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一种并联机器人的时间最优轨迹规划方法 被引量：8
1
作者 殷国亮 白瑞林 +1 位作者 王永佳 李新 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2015年第10期192-198,共7页
为提高Delta机器人的动作速度,提出一种时间最优轨迹规划方法。分割机器人的工作区域,选择每个区域的中心点作为标准点,通过逆运动学方法将笛卡尔空间坐标转换到关节空间,采用5次B样条插值构造关节空间的运动曲线,利用分数阶粒子群算法... 为提高Delta机器人的动作速度,提出一种时间最优轨迹规划方法。分割机器人的工作区域,选择每个区域的中心点作为标准点,通过逆运动学方法将笛卡尔空间坐标转换到关节空间,采用5次B样条插值构造关节空间的运动曲线,利用分数阶粒子群算法寻找各区域标准点的B样条全局最优时间节点,规划时间最佳运动曲线。在保证关节角速度、角加速度、角加加速度平滑及约束的前提下,提高动作速度。利用模糊推理规则,在线确定计算点的最优时间节点分布。实验结果表明,该方法简单实用,以实验室Delta机器人为例,将工作区域中的物件抓取到目标位置,所用时间范围为0.543s^0.735s,克服了传统轨迹规划方法运行速度较慢的不足。 展开更多
关键词 Delta机器人 轨迹规划 时间最优 B样条 粒子群算法 模糊规则
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一种基于规则带特征的图案布匹检测新方法 被引量：6
2
作者 杜斌 白瑞林 +2 位作者 陈文达 李英 殷国亮 《光学技术》 CAS CSCD 北大核心 2011年第6期713-717,共5页
为了对具有纹理图案的纺织品缺陷进行准确有效的检测,提出了一种新的基于规则带(regular band,RB)特征的纹理图案布匹瑕疵检测方法。首先利用规则带分析提取图像的各子带纹理特征;然后对各子带图像特征求梯度,并通过融合各子带梯度来获... 为了对具有纹理图案的纺织品缺陷进行准确有效的检测,提出了一种新的基于规则带(regular band,RB)特征的纹理图案布匹瑕疵检测方法。首先利用规则带分析提取图像的各子带纹理特征;然后对各子带图像特征求梯度,并通过融合各子带梯度来获得纹理梯度,使其在纹理梯度中能有效地突出纹理区域的边界;最后在此基础上,结合分水岭分割,准确地检测出纺织品的缺陷区域。实验结果表明,新算法能够准确地定位图案纹理中的瑕疵区域,且操作简便,鲁棒性强。 展开更多
关键词 纹理瑕疵 规则带 纹理分析 分水岭分割
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基于模糊PI的Delta机器人运动控制系统 被引量：6
3
作者 曹沁婕 梁兆瑞 +4 位作者 贾梧桐 石珂 赵博然 殷国亮 白瑞林 《测控技术》 CSCD 2015年第7期90-93,116,共5页
搭建了视觉决策的并联机器人系统,其技术路线是由智能相机通过在线视觉检测算法分割目标,采用张正友标定方法进行相机标定;采用五次多项式插值对机器人的抓取路径进行关节空间轨迹规划;由逆运动学的代数解法求取各轴关节空间坐标。以De... 搭建了视觉决策的并联机器人系统,其技术路线是由智能相机通过在线视觉检测算法分割目标,采用张正友标定方法进行相机标定;采用五次多项式插值对机器人的抓取路径进行关节空间轨迹规划;由逆运动学的代数解法求取各轴关节空间坐标。以Delta机器人的运动机构为研究对象,设计了新型的模糊PI控制器,并运用LabVIEW软件结合FPGA实现了机器人的运动控制。测得50组基于模糊PI控制器和PI控制器的上升时间的均值分别为179.6 ms和200.2 ms,试验结果表明,模糊PI具有更快的动态响应过程,同时还兼具了传统PI控制稳态性能好的特点。 展开更多
关键词 并联机器人 交流伺服电机 模糊PI控制器
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基于边缘检测和小波分析的布匹瑕疵检测方法 被引量：4
4
