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题名基于仿生水母的水下机器人结构设计与试验研究
被引量：1
- 1
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作者
张冬冬
江一行
范云杰
孙垒
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机构
浙江机电职业技术学院智能制造学院
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出处
《机电工程》
CAS
北大核心
2024年第4期739-746,共8页
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基金
浙江省教育厅一般科研项目(Y201941688)
浙江机电职业技术学院科教融合重点研究课题(A-0271-21-209)。
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文摘
针对水下探测机器人隐蔽性好的需求,设计了一种仿生水母机器人。首先,进行了水母机器人的仿生设计,通过生物特征提取及功能耦合确定了机器人的功能设计要求,基于机构原理图,进行了三维模型设计;其次,对多杆推进机构进行了运动学求解,获得了两个闭环求解方程,并以此为依据,给定了一个尺寸设计案例;然后,采用ANSYS软件对设计案例进行了刚柔耦合分析和模态分析,对关键结构的强度和刚度进行了验证,获得了结构的低阶模态频率及振型,并为声学驱鱼装置的选择提供了依据;最后,根据设计模型制作了实物样机并进行了水下调试,获得了试验参数并验证了机器人的功能。研究结果表明:多杆推进机构在运动过程中最大等效应力约为4.92 MPa,最大变形量约为3.89 mm,该结构满足强度和刚度要求;通过实物样机制作与试验,实现了仿生水母机器人的水下游动和转向等功能,初步验证了方案的可行性;机器人在主驱动电机初设转速的驱动下,直线运动速度约为58.3 mm/s,转向速度约为22.5°/s。
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关键词
水下探测机器人
多杆推进机构
运动学求解
刚柔耦合分析
特征提取
功能耦合
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Keywords
underwater detection robots
multi-bar propulsion mechanism
kinematic solution
rigid-flexible coupling analysis
feature extraction
functional coupling
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分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于凸轮转向机构的热能小车设计与研究
被引量：2
- 2
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作者
江一行
张冬冬
卢煜
郭张平
苏子超
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机构
浙江机电职业技术学院智能制造学院
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2022年第5期86-90,共5页
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基金
浙江省教育厅一般科研项目(Y202044597)
浙江省教育厅一般科研项目(Y201941688)
浙江省社会科学界联合会研究课题(2021N61)。
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文摘
针对工程训练能力竞赛热能驱动车赛项的竞赛要求,运用SolidWorks软件的设计算例功能求得了光滑轨迹的最优解。通过建立小车凸轮转向机构的数学模型和凸轮形状的求解模型,基于轨迹点集和MATLAB软件反求出凸轮轮廓形状,运用SolidWorks软件的Motion模块对小车三维模型进行轨迹仿真验证。根据实物小车的实际行走轨迹与理论轨迹的误差对比,通过微调小车各关键安装尺寸,使得小车的实际轨迹与理论轨迹趋于一致,并且可顺利通过赛道的各个障碍桩。研究结果表明:凸轮转向机构及凸轮形状求解数学模型的建立能够有效解决热能小车沿指定轨迹行走的问题,通过实物小车的尺寸微调可以得到近似于理想轨迹的实际轨迹线。
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关键词
热能驱动车
数学模型
凸轮轮廓
轨迹仿真
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Keywords
thermal-energy driven car
mathematical model
cam contour
trajectory simulation
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分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
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题名疫情下基于“BOPPPS”模式的网络教学问题研究
被引量：2
- 3
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作者
江一行
张冬冬
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机构
浙江机电职业技术学院智能制造学院
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出处
《教育教学论坛》
2021年第24期141-144,共4页
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基金
2021年度浙江省社会科学界联合会研究课题“新时代教育现代化背景下基于‘BOPPPS’模式的网络教学研究”(2021N62)
2020年度浙江省高等教育学会研究课题“‘双高’背景下基于IEE的本科层次职业教育导师制工程人才培养模式研究”(KT2020032)。
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文摘
突发疫情时期,各高校紧急采用网络教学的方式进行授课。基于“BOPPPS”教学模式,以“机器人夹具设计”课程为例,进行网络教学课程的教学设计,将课程教学环节分为六个阶段——导言、目标、前测、参与式学习、后测和总结,同时充分使用网络信息技术来完善“BOPPPS”模式中的六个阶段,探索研究如何解决疫情下网络教学中面临的一些共性问题,以提高网络教学的质量。并根据授课经验及学生反馈,对应用“BOPPPS”教学模式的网络教学效果进行总结及反思。
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关键词
网络教学
BOPPPS
教学设计
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Keywords
network teaching
BOPPPS
teaching design
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分类号
G712
[文化科学—职业技术教育学]
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题名双辐板滑轮的发展及应用
被引量：2
- 4
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作者
江一行
宋远卓
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机构
杭州国电机械设计研究院有限公司
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出处
《科技传播》
2016年第1期64-65,共2页
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文摘
本文介绍了四种不同形式的双辐板滑轮,以及它们在结构、制造工艺、成本和使用寿命上的特点,并简述了相关应用实例,为起重机械中滑轮的设计与选择提供参考。
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关键词
滑轮
双辐板
绳槽
使用寿命
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分类号
TH21
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名楼梯及地面扫拖一体机器人设计与研究
被引量：1
- 5
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作者
江一行
张冬冬
沈洪旭
岳正阳
李威廷
卢煜
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机构
浙江机电职业技术学院智能制造学院
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出处
《机电工程技术》
2021年第7期50-52,186,共4页
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基金
浙江省教育厅一般科研项目(编号:Y202044597)
浙江省教育厅访问工程师“校企合作项目”(编号:FG2019068)。
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文摘
针对目前大部分扫拖机器人没有楼梯清洁功能的问题,设计了一种楼梯及地面扫拖机一体机器人。该机器人设置了3个高度可相对运动的模块,其中一侧模块采用吸尘方式实现扫地功能,另一侧模块基于中心对称的曲柄滑块机构设计完成拖地功能,中间模块基于皮带轮传动完成对两侧模块的升降功能,以实现机器人顺利攀爬楼梯。对机器人使用的电机进行计算并选型,然后采用有限元分析法对机器人的关键部件进行了强度和刚度校核,分析结果表明,所设计的机器人结构可满足使用要求。最后对该机器人进行了清洁试验,结果表明其能够平稳完成楼梯及地面扫拖任务,实现有效清洁,节约人力资源,改善生活卫生状况。
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关键词
扫地机器人
楼梯清洁
扫拖一体
楼梯攀爬
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Keywords
sweeping robot
stairs cleaning
sweeping and mopping
stairs climbing
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名5分钟吃份健康早餐
- 6
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作者
江一行
于康
王云
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机构
不详
协和医院营养科副主任
中国营养学会理事
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出处
《中国保健营养》
2005年第7期46-47,共2页
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文摘
随着现代人生活节奏的加快,他们都是在匆忙运动中解决自己的早餐。早上,在大街上会看到很多一手拿着皮包,一手拿着面包油条之类边走边啃的人;在路上也会看到因为红灯而停下的司机在慌忙喝几口牛奶。这些人被很多媒体称作“走餐族”……
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关键词
早餐
饮食习惯
营养价值
饮食营养
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分类号
R155.1
[医药卫生—营养与食品卫生学]
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