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机械系统虚拟样机技术的研究与开发 被引量：42
1
作者 张旭 毛恩荣 《中国农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 1999年第2期94-98,共5页
回顾了机械系统虚拟样机技术的发展历史，简述了它对缩短机械系统产品设计开发的周期、降低成本、提高质量等方面的作用。对比分析了其理论基础──求解机械系统运动学和动力学的各种常用方法及其特点。阐述了国内外机械系统虚拟样机技... 回顾了机械系统虚拟样机技术的发展历史，简述了它对缩短机械系统产品设计开发的周期、降低成本、提高质量等方面的作用。对比分析了其理论基础──求解机械系统运动学和动力学的各种常用方法及其特点。阐述了国内外机械系统虚拟样机技术的研究现状，以及目前国内研究存在的问题。最后提出并分析进一步研究与开发的任务和对策。 展开更多
关键词 机械系统 虚拟样机技术 动力学
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线聚焦型太阳能二氧化碳发生器性能研究 被引量：128
2
作者 吴明清 李传峰 +42 位作者 罗华平 弋晓康 SHAKEEL Ahmed Soomro 陈坤杰 胡云峰 魏增宇 李飞 陈君然 杜威 刘彩玲 魏丹 宋建农 黎艳妮 都鑫 张福印 赵倩 王利春 郭文忠 陈晓丽 聂铭君 贾冬冬 王利军 郭燕 贺佳 王利民 张喜旺 刘婷 赵引 毛晓敏 薄丽媛 谢斌 武仲斌 毛恩荣 郭枭 张远巍 冯志诚 王飞 田瑞 侯贤清 李荣 吴鹏年 李培富 王西娜 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第8期1-17,共17页
研究了一种线聚焦型太阳能二氧化碳发生器。分别在跟踪及非跟踪工况下,在呼和浩特地区测试并分析了系统的集热与产气性能。确定了系统的最佳运行方式,提出了气损率和产气能力2个系统性能评价指标。测试结果表明,跟踪较非跟踪工况,反应... 研究了一种线聚焦型太阳能二氧化碳发生器。分别在跟踪及非跟踪工况下,在呼和浩特地区测试并分析了系统的集热与产气性能。确定了系统的最佳运行方式,提出了气损率和产气能力2个系统性能评价指标。测试结果表明,跟踪较非跟踪工况,反应器内腔空晒最高温度、闷晒最高水温、最高集热效率分别提升16.30%、12.44%、94.50%;系统最佳运行工况确定为跟踪式。在产气原料分解温度范围内,系统集热效率为31.80%;测试阶段系统气损率为4.50%;当太阳直接辐照度在650～850W/m~2范围内变化时,系统产气能力随太阳直接辐照度呈正相关变化。基于系统产气能力的变化规律,可计算不同规模线聚焦型太阳能二氧化碳发生器的具体结构参数。 展开更多
关键词 线聚焦 太阳能 二氧化碳发生器 集热性能 产气能力
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农业机械智能化设计技术发展现状与展望 被引量：109
3
作者 杜岳峰 傅生辉 +2 位作者 毛恩荣 朱忠祥 李臻 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第9期1-17,共17页
我国地域差异大、农作物种类和种植模式多样,农业机械具有多功能、小批量、定制化及多样化的用户需求特征。当前国内农业机械制造企业产品研发普遍以跟踪、仿制为主,存在研发周期长、效率低、产品可靠性差等问题,企业和产品的竞争力低... 我国地域差异大、农作物种类和种植模式多样,农业机械具有多功能、小批量、定制化及多样化的用户需求特征。当前国内农业机械制造企业产品研发普遍以跟踪、仿制为主,存在研发周期长、效率低、产品可靠性差等问题,企业和产品的竞争力低下、缺乏核心自主技术,已成为制约我国农业机械企业可持续发展的瓶颈。智能化设计技术以满足用户定制化、多样化需求为目标,以知识工程(KBE)、数据管理(DM)、人工智能(AI)、虚拟仿真等现代信息技术为手段,通过整合农业机械全生命周期过程中上下游相关企业已有资源,集成产品数据管理(PDM)和产品生命周期管理(PLM)的协同设计平台,实现农业机械设计过程的协同化、自动化和智能化,是提高我国农业机械设计水平的关键。本文针对农业机械特点,对农业机械智能化设计技术的定义、技术体系、关键技术及发展现状进行了深入剖析,重点总结了近年来计算机辅助设计(CAD)、模块化设计、知识工程、虚拟仿真、PDM/PLM协同设计等智能化设计关键技术的研究现状与发展趋势,并提出了农业机械智能化设计领域未来发展趋势,为农业机械设计技术发展提供参考。 展开更多