作者 殷国亮 张瑞 +4 位作者 郑欣 童云霞 林潼川 杜斌 白瑞林 《江南大学学报（自然科学版）》 CAS 2011年第6期637-641,共5页
针对常见的布匹瑕疵检测方法对破洞、油污检测不敏感的缺点,提出了一种将图像边缘检测和小波分析相结合的检测方法。该方法根据瑕疵边缘变化的差异,通过改进的Canny算子提取布匹边缘特征,识别出油污;选用最佳小波对非油污图像分别在水... 针对常见的布匹瑕疵检测方法对破洞、油污检测不敏感的缺点,提出了一种将图像边缘检测和小波分析相结合的检测方法。该方法根据瑕疵边缘变化的差异,通过改进的Canny算子提取布匹边缘特征,识别出油污;选用最佳小波对非油污图像分别在水平、垂直方向进行三层分解,提取水平和垂直方向高频图像的特征值(能量、方差和极差),得到图像纹理频谱相应特征值的分布情况;对特征值归一化并设置相应的阈值,即可得到不同的特征向量,从而实现对断经、断纬和破洞的实时检测。实验表明,该方法的检测速度快,准确率高,可以满足检测要求。 展开更多
关键词 瑕疵检测 边缘检测 小波分析 特征值
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视觉引导的机器人关节空间动态轨迹规划 被引量：3
5
作者 过志强 殷国亮 +1 位作者 肖文皓 白瑞林 《自动化仪表》 CAS 2015年第3期77-80,共4页
为实现视觉引导的机器人轨迹精确跟踪,提出一种机器人关节空间在线轨迹规划算法。利用工业相机获取跟踪轨迹坐标,并将其转换为对应的机器人关节角度矢量;采用3次B样条曲线"动态"插值关节位置序列,通过增加B样条节点向量和控... 为实现视觉引导的机器人轨迹精确跟踪,提出一种机器人关节空间在线轨迹规划算法。利用工业相机获取跟踪轨迹坐标,并将其转换为对应的机器人关节角度矢量;采用3次B样条曲线"动态"插值关节位置序列,通过增加B样条节点向量和控制顶点的方法来动态延长样条曲线,得到平滑、连续的关节轨迹。选用二自由度并联机器人进行实验,实际测试结果表明:该算法能够在视觉引导下动态规划出机器人关节空间轨迹,跟踪误差在±1 mm以内,保证了关节位置和速度的连续与平滑,提高了轨迹跟踪精度。 展开更多
关键词 机器人 视觉引导 B样条 轨迹规划 在线跟踪 关节空间
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浅谈重汽欧三电喷发动机动力不足的故障分析
6
作者 殷国亮 《机电信息》 2011年第6期63-64,共2页
主要介绍了中国重汽发动机电喷系统的组成,并针对发动机动力不足的问题,作了相应的机理分析。
关键词 电喷发动机 中国重汽 自行开发 动力不足 机理分析
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静宁苹果生产中的机械化发展研究
7
作者 殷国亮 《甘肃农业》 2014年第4期31-32,共2页
作者从静宁苹果生产已成为全县的特色和主导产业入手,通过分析果园生产机械化发展的现状和存在的问题,对今后发展果园全程机械化生产提出了具有可操作的建设性意见和措施。
关键词 静宁苹果 机械化生产 现状 问题 建议
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市政给排水工程设计中节能给排水技术的应用浅析
8
作者 殷国亮 《中文科技期刊数据库（全文版）工程技术》 2021年第6期146-146,148,共2页
针对市政给排水工程设计中存在的问题进行分析,提出了节能给排水技术在市政给排水工程设计中的具体应用,如在给水系统、排水系统和提升能源利用率中的应用,以期为相关设计部门提供有效的参考。
关键词 市政给排水 节能 技术 能源利用率
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浅析保护性耕作
9
作者 王俊安 殷国亮 《甘肃农业》 2011年第12期45-45,47,共2页
作者介绍了保护性耕作的起源及发展状况,对其定义及所包含的内容进行了阐述和分析,提出了保护性耕作的发展对策,以期大面积推广这一可持续性发展的新型耕作技术。
关键词 起源 发展状况 对策
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