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题名利用局部自适应阈值方法提取ORB-SLAM特征点
被引量：17
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作者
李国竣
徐延海
段杰文
韩石磊
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机构
西华大学汽车与交通学院
西华大学汽车测控与安全四川省重点实验室
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出处
《测绘通报》
CSCD
北大核心
2021年第9期32-36,48,共6页
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基金
国家自然科学基金(51775448)。
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文摘
智能驾驶车辆的定位和建图是智能驾驶车辆的关键技术之一,针对ORB-SLAM中的特征点提取为固定阈值的问题,本文提出了一种局部自适应阈值方法提取特征点。首先,对局部自适应阈值的计算方法进行了阐述,主要利用图像对比度设置自适应阈值;然后,在FAST算法基础上构建了高斯图像金字塔,采用灰度质心法解决特征点的尺度不变和旋转问题,在图像金字塔的每层图像中划分图像网格区域,并遍历计算每层图像网格区域的对比度来设置每个网格区域的局部阈值;最后,在每个图像网格区域中完成特征点提取并利用四叉树结构存储特征点。测试结果表明,本文算法在阴天场景提取的特征点数量比原算法提取的数量多61.9%,在光照充足场景下多23.3%;在阴天场景和光照充足场景下,本文算法提取的特征点数量的波动比原算法提取的特征点数量波动小。
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关键词
ORB-SLAM
局部自适应阈值
特征点提取
FAST
图像金字塔
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Keywords
ORB-SLAM
local adaptive threshold
feature point extraction
FAST
image pyramid
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分类号
P237
[天文地球—摄影测量与遥感]
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题名智能网联汽车云平台和大数据分析
被引量：4
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作者
段杰文
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机构
西华大学汽车与交通学院
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出处
《汽车电器》
2020年第6期8-9,共2页
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文摘
随着智能网联汽车的快速发展,需要更加快速、高效地处理种类多、数量大、高价值的信息。智能网联汽车云平台实现了车路云的协同驾驶,解决了智能网联汽车存在的信息孤岛问题,在很大程度上优化了交通数据分析处理、信息融合的速度,减少了交通事故发生率。本文阐述智能汽车云平台研究现状以及基本的实现原理、在网联汽车中的工作方法等。
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关键词
协同式
分析处理
信息融合
工作方法
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Keywords
collaborative
analytical processing
information fusion
working method
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分类号
U463.6
[机械工程—车辆工程]
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