关键词 农业机械 智能化设计 CAD/CAE 模块化设计 知识工程 虚拟仿真
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基于模态的玉米收获机车架振动特性分析与优化 被引量：69
4
作者 姚艳春 杜岳峰 +2 位作者 朱忠祥 毛恩荣 宋正河 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第19期46-53,共8页
为研究玉米收获机车架振动特性及其优化方法,该文通过振动测试与模态分析方法,分析车架田间振动特性,并以提高1阶扭转频率为目标优化车架结构。首先,通过有限元建模及模态分析,提取车架固有频率与振型,其次,通过整机田间振动试验,获取车... 为研究玉米收获机车架振动特性及其优化方法,该文通过振动测试与模态分析方法,分析车架田间振动特性,并以提高1阶扭转频率为目标优化车架结构。首先,通过有限元建模及模态分析,提取车架固有频率与振型,其次,通过整机田间振动试验,获取车架4个测点处振幅统计特征及功率谱,分析其对车架振动特性的影响,最后,研究车架壁厚和刚度与固有频率的关系,以提高车架1阶扭转频率为目标优化车架。研究结果发现,测点振幅大小依次为:车架后桥上方、发动机横梁位置、发动机纵梁位置、车架前桥上方,其中车架后桥上方振幅已超过发动机振幅,发生共振;模态振型与田间振动试验对比发现,1阶扭转和2阶弯曲模态对车架振动影响较大,引起车架共振主频为9.79 Hz,接近1阶扭转共振频率;发现优化后车架1阶扭转振型位移由7.778下降到3.768,1阶弯曲振型位移由6.83下降到3.651,显著改善了车架振型,1阶扭振频率由15.9927提高到22.4595 Hz,提高车架1阶扭转频率。田间耐久试验表明优化后车架无故障时间由20提高到60 h。该研究可为农机装备的振动特性分析与减振设计提供参考。 展开更多
关键词 农业机械 振动 优化 玉米收获机 车架 模态分析
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拖拉机自动转向最优控制方法的研究 被引量：45
5
作者 吕安涛 宋正河 毛恩荣 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第8期116-119,共4页
该文讨论了拖拉机自动驾驶(自动转向)控制点的选择,并且在此基础上建立了拖拉机跟踪直线行驶时的运动学与动力学模型,分别对基于这两种模型的拖拉机自动驾驶最优控制方法进行了研究,分析了参数选择对控制方法的影响。由于拖拉机是一个... 该文讨论了拖拉机自动驾驶(自动转向)控制点的选择,并且在此基础上建立了拖拉机跟踪直线行驶时的运动学与动力学模型,分别对基于这两种模型的拖拉机自动驾驶最优控制方法进行了研究,分析了参数选择对控制方法的影响。由于拖拉机是一个具有大延迟、高度非线性的复杂系统,为了减少试验确定参数时的试凑次数,提高其最优控制参数的整定精度,提出一种融合运动学与动力学模型各自特点的控制参数的确定方法,对拖拉机自动驾驶试验时控制参数的整定具有指导意义。结果表明,所提出的方法用于拖拉机自动驾驶是可行的。 展开更多
关键词 拖拉机 自动驾驶 最优控制
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基于倾角传感器的拖拉机悬挂机组耕深自动测量方法 被引量：41
6
作者 谢斌 李皓 +1 位作者 朱忠祥 毛恩荣 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第4期15-21,共7页
