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题名爬壁机器人全遍历路径规划方法
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作者
杨建邦
李梦阳
毛方海
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机构
山西大唐国际神头发电有限责任公司
中国大唐集团科学技术研究总院有限公司西北电力试验研究院
合肥哈工特安智能科技有限公司
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出处
《中国新技术新产品》
2023年第3期12-14,共3页
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文摘
该文以火电厂水冷壁的自动巡检和清扫为研究背景,为爬壁机器人提出了一种全遍历的路径规划方法。在该方法中,将机器人作业区域地图作为先验信息进行栅格化处理,并结合作用力场关系给出全遍历的引力和障碍区域的斥力,从而达到为爬壁机器人合理路径规划的目的。试验结果表明,对无障碍区域来说,该文提出的方法可以为爬壁机器人规划有规律的行进路径;对多障碍区域来说,该文提出的方法可以为爬壁机器人找到最佳行进路径,不仅可以成功躲避所有障碍,而且还可以对全部非障碍区域栅格进行遍历。
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关键词
爬壁机器人
路径规划
火电厂
水冷壁
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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