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题名四旋翼无人机抗干扰轨迹跟踪控制
被引量：19
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作者
高俊山
段立勇
邓立为
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机构
哈尔滨理工大学自动化学院
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出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2021年第2期379-386,共8页
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基金
黑龙江省自然科学基金项目(LH2019F024)
哈尔滨科技创新人才项目(2017RAQXJ006).
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文摘
针对四旋翼无人机轨迹跟踪过程中存在的参数不确定与外界干扰问题,设计一种双闭环自适应控制策略.为了降低控制器设计复杂度,根据四旋翼无人机系统的欠驱动特性将系统分成姿态内环和位置外环.在扰动观测器的基础上,利用积分型反步控制算法完成无人机位置信息在外界干扰下的稳定跟踪控制.在扰动观测器的基础上,利用自适应滑模控制算法完成无人机姿态信息在参数不确定和外界干扰作用下的稳定跟踪控制.与传统PID控制和滑模控制进行仿真对比,验证所提出控制策略的优越性.
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关键词
扰动观测器
反步控制
自适应滑模控制
轨迹跟踪
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Keywords
disturbance observer
backstepping control
adaptive sliding mode control
trajectory tracking
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于大学生创新创业训练项目的自主创新学习模式研究
被引量：4
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作者
宋浩然
何召兰
尚雷
陈锐
段立勇
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机构
哈尔滨理工大学测控技术与通信工程学院
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出处
《高师理科学刊》
2016年第10期74-77,共4页
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基金
黑龙江省教育科学规划办重点课题(GBB1212033)
黑龙江省大学生创新训练项目(201510214038)
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文摘
以大学生创新创业训练计划项目为载体,基于项目驱动教学法探索大学生自主创新学习模式的建立.通过申请感兴趣的创新创业训练项目,促进学生自主学习习惯的养成.在创新创业训练项目驱动下,学生自主选择设计方案和所需器件,完成了四旋翼飞行器的组装、控制和飞行.实践表明,以创新创业训练项目为驱动可以有效促进学生自主学习习惯的养成,激发学生自主学习的积极性,并提高学生的学习能力.
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关键词
自主学习
四轴飞行器
创新创业
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Keywords
independent
innovation learning
four axis aircraft
innovative undertaking
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分类号
TP21
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
G642.0
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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