在拖拉机悬挂机组耕深自动控制系统中,位置测量具有重要的作用,该文提出了一种基于倾角传感器自动测量农机具耕深的方法。通过检测提升臂的水平倾角变化,由悬挂机构几何关系和倾角传感器输出特性推导出耕深值与测量电压值之间的线性关... 在拖拉机悬挂机组耕深自动控制系统中,位置测量具有重要的作用,该文提出了一种基于倾角传感器自动测量农机具耕深的方法。通过检测提升臂的水平倾角变化,由悬挂机构几何关系和倾角传感器输出特性推导出耕深值与测量电压值之间的线性关系并换算得到实际耕深。与其他传感方式相比,该方法具有封装小、集成度高、安装和维护方便、标定易操作的特点,测量综合精度为±1.4mm;虚拟终端显示装置可直观反映耕作过程中耕深控制的实时状况,为操作者提供有效的判断依据。田间试验结果表明,耕深稳定在-200mm时的标准差为8.19,低于五轮仪测量方式,测量稳定;耕深从-100mm下降到-200mm时响应时间为3.5s,少于五轮仪测量方式,动态特性更好;耕深稳定性变异系数为3.34%,满足农艺要求。论文提出的耕深测量方法、显示界面和自动控制系统对拖拉机设计具有一定的参考意义。 展开更多
关键词 农业机械 传感器 自动化 耕深 拖拉机悬挂机组
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拖拉机电控液压动力转向系统的研究 被引量：37
7
作者 陈文良 谢斌 +1 位作者 宋正河 毛恩荣 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第10期122-125,共4页
以铁牛654 l拖拉机为实验平台设计了一种电控液压动力转向系统,提出了双通道PD控制方法,利用目标转角和实际转角的偏差作为控制器输入,控制器通过判断左右转向调整PD控制参数以补偿转向油缸的不对称性对转向系统造成的影响,从而使左右... 以铁牛654 l拖拉机为实验平台设计了一种电控液压动力转向系统,提出了双通道PD控制方法,利用目标转角和实际转角的偏差作为控制器输入,控制器通过判断左右转向调整PD控制参数以补偿转向油缸的不对称性对转向系统造成的影响,从而使左右转向获得相同的转向特性。台架试验结果表明:该方法很好的解决了转向油缸不对称造成的左右转向不对称问题。提高了系统的稳定性,控制精度和快速响应特性,可以作为自动或辅助驾驶车辆的转向执行机构。 展开更多
关键词 拖拉机 转向控制系统 PD控制
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基于ANSYS的农机底盘驱动桥壳可靠性分析 被引量：37
8
作者 张立香 刘守荣 +2 位作者 毛恩荣 谢斌 李福强 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期37-44,I0002,I0003,共10页
为提高农机底盘关键零部件的可靠性,以4LZ-2稻麦联合收割机经改进后的驱动桥壳为研究对象,分别对驱动桥壳在最大垂向力、最大牵引力、最大制动力和最大侧向力4种典型工况下的强度和刚度可靠性进行了研究。基于ANSYS/APDL参数化设计语言... 为提高农机底盘关键零部件的可靠性,以4LZ-2稻麦联合收割机经改进后的驱动桥壳为研究对象,分别对驱动桥壳在最大垂向力、最大牵引力、最大制动力和最大侧向力4种典型工况下的强度和刚度可靠性进行了研究。基于ANSYS/APDL参数化设计语言建立驱动桥壳参数化模型,并依据可靠性干涉原理建立了驱动桥壳强度和刚度可靠性模型;将驱动桥壳的几何尺寸、载荷、材料强度等设为服从正态分布和均匀分布的随机变量,运用ANSYS概率设计模块和Monte-Carlo抽样法,对驱动桥壳的可靠性进行仿真分析,得出驱动桥壳在最大垂向力和最大侧向力2个工况下可靠行较差;通过参数灵敏度分析可知,当动载荷系数、满载轴荷和最大牵引力增大时,驱动桥壳趋于失效状态;当材料强度、左右板簧座间距和半轴套管大端直径增大时,驱动桥壳将趋于更加可靠。该研究方法与结果可为农机底盘驱动桥壳等关键零件的精益设计提供理论指导。 展开更多
关键词 农业机械 可靠性分析 灵敏度分析 驱动桥壳 概率设计
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双轮驱动电动拖拉机传动性能研究 被引量：37
