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基于改进遗传算法的机器人路径规划 被引量:26
1
作者 李孝安 《微电子学与计算机》 CSCD 北大核心 2005年第1期70-72,76,共4页
本文在应用遗传算法进行机器人路径规划时,针对遗传算法的“早熟收敛”和“收敛速度慢”两大难题,结合具体的应用背景,在各种改进遗传操作的基础上,把遗传算法和简单图搜索方法相结合,减少了搜索的盲目性,使得优秀个体能较快地产生,算... 本文在应用遗传算法进行机器人路径规划时,针对遗传算法的“早熟收敛”和“收敛速度慢”两大难题,结合具体的应用背景,在各种改进遗传操作的基础上,把遗传算法和简单图搜索方法相结合,减少了搜索的盲目性,使得优秀个体能较快地产生,算法在很少的进化代数中就可以求出问题最优解。算法的分析和测试表明,本文算法的改进是有效的。 展开更多
关键词 遗传算法 路径规划 局部优化
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基于ZigBee的集控式足球机器人通讯系统 被引量:12
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作者 刘晓燕 李孝安 +1 位作者 杨华忠 《计算机测量与控制》 CSCD 2007年第6期740-741,744,共3页
设计并实现了应用于集控式足球机器人比赛的无线通讯系统,首次把ZigBee技术应用于足球机器人与上位机(PC)之间的通信;选用赫立讯公司的Ip-link1200为无线通讯模块,系统中所有的无线通讯模块构成星状无线通讯网络,与上位机PC相连的Ip-lin... 设计并实现了应用于集控式足球机器人比赛的无线通讯系统,首次把ZigBee技术应用于足球机器人与上位机(PC)之间的通信;选用赫立讯公司的Ip-link1200为无线通讯模块,系统中所有的无线通讯模块构成星状无线通讯网络,与上位机PC相连的Ip-link1200作为master节点,与各个足球机器人相连的Ip-link1200均为client节点,上位机PC通过master节点管理整个无线网络;实验表明:该系统实现了足球机器人与上位机之间的双向通讯,解决了原有系统可靠性不高和干扰太大的问题,能满足足球机器人比赛系统的需要。 展开更多
关键词 集控式足球机器人 ZIGBEE Ip-link1200 双向通讯
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人工势场法在足球机器人路径规划中的应用 被引量:3
3
作者 李孝安 刘立云 《计算机测量与控制》 CSCD 2007年第1期138-140,共3页
针对目前人工势场法在足球机器人比赛平台中应用的一些不足和缺陷,综述了人工势场法原理和几种不同的势函数表示方法,阐述了目前国内外对该方法的各种改进算法和与其他方法相结合的应用;在分析足球机器人比赛平台动态不确定性特点的基础... 针对目前人工势场法在足球机器人比赛平台中应用的一些不足和缺陷,综述了人工势场法原理和几种不同的势函数表示方法,阐述了目前国内外对该方法的各种改进算法和与其他方法相结合的应用;在分析足球机器人比赛平台动态不确定性特点的基础上,重点研究人工势场法在足球机器人比赛平台中的应用和改进,此基础上分析和总结了各种方法的优缺点和目前存在的问题,提出对今后工作的几点展望和下一步工作方向。 展开更多
关键词 人工势场法 机器人足球 路径规划
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人工智能实验课教学改革研究 被引量:4
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作者 张森社 +1 位作者 危建国 毛强 《计算机教育》 2013年第19期80-84,共5页
阐述目前集中式实验教学中存在的问题,指出集中式实验课不能充分发挥学生个性和便于学生交流知识,提出双主体意识和沉默式教学法相结合的教学方法,开展相同实验题目的随便实验教学模式和课题式开放性实验教学延伸措施,进一步完善实验考... 阐述目前集中式实验教学中存在的问题,指出集中式实验课不能充分发挥学生个性和便于学生交流知识,提出双主体意识和沉默式教学法相结合的教学方法,开展相同实验题目的随便实验教学模式和课题式开放性实验教学延伸措施,进一步完善实验考核评估体系,从多方面提高学生实验课质量和学生解决问题的能力。 展开更多
关键词 人工智能 实验教学 集中式实验课
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新的混合关键任务调度算法的研究 被引量:4
5
作者 朱怡安 黄姝娟 +1 位作者 陆伟 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期268-271,286,共5页
分析了混合关键系统中当前任务调度方法存在的问题,提出一种正反向时间分割和关键因子优先的调度算法,该方法将所有混合关键任务按照不同级别进行时间正反向分割得出空闲时间窗口,并根据关键因子的大小决定优先级别。为了减少在关键级... 分析了混合关键系统中当前任务调度方法存在的问题,提出一种正反向时间分割和关键因子优先的调度算法,该方法将所有混合关键任务按照不同级别进行时间正反向分割得出空闲时间窗口,并根据关键因子的大小决定优先级别。为了减少在关键级别转化过程中优先级低的任务丢失死限的工作数量,将空闲窗口分配给由于关键级别转化而使得优先级落后的任务。仿真实验表明,该方法在降低任务丢失死限率和完成任务的数量方面比按照关键级别进行优先级指派算法(CAPA)和OCBP方法较优。 展开更多
