期刊导航
期刊开放获取
cqvip
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
膝-踝-趾动力型假肢解耦控制研究
1
作者
耿艳利
王希瑞
+2 位作者
武
正
恩
郭欣
王倩
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第2期324-331,共8页
针对膝-踝-趾动力型假肢系统的强耦合性,导致系统控制效果不理想等问题,本文设计控制法则分解法解耦器对系统进行解耦,降低耦合度,提高控制效果。利用拉格朗日方程建立了膝-踝-趾动力型假肢系统支撑末期的动力学模型,此模型的耦合度为1....
针对膝-踝-趾动力型假肢系统的强耦合性,导致系统控制效果不理想等问题,本文设计控制法则分解法解耦器对系统进行解耦,降低耦合度,提高控制效果。利用拉格朗日方程建立了膝-踝-趾动力型假肢系统支撑末期的动力学模型,此模型的耦合度为1.22,耦合性较强,需要进行解耦;基于控制法则分解法设计模型解耦器,以此简化假肢系统,将耦合度强的系统简化为膝、踝、趾独立控制的模型;基于自适应迭代学习设计控制器,对解耦前后三自由度假肢系统的各关节进行控制。结果表明:此解耦器可以将假肢模型简化为3个单输入、单输出的系统,同时降低关节间的耦合度,加快系统的收敛速度,与解耦前的控制效果相比,解耦后系统收敛误差明显减小。本文为多关节假肢系统提供了模型简化方法,为实物样机控制提供理论验证。
展开更多
关键词
膝-踝-趾动力型假肢
动力学模型
控制法则分解法解耦器
自适应迭代学习
解耦控制策略
被动型假肢
拉格朗日方程
轨迹跟踪
下载PDF
职称材料
基于时延估计的动力型下肢假肢分段控制策略研究
被引量：
1
2
作者
耿艳利
武
正
恩
+1 位作者
刘作军
陈亚伟
《信息与控制》
CSCD
北大核心
2021年第5期566-573,共8页
动力型下肢假肢具有较强的非线性、耦合性,很难建立其精确的动力学模型,因此增加了假肢控制的难度.针对此问题,研究了基于时延估计(TDE)的动力型下肢假肢分段控制策略.首先利用VICON MX 3维步态分析系统采集下肢运动信息,根据足底压力...
动力型下肢假肢具有较强的非线性、耦合性,很难建立其精确的动力学模型,因此增加了假肢控制的难度.针对此问题,研究了基于时延估计(TDE)的动力型下肢假肢分段控制策略.首先利用VICON MX 3维步态分析系统采集下肢运动信息,根据足底压力将假肢穿戴者的正常步态划分为两个模态分别为支撑相和摆动相;其次,基于拉格朗日方程建立假肢摆动相和支撑相的动力学模型;然后,提出一种分段控制策略,摆动相采用基于TDE的滑模控制,支撑相将上述方法与目标阻抗控制相结合,研究基于TDE的目标阻抗滑模控制;最后,分别将基于TDE的滑模控制与基于模型的滑模控制方法应用于各关节轨迹的跟踪控制.仿真结果表明,方法可以对下肢假肢系统中强非线性以及各种不确定因素进行补偿,简化模型计算,并且提高假肢的控制效果.
展开更多
关键词
动力型下肢假肢
步态分析
分段控制
时延估计(TDE)
滑模控制
阻抗控制
原文传递
题名
膝-踝-趾动力型假肢解耦控制研究
1
作者
耿艳利
王希瑞
武
正
恩
郭欣
王倩
机构
河北工业大学人工智能与数据科学学院
智能康复装置与检测技术教育部工程研究中心
中国核电工程有限公司
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第2期324-331,共8页
基金
国家重点研发计划(2020YFC2008705)
国家自然科学基金青年基金项目(61803143)
秦皇岛科学技术研究与发展计划(202001B004)。
文摘
针对膝-踝-趾动力型假肢系统的强耦合性,导致系统控制效果不理想等问题,本文设计控制法则分解法解耦器对系统进行解耦,降低耦合度,提高控制效果。利用拉格朗日方程建立了膝-踝-趾动力型假肢系统支撑末期的动力学模型,此模型的耦合度为1.22,耦合性较强,需要进行解耦;基于控制法则分解法设计模型解耦器,以此简化假肢系统,将耦合度强的系统简化为膝、踝、趾独立控制的模型;基于自适应迭代学习设计控制器,对解耦前后三自由度假肢系统的各关节进行控制。结果表明:此解耦器可以将假肢模型简化为3个单输入、单输出的系统,同时降低关节间的耦合度,加快系统的收敛速度,与解耦前的控制效果相比,解耦后系统收敛误差明显减小。本文为多关节假肢系统提供了模型简化方法,为实物样机控制提供理论验证。
关键词
膝-踝-趾动力型假肢
动力学模型
控制法则分解法解耦器
自适应迭代学习
解耦控制策略
被动型假肢
拉格朗日方程
轨迹跟踪
Keywords
knee-ankle-toe active transfemoral prosthesis
dynamics model
decoupler of control law decomposition method
adaptive iterative learning
decoupling control strategy
passive prosthesis
Lagrange equation
trajectory
分类号
R496 [医药卫生—康复医学]
下载PDF
职称材料
题名
基于时延估计的动力型下肢假肢分段控制策略研究
被引量：
1
2
作者
耿艳利
武
正
恩
刘作军
陈亚伟
机构
河北工业大学人工智能与数据科学学院
智能康复装置与检测技术教育部工程研究中心
出处
《信息与控制》
CSCD
北大核心
2021年第5期566-573,共8页
基金
国家自然科学基金青年基金资助项目(61803143,61903121)
河北省高等学校科学技术研究项目(QN2020252)。
文摘
动力型下肢假肢具有较强的非线性、耦合性,很难建立其精确的动力学模型,因此增加了假肢控制的难度.针对此问题,研究了基于时延估计(TDE)的动力型下肢假肢分段控制策略.首先利用VICON MX 3维步态分析系统采集下肢运动信息,根据足底压力将假肢穿戴者的正常步态划分为两个模态分别为支撑相和摆动相;其次,基于拉格朗日方程建立假肢摆动相和支撑相的动力学模型;然后,提出一种分段控制策略,摆动相采用基于TDE的滑模控制,支撑相将上述方法与目标阻抗控制相结合,研究基于TDE的目标阻抗滑模控制;最后,分别将基于TDE的滑模控制与基于模型的滑模控制方法应用于各关节轨迹的跟踪控制.仿真结果表明,方法可以对下肢假肢系统中强非线性以及各种不确定因素进行补偿,简化模型计算,并且提高假肢的控制效果.
关键词
动力型下肢假肢
步态分析
分段控制
时延估计(TDE)
滑模控制
阻抗控制
Keywords
active lower limb prosthesis
gait analysis
subsection control
time delay estimation(TDE)
sliding mode control
impedance control
分类号
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
膝-踝-趾动力型假肢解耦控制研究
耿艳利
王希瑞
武
正
恩
郭欣
王倩
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
0
下载PDF
职称材料
2
基于时延估计的动力型下肢假肢分段控制策略研究
耿艳利
武
正
恩
刘作军
陈亚伟
《信息与控制》
CSCD
北大核心
2021
1
原文传递
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