9
作者 谢斌 张超 +2 位作者 陈硕 毛恩荣 杜岳峰 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第6期8-13,共6页
提出了双轮驱动电动拖拉机的总体结构方案,从作业受力和牵引效率2个方面分析了电动拖拉机的牵引性能,并进行了传动部件的匹配分析。在此基础上搭建了电动拖拉机传动试验平台,分别进行了牵引性能、带载启动及运输工况等试验。试验结果表... 提出了双轮驱动电动拖拉机的总体结构方案,从作业受力和牵引效率2个方面分析了电动拖拉机的牵引性能,并进行了传动部件的匹配分析。在此基础上搭建了电动拖拉机传动试验平台,分别进行了牵引性能、带载启动及运输工况等试验。试验结果表明,所设计的电动拖拉机牵引转矩达到1 800 N·m,可满足更大耕深作业。带载启动时,驱动转矩从700 N·m增至1 600 N·m,车速由0增至7 km/h,所用时间约为1.1 s。运输试验运输货物为1 710 kg时,速度达到6.5 km/h。 展开更多
关键词 电动拖拉机 双电机驱动 牵引性能 牵引效率
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激光控制平地系统设计与试验分析 被引量：35
10
作者 刘刚 林建涵 +3 位作者 司永胜 侯明亮 毛恩荣 汪懋华 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第1期71-74,共4页
开发了用于农田平地的激光接收与控制装置、液压调节装置、平地铲等。利用该系统与Trimble公司的激光控制平地系统进行了平地对比试验。试验结果表明,该系统工作性能稳定,与国产中等功率拖拉机液压动力输出匹配较好。
关键词 激光平地机 设计 试验
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拖拉机电液悬挂系统模糊PID自适应控制方法 被引量：32
11
作者 李明生 赵建军 +3 位作者 朱忠祥 谢斌 迟瑞娟 毛恩荣 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第S2期295-300,共6页
将模糊PID自适应控制方法应用到拖拉机电液悬挂系统控制中。根据系统特性,设计了模糊PID自适应控制器,建立了电液悬挂系统模型,并与普通PID控制方法进行了牵引力控制、位置控制性能仿真分析。搭建了试验台对电液悬挂系统进行田间试验。... 将模糊PID自适应控制方法应用到拖拉机电液悬挂系统控制中。根据系统特性,设计了模糊PID自适应控制器,建立了电液悬挂系统模型,并与普通PID控制方法进行了牵引力控制、位置控制性能仿真分析。搭建了试验台对电液悬挂系统进行田间试验。试验结果表明,采用模糊PID自适应控制以后,电液悬挂系统设定耕深由0.1 m阶跃至0.3 m时,系统过渡过程时间为4 s,无超调量;设定牵引力由3 kN阶跃至7 kN时,系统过渡过程时间为5 s,系统超调量为25%。 展开更多
关键词 电液悬挂系统 模糊PID自适应控制 仿真 田间试验
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基于速度自适应的拖拉机自动导航控制方法 被引量：32
12
作者 张硕 刘进一 +3 位作者 杜岳峰 朱忠祥 毛恩荣 宋正河 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第23期48-55,共8页
