比下牙种植体-颌骨界面的应力分布差异,为新型牙种植体结构的设计提供依据。方法运用Geomagic studio、SolidWorks和ANSYS Workbench软件建立下颌骨三维有限元模型,并根据种植体颈部有、无螺纹分成A、B两组进行仿真实验,对下颌磨牙分别施加不同的斜向咬合力和垂直向咬合力,对比分析牙种植体和周围骨组织的应力分布情况。结果长径比相同的情况下,同一种植体模型在斜向载荷作用下的等效应力峰值明显高于垂直载荷;在斜向和垂直两种载荷作用下,A、B组种植体模型应力主要集中于种植体颈部。斜向载荷作用下,A、B组种植体应力变化范围分别为144.74~374.67、161.52~475.38 MPa;垂直载荷作用下,A、B组种植体应力变化范围分别为101.28~187.40、110.08~210.32 MPa,A组种植体模型最大应力显著小于B组。结论临床上医生可根据长径比2.67初步选择标准种植体,同时结合患者颌骨状况进行选择。 展开更多
关键词 牙种植体 长径比 应力分布 有限元分析
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一种混联自动抛光机器人控制系统的设计 被引量：2
16
作者 江励 杜天才 +2 位作者 徐文杰 林少佳 陈竞维 《五邑大学学报（自然科学版）》 CAS 2017年第2期58-61,共4页
针对当前自由曲面金属的表面抛光还停留在人工操作、加工效率低、质量不稳定的现状,设计出一款具有抛光力自适应的混联抛光机器人系统.该机器人系统适用于平面、弧面、回转体等多种金属表面的抛光打磨.通过PLC对该抛光机器人系统的3个... 针对当前自由曲面金属的表面抛光还停留在人工操作、加工效率低、质量不稳定的现状,设计出一款具有抛光力自适应的混联抛光机器人系统.该机器人系统适用于平面、弧面、回转体等多种金属表面的抛光打磨.通过PLC对该抛光机器人系统的3个伺服电机及2个力平衡气缸进行控制,实现机器人的自动抛光功能. 展开更多
关键词 抛光机器人 抛光力自适应 PLC控制
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牙科即刻种植中不同螺纹形态及深度设计参数种植体的生物力学性能 被引量：3
17
作者 周钰琳 毛志红 +1 位作者 王琼瑶 江励 《医用生物力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期95-100,共6页
目的分析牙科即刻种植中不同螺纹形态和螺纹深度种植体周围骨质应力分布情况,为种植体的设计和选择提供依据。方法利用Geomagic Studio、Solid Works和ANSYS Workbench建立下颌骨骨块、种植体及下颌磨牙简化模型,施加垂直载荷和斜向载荷... 目的分析牙科即刻种植中不同螺纹形态和螺纹深度种植体周围骨质应力分布情况,为种植体的设计和选择提供依据。方法利用Geomagic Studio、Solid Works和ANSYS Workbench建立下颌骨骨块、种植体及下颌磨牙简化模型,施加垂直载荷和斜向载荷,观察不同螺纹形态和螺纹深度的种植体及其周围骨组织应力分布情况。结果垂直载荷作用下,种植体、皮质骨、松质骨应力峰值变化范围分别为120.51~129.63 MPa、9.94~13.25 MPa、3.92~8.01 MPa,V形、矩形、支撑形、反支撑形种植体周围皮质骨在螺纹深度0.40~0.45 mm范围内应力变化平稳;斜向载荷作用下,种植体、皮质骨、松质骨应力峰值变化范围分别为220.23~286.51 MPa、33.39~45.08 MPa、4.96~12.5 MPa。螺纹深度为0.45 mm,V形、支撑形、反支撑形种植体应力最小。结论V形、支撑形、反支撑形螺纹种植体选择螺纹深度为0.45 mm,矩形种植体选择螺纹深度0.40 mm,呈现出较好的生物力学特性。 展开更多
关键词 牙种植体 螺纹形态 螺纹深度 有限元分析
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一种基于动态外部TCP的工业机器人磨抛方法 被引量：1
18
作者 李名水 李霆 +1 位作者 欧道江 江励 《机电产品开发与创新》 2018年第2期20-23,共4页
在分析了复杂工件在工业机器人的磨抛应用情况之后,提出了一种基于动态外部TCP的工业机器人磨抛方法。以门把手作为研究对象,首先运用基于曲率的截面算法对门把手进行磨抛路径规划,求得轨迹离散点。其次根据截面截线在不同离散点的平均... 在分析了复杂工件在工业机器人的磨抛应用情况之后,提出了一种基于动态外部TCP的工业机器人磨抛方法。以门把手作为研究对象,首先运用基于曲率的截面算法对门把手进行磨抛路径规划,求得轨迹离散点。其次根据截面截线在不同离散点的平均曲率、曲率半径求解出各点所对应的外部TCP。然后建立磨抛机器人基坐标系,根据规划的工件磨抛轨迹以DH算法求出机器人末端运行轨迹,再根据轨迹离散点与动态外部TCP的位姿转换关系求得实际机器人末端运行轨迹。最后采用Inte Robot离线编程软件仿真实验平台进行仿真验证,实验结果表明动态外部TCP算法可以达到较好的门把手打磨效果。 展开更多
关键词 磨抛机器人 外部TCP 砂带抛光机
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新型双模式缠绕绳驱动器的设计与应用
19
作者 江励 唐黎明 +2 位作者 田一鸣 汤健华 熊达明 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2022年第4期545-551,共7页
为了满足仿人机械手的拟人性要求,作为其动力源的驱动器应该具有体积小、质量轻、输出速度快以及输出力大的特点。在缠绕绳驱动器的基础上针对现有双速度小型变速机构提出了一种全新的设计方案,并据此制造出了一款双模式缠绕绳驱动器的... 为了满足仿人机械手的拟人性要求,作为其动力源的驱动器应该具有体积小、质量轻、输出速度快以及输出力大的特点。在缠绕绳驱动器的基础上针对现有双速度小型变速机构提出了一种全新的设计方案,并据此制造出了一款双模式缠绕绳驱动器的样机。在该驱动器的基础上一款仿人机械手指的样机被制造了出来。对其性能的验证结果表明,所设计驱动器的最大输出力比现有双模式缠绕绳驱动机构大87.8 N,最大输出速度是现有驱动机构的8倍;所设计的机械手指最大指尖力为16.0 N,最大弯曲速度为1552°/s。 展开更多
关键词 缠绕绳驱动器 双模式缠绕绳驱动器 仿人机械手
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基于强化学习的抛光机器人主动力控制研究 被引量：1
20
作者 张活俊 江励 +1 位作者 汤健华 黄辉 《机械工程师》 2020年第9期31-34,共4页
针对工业应用的抛光设备价格昂贵且对于复杂曲面工件实用性不强的问题,研发一种五自由度混联抛光机器人。首先结合主体机构和控制系统介绍抛光机器人系统,然后结合动力学仿真验证该恒力控制模型应用于抛光机器人的可行性。最后结合强化... 针对工业应用的抛光设备价格昂贵且对于复杂曲面工件实用性不强的问题,研发一种五自由度混联抛光机器人。首先结合主体机构和控制系统介绍抛光机器人系统,然后结合动力学仿真验证该恒力控制模型应用于抛光机器人的可行性。最后结合强化学习的深度Q网络算法求解得主动力控制策略,理论上初步证明该策略针对复杂轮廓的工件获得良好的恒力控制效果。 展开更多
关键词 抛光机器人 主动力控制策略 深度Q学习
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