关键词 算法 关键因子 混合关键任务 实时系统 调度
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基于改进势场法的足球机器人路径规划系统 被引量:3
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作者 李孝安 董荣和 《计算机仿真》 CSCD 2008年第12期192-194,223,共4页
人工势场法是机器人路径规划中应用较多的一种方法,但方法在障碍物较多时由于势场合力不容易控制而常常出现避障失败现象。足球机器人比赛系统场上障碍物情况复杂,尤其是在边界附近和禁区附近,传统势场法较难胜任。根据足球机器人比赛... 人工势场法是机器人路径规划中应用较多的一种方法,但方法在障碍物较多时由于势场合力不容易控制而常常出现避障失败现象。足球机器人比赛系统场上障碍物情况复杂,尤其是在边界附近和禁区附近,传统势场法较难胜任。根据足球机器人比赛平台特点和赛场上较常出现的情况,重点对边界附近和禁区附近的机器人路径规划进行分析研究,根据比赛平台的特点将周围环境的物理特点转化成特定的数学表达式,糅合到传统势场函数公式中进行改进处理,从而构造出能够适应足球场地环境的人工势场路径规划系统。仿真实验结果证明该方法是有效的。 展开更多
关键词 人工势场法 足球机器人 路径规划
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多模态融合的多机器人任务分配算法研究 被引量:4
7
作者 朱怡安 +1 位作者 黄姝娟 陆伟 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期974-978,共5页
针对分布式任务分配中的资源竞争冲突问题以及解的质量和求解代价难以协调的问题,提出了一种基于多模态融合的多机器人分布式自组织任务分配算法。它将基于信息素的隐式交互机制、基于视觉的阈值模型任务分配机制和基于通信的显式协商... 针对分布式任务分配中的资源竞争冲突问题以及解的质量和求解代价难以协调的问题,提出了一种基于多模态融合的多机器人分布式自组织任务分配算法。它将基于信息素的隐式交互机制、基于视觉的阈值模型任务分配机制和基于通信的显式协商协调机制等相结合,实现了未知环境下多机器人系统的多模态分布式自组织任务分配。仿真实验结果表明,多模态融合技术扩大了机器人的感知范围,提高了系统可靠性,而且在较少通信的情况下,有效解决了任务分配冲突问题,提高了任务执行效率。 展开更多
关键词 分布式任务分配 多机器人系统 多模态
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基于群智能的多智能体系统体系结构设计与应用 被引量:3
8
作者 朱怡安 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期124-128,共5页
为了提高多智能体系统在动态不确定性环境中的灵活性、鲁棒性和自适应性,文中提出了一种基于群智能的多智能体系统SIMAS,其主要思想是把群智能思想应用到非群体的多智能体系统中。整个SIMAS系统采用自顶向下和自底向上设计相结合的方法... 为了提高多智能体系统在动态不确定性环境中的灵活性、鲁棒性和自适应性,文中提出了一种基于群智能的多智能体系统SIMAS,其主要思想是把群智能思想应用到非群体的多智能体系统中。整个SIMAS系统采用自顶向下和自底向上设计相结合的方法建立系统体系结构,应用群智能的阈值模型进行多智能体的自组织任务分配。最后通过机器人围捕仿真实验,验证了该项工作的有效性和可行性。 展开更多
关键词 群智能 多智能体 体系结构 自组织 任务分配
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融合语句-实体特征与Bert的中文实体关系抽取模型 被引量:1
9
作者 朱怡安 +3 位作者 邵志运 钟冬 张黎翔 史先琛 《微电子学与计算机》 2022年第4期17-23,共7页
关系抽取是信息抽取技术的重要环节,旨在从无结构的文本中抽取出实体之间的关系.目前基于深度学习的实体关系抽取已经取得了一定的成果,但其特征提取不够全面,在各项实验指标方面仍有较大的提升空间.实体关系抽取不同于其他自然语言分... 关系抽取是信息抽取技术的重要环节,旨在从无结构的文本中抽取出实体之间的关系.目前基于深度学习的实体关系抽取已经取得了一定的成果,但其特征提取不够全面,在各项实验指标方面仍有较大的提升空间.实体关系抽取不同于其他自然语言分类和实体识别等任务,它主要依赖于句子和两个目标实体的信息.本文根据实体关系抽取的特点,提出了SEF-BERT关系抽取模型(Fusion Sentence-Entity Features and Bert Model).该模型以预训练BERT模型为基础,文本在经过BERT模型预训练之后,进一步提取语句特征和实体特征.然后对语句特征和实体特征进行融合处理,使融合特征向量能够同时具有语句和两个实体的特征,增强了模型对特征向量的处理能力.最后,分别使用通用领域数据集和医学领域数据集对该模型进行了训练和测试.实验结果表明,与其他已有模型相比,SEF-BERT模型在两个数据集上都有更好的表现. 展开更多