针对速度因素对拖拉机自动导航系统稳定性的影响,提出了基于横向位置偏差和航向角偏差的双目标联合滑模控制方法,在建立两轮拖拉机-路径动力学模型和直线路径跟踪偏差模型的基础上,应用Matlab/Simulink进行整体系统仿真,验证了控制方法... 针对速度因素对拖拉机自动导航系统稳定性的影响,提出了基于横向位置偏差和航向角偏差的双目标联合滑模控制方法,在建立两轮拖拉机-路径动力学模型和直线路径跟踪偏差模型的基础上,应用Matlab/Simulink进行整体系统仿真,验证了控制方法的可靠性;以雷沃TG1254拖拉机为载体搭建了自动导航控制系统田间试验平台,分别在定速和变速条件下,进行了拖拉机直线路径跟踪控制的田间试验;分析了不同速度条件下的动态跟踪控制效果,验证了设计的自动导航控制系统的稳定性和控制精度。试验结果表明:在拖拉机田间作业常见的定速直线行驶工况下,采用基于速度自适应的双目标联合滑模控制方法,拖拉机直线路径跟踪控制的横向位置偏差最大值为10.60 cm,平均绝对偏差在3.50 cm以内;航向角偏差最大值为3.87°,平均绝对偏差在1.70°以内;在进入稳态以后,前轮转向角最大摆动幅度为3°,摆动标准差为0.80°。结论表明,该文提出的基于速度自适应的拖拉机自动导航控制系统,能基本实现不同速度下的直线路径自动跟踪控制。 展开更多
关键词 机械化 控制系统 导航 拖拉机自动导航 拖拉机-路径动力学模型 滑模控制 速度自适应 仿真分析
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一种拖拉机自动驾驶复合模糊控制方法 被引量：28
13
作者 吕安涛 毛恩荣 +2 位作者 宋正河 田甜 侯江丽 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期17-20,共4页
论述了拖拉机自动驾驶在农业中应用的必要性及其控制参数的选择,建立了拖拉机自动驾驶横向控制的力学模型,提出了一种用于拖拉机自动驾驶的复合模糊控制方法,设计了模糊控制规则,用Simulink对复合模糊控制方法进行了仿真验证。结果表明... 论述了拖拉机自动驾驶在农业中应用的必要性及其控制参数的选择,建立了拖拉机自动驾驶横向控制的力学模型,提出了一种用于拖拉机自动驾驶的复合模糊控制方法,设计了模糊控制规则,用Simulink对复合模糊控制方法进行了仿真验证。结果表明,所提出的方法和规则用于拖拉机自动驾驶是可行的。 展开更多
关键词 拖拉机 自动驾驶 模糊控制 PID控制
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基于myRIO的电动拖拉机驱动控制器设计与室内试验 被引量：29
14
作者 谢斌 张超 +1 位作者 毛恩荣 陈燕呢 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第18期55-62,共8页
由于传统的内燃机拖拉机污染严重,噪音大,不适合工作在温室大棚等空间封闭狭窄的场合,开发小型电动拖拉机的需求变得日益迫切。设计了一种小型电动拖拉机用的永磁直流无刷电动机控制器,该控制器以myRIO为控制核心,智能化程度高,满足电... 由于传统的内燃机拖拉机污染严重,噪音大,不适合工作在温室大棚等空间封闭狭窄的场合,开发小型电动拖拉机的需求变得日益迫切。设计了一种小型电动拖拉机用的永磁直流无刷电动机控制器,该控制器以myRIO为控制核心,智能化程度高,满足电动拖拉机运输、作业时多种动力工况要求。控制器外围电路包括MOSFET(metal-oxide-semiconductor field-effect transistor,金属-氧化物半导体场效应晶体管)功率放大、栅极驱动、电流保护、低电压保护和温度保护等电路。运用Lab VIEW/FPGA图形化编程环境,编写了ARM实时处理器控制流程和FPGA(field-programmable gate array,现场可编程门阵列)I/O驱动程序,软件由启动、驱动、欠压保护、过流保护、过热保护等子VI程序组成。通过样机试验表明,电动拖拉机工作正常,空载时启动电流为120 A,带载时启动电流为164 A,驱动时序符合直流无刷电动机要求。该设计方案解决了驱动控制器开发困难的问题,为电动拖拉机智能化的发展提供了参考。 展开更多
关键词 农业机械 拖拉机 控制系统 驱动控制器 驱动电路 保护电路
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玉米收获机割台振动特性及其主要影响因素分析 被引量：29
15
作者 姚艳春 宋正河 +3 位作者 杜岳峰 赵雪彦 毛恩荣 刘帆 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第13期40-49,共10页
