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题名基于改进ORB算法的视觉里程计特征匹配方法
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作者
殷新凯
茅健
周玉凤
陈晓平
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机构
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
宁波工程学院械学院
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出处
《软件》
2020年第4期57-62,共6页
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基金
浙江省自然科学基金(批准号:LY20A020004宁波工程学院)。
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文摘
为了满足排爆机器人自主导航要求,利用视觉SLAM技术,为排爆机器人路径规划做准备。本文主要对用特征点法搭建的前端视觉里程计进行优化,将FAST角点法与Harris角点法进一步结合,同时引入SIFT算法关键点检测,然后与BRIEF描述子结合,用暴力匹配算法完成不同图像的匹配。通过仿真实验验证算法的可行性,为后续的路径规划奠定基础。
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关键词
视觉里程计
ORB算法
特征点检测
特征匹配
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Keywords
Visual odometry
ORB algorithm
Feature point detection
Feature matching
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于混合混沌序列与遗传算法的排爆机器人路径规划
被引量：2
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作者
殷新凯
茅健
周玉凤
陈晓平
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机构
上海工程技术大学机械与汽车工程学院
宁波工程学院杭州湾汽车学院
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出处
《计算机时代》
2019年第7期5-8,共4页
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文摘
描绘了排爆机器人路径规划问题,提出了混合混沌序列与遗传算法的排爆机器人路径规划算法。针对遗传算法易于陷入局部收敛,在寻优过程中易于出现抖振,算法收敛精度不高等问题,在遗传算法中引入Logistic混沌序列,生成与机器人路径选择更加匹配的优化算法。运用MATLAB进行算法仿真,分析比较经典遗传算法和优化后的算法。仿真结果显示,算法优化后机器人行走路径更加合理,算法的收敛精度提高。
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关键词
排爆机器人
遗传算法
LOGISTIC混沌序列
路径规划
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Keywords
explosive disposal robot
genetic algorithm
Logistic chaotic sequence
path planning
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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