关键词 自然语言处理 关系抽取 深度学习 BERT TRANSFORMER
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群智能在多智能体系统中的应用研究进展 被引量:2
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作者 朱怡安 钟冬 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2012年第6期6-9,共4页
群智能算法是受群居性昆虫群体的集体行为启发而设计的分布式问题求解方法,将它应用到多智能体系统,旨在提高系统的鲁棒性、灵活性和自适应性。以群智能在多智能体系统中的应用为线索,首先介绍群智能的核心机制,然后从多智能体系统通信... 群智能算法是受群居性昆虫群体的集体行为启发而设计的分布式问题求解方法,将它应用到多智能体系统,旨在提高系统的鲁棒性、灵活性和自适应性。以群智能在多智能体系统中的应用为线索,首先介绍群智能的核心机制,然后从多智能体系统通信机制、协作技术、学习问题及体系结构建立这几个方面总结群智能理论在多智能体系统中的已有工作。最后分析和讨论了群智能方法在多智能体系统应用中存在的问题,并提出今后的工作展望。 展开更多
关键词 群智能 多智能体系统 STIGMERGY 分布式协作 多智能体学习
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动态环境中的实时MAS体系结构及建模方法研究 被引量:1
11
作者 董荣和 李孝安 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2009年第1期90-92,共3页
以集实时性、动态性、连续性、非确定性等特点为一身的Robocup足球机器人仿真系统为研究背景,在介绍智能体的基本定义、理论模型的基础上,重点研究了动态不确定环境中的智能体的体系结构。同时,为保证多智能体系统质量和提升系统的稳定... 以集实时性、动态性、连续性、非确定性等特点为一身的Robocup足球机器人仿真系统为研究背景,在介绍智能体的基本定义、理论模型的基础上,重点研究了动态不确定环境中的智能体的体系结构。同时,为保证多智能体系统质量和提升系统的稳定性,以UML建模的方法为核心,在Robocup仿真系统实例的基础上给出了可应用于实时多智能体系统分析和设计的建模分析方法。 展开更多
关键词 多智能体 ROBOCUP UML 建模
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不完全信息下的非通信多Agent协作控制研究
12
作者 董荣和 李孝安 《科学技术与工程》 2008年第1期195-198,共4页
针对分布式多Agent系统(MAS)的动态不确定性、信息不完全性以及非信讯的多智能体协作特点,引入了Agent递减算法,并据agent行为预测的具体情况对其加以调整,而后结合提出的时空表控制方式,解决了不完全信息下的多Agent的非通信协作问题,... 针对分布式多Agent系统(MAS)的动态不确定性、信息不完全性以及非信讯的多智能体协作特点,引入了Agent递减算法,并据agent行为预测的具体情况对其加以调整,而后结合提出的时空表控制方式,解决了不完全信息下的多Agent的非通信协作问题,并提高了协作效率。最后,以足球机器人RoboCup仿真比赛系统实际应用为例,验证了该方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 多AGENT 时空表 协作 ROBOCUP
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一种基于飞行器移动特征的网络拓扑控制机制
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作者 钟冬 王一宁 +2 位作者 朱怡安 尤涛 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第6期1007-1013,共7页
在高速移动节点组成的空中交通网络中,节点的高速移动会增大路由路径中断的概率,进而增大重路由的频率,使网络的通信性能下降。选择可用度较高的链路生成路由路径,能够有效降低重路由频率,提高路由路径的可用时间。文中提出了一个将航... 在高速移动节点组成的空中交通网络中,节点的高速移动会增大路由路径中断的概率,进而增大重路由的频率,使网络的通信性能下降。选择可用度较高的链路生成路由路径,能够有效降低重路由频率,提高路由路径的可用时间。文中提出了一个将航空自组织网络的节点移动特征和链路可用度相结合的拓扑控制机制,并将该机制与OLSR协议结合,生成新的路径链接可用度路由协议(LAR协议)。通过仿真实验对比不同场景下LAR协议与其他路由协议的性能,包括端到端延迟、路径可用性及路径长度,结果表明,LAR协议可明显增加路径的可用时间,同时端到端延时和路径可用率2项指标的性能也较为理想。 展开更多
关键词 拓扑控制 路由协议 AD HOC网络 移动计算 无线网络
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