针对收获机械割台振动剧烈、故障率较高等问题,研究了割台动态振动特性及其影响规律。以4YZP-3XH-1型玉米联合收获机割台为研究对象,首先建立了割台机架有限元模型并计算其自由模态,研究了割台模态试验方法,利用特征实现算法识别其模态... 针对收获机械割台振动剧烈、故障率较高等问题,研究了割台动态振动特性及其影响规律。以4YZP-3XH-1型玉米联合收获机割台为研究对象,首先建立了割台机架有限元模型并计算其自由模态,研究了割台模态试验方法,利用特征实现算法识别其模态参数;其次,利用模态试验验证了有限元模型的准确性和可靠性,在此基础上,计算获取割台机架的约束模态;再次,利用时域和频域方法分析振动时域信号,获得怠速、运输和田间收获工况割台的振幅分布特征、主振方向和频率分布规律;最后,研究了割台振动的影响因素及其振动主频与模态参数之间的对应关系,指出了振动频率激起模态振型的规律。研究结果表明,割台机架第1阶试验模态频率为27.260 Hz,第2~10阶模态频率范围为34.311~126.035 Hz,模态振型以弯曲振型和扭转振型为主,割台主轴(28.77 Hz)、切碎刀(29.63 Hz)、还田机(43 Hz)等工作频率均落入其前10阶约束模态频率内;在怠速、运输和田间收获作业工况下,工作部件运行工况相较于仅发动机工作,2种模式下割台振幅相差1个数量级;引起割台振动的主要因素为:发动机的2阶发火频率(76.25 Hz),割台主轴、切碎刀、搅龙、拨禾链、还田机等工作部件的耦合振动,以及道路激励(1.5、2.5 Hz)。对比割台约束模态与振动频率,发动机2阶发火频率引起割台弯扭组合振型,道路激励引起整体振动,割台主轴(28.77 Hz)和切碎刀(29.63 Hz)振动频率激起割台机架的一阶弯曲振型,还田机(43 Hz)振动频率激起割台的扭转振型。研究结果可为收获机械割台模态试验与振动特性分析、对标设计和优化提供参考。 展开更多
关键词 振动 机械化 模型 频率 振型 时域 频域 割台
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联合收割机制动系统虚拟样机仿真及试验 被引量：29
16
作者 谢斌 李静静 +1 位作者 鲁倩倩 毛恩荣 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期18-24,共7页
在农业机械产品快速设计系统中,农业车辆的制动性能应满足一定的安全技术标准,该文采用了一种基于虚拟样机技术研究联合收割机制动系统性能的方法,可为农机专业底盘制动系统的设计和性能评价提供参考。该文研究对象是前轮液压钳盘式制... 在农业机械产品快速设计系统中,农业车辆的制动性能应满足一定的安全技术标准,该文采用了一种基于虚拟样机技术研究联合收割机制动系统性能的方法,可为农机专业底盘制动系统的设计和性能评价提供参考。该文研究对象是前轮液压钳盘式制动系统,首先依据国产某型联合收割机参数,应用Pro/E建立整车及制动器三维模型,然后在此基础上导入ADAMS/View中建立整车和制动系统虚拟样机,并依据实测数据配置仿真模型属性,选定Ⅱ挡10 km/h、Ⅲ挡20 km/h 2种典型工况对虚拟样机进行制动性能仿真。对比硬路面条件下仿真和实车试验性能分析结果,踏板力实测95.6 N时,车辆III挡速度下,制动盘上接触力为4 272 N,制动距离为7.83 m,与踏板力为100 N时仿真结论(接触力为4 827 N和制动距离为7.398 m)较一致,表明该虚拟样机研究方法可行。 展开更多
关键词 计算机仿真 联合收割机 制动 系统 产品快速设计 虚拟样机 性能参数
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基于ADAMS的丘陵山地小型玉米收获机仿真 被引量：28
17
作者 杜岳峰 朱忠祥 +3 位作者 毛恩荣 宋正河 高建民 朱孔贵 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第S1期1-5,共5页
