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题名基于视觉语义与激光点云交融构建的SLAM算法
被引量:1
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作者
佟国峰
杨宇航
彭浩
孟祥政
殷旗君
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机构
东北大学信息科学与工程学院
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出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2024年第1期103-111,共9页
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基金
国家重点研发计划项目(2019YFB1309905,2020YFB1712802)。
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文摘
激光雷达作为同时定位与地图构建(SLAM)传感器之一,因精度高、性能稳定等特点而被广泛研究使用.但其获得的点云数据较稀疏,包含特征信息少,会导致误匹配、位姿估计误差大等问题,影响SLAM的定位和建图精度.对此,提出一种将视觉语义信息与激光点云数据融合的SLAM算法(VSIL-SLAM).首先,基于投影思想将聚类后的点云映射到语义检测框内,生成语义物体,解决原始激光点云特征稀缺问题;然后,在形状特征的基础上引入拓扑特征对语义物体进行表述,提出基于匹配的拓扑相似性度量方法,解决单一特征造成的误匹配问题,提高匹配准确度;最后,加入语义物体点到点的几何约束,基于几何特征和语义物体构建前端里程计,并完成后端回环检测和位姿图优化设计.实验结果表明,所提出算法在定位和建图效果上都有显著提高,改善了激光SLAM算法的性能.
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关键词
视觉语义信息
点云聚类
融合算法
拓扑相似性度量
前端里程计
激光SLAM
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Keywords
visual semantics
point cloud clustering
fusion algorithm
topological similarity measurement
front-end odometer
laser SLAM
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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