对某小型玉米收获机的整车性能进行了研究。将在Pro/E中建立的整机三维模型导入UG中进行了布尔和运算,减少约束,简化模型。运用ADAMS建立了虚拟样机模型,通过平路上的实车试验验证了所建仿真模型满足虚拟试验要求。利用虚拟样机模型测... 对某小型玉米收获机的整车性能进行了研究。将在Pro/E中建立的整机三维模型导入UG中进行了布尔和运算,减少约束,简化模型。运用ADAMS建立了虚拟样机模型,通过平路上的实车试验验证了所建仿真模型满足虚拟试验要求。利用虚拟样机模型测试了整机的临界侧倾角度和最大爬坡坡度,从而避免了在危险条件下的实车试验。同时利用虚拟样机模型和车辆圆锥指数分析了机器在松软地面上的通过性能。 展开更多
关键词 小型玉米收获机 虚拟样机 性能仿真
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农业车辆自动导航系统综述 被引量：24
18
作者 吴延霞 赵博 毛恩荣 《农机化研究》 北大核心 2009年第3期242-245,252,共5页
农业车辆的自动控制系统是车辆导航系统的重要组成部分。为此,主要介绍了国内外农业车辆自动导航系统的发展现状,概述了环境感知、路径规划、车辆模型的建立与控制方法等车辆导航的主要研究内容,并对其关键问题进行了分析总结,旨在对农... 农业车辆的自动控制系统是车辆导航系统的重要组成部分。为此,主要介绍了国内外农业车辆自动导航系统的发展现状,概述了环境感知、路径规划、车辆模型的建立与控制方法等车辆导航的主要研究内容,并对其关键问题进行了分析总结,旨在对农业车辆自动导航系统实际的研究、开发提供了新的思路与建议。 展开更多
关键词 农业车辆 自动导航 机器视觉 多传感器融合 智能控制
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基于最优控制的导航拖拉机速度与航向联合控制方法 被引量：26
19
作者 韩科立 朱忠祥 +3 位作者 毛恩荣 宋正河 谢斌 李明生 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期165-170,共6页
为提高自动导航拖拉机工作效率和作业质量,以自动变速系统和自动转向系统为硬件支撑,结合最优控制理论,设计了基于速度和转向角的双参数最优控制算法。针对耙地作业要求,设计了直线路径跟踪与地头转弯路径跟踪控制器,运用Matlab软件对... 为提高自动导航拖拉机工作效率和作业质量,以自动变速系统和自动转向系统为硬件支撑,结合最优控制理论,设计了基于速度和转向角的双参数最优控制算法。针对耙地作业要求,设计了直线路径跟踪与地头转弯路径跟踪控制器,运用Matlab软件对所设计的控制器进行了仿真分析,通过田间试验对所设计的控制器进行了验证。试验结果表明:控制器的横向偏差小于0.12 m,航向偏差小于1.1°,速度偏差小于0.2 m/s,满足自动导航作业要求。 展开更多
关键词 自动导航拖拉机 自动变速 自动转向 双参数最优控制
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拖拉机自动驾驶转向控制系统的设计 被引量：26
20
作者 陈文良 宋正河 毛恩荣 《华中农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2005年第S1期57-62,共6页
介绍了一种用于拖拉机自动驾驶的电控液压动力转向系统。该系统由转向电子控制单元(ECU)、全 液压转向器、步进电机、步进电机驱动器、角位移传感器等组成。它能够根据上位机(自动驾驶控制计算机)下达 的转向指令控制转向执行机构实现... 介绍了一种用于拖拉机自动驾驶的电控液压动力转向系统。该系统由转向电子控制单元(ECU)、全 液压转向器、步进电机、步进电机驱动器、角位移传感器等组成。它能够根据上位机(自动驾驶控制计算机)下达 的转向指令控制转向执行机构实现准确的转向功能。电控液压转向系统具有转向力矩大,控制精度高,响应速 度快,节省能量等优点,可以作为自动／辅助驾驶车辆的转向执行机构。 展开更多
关键词 拖拉机 转向控制系统 油路 步进电机 控制器
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