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基于ADAMS和MATLAB的Stewart并联机器人模糊自适应PID控制仿真
被引量：
4
1
作者
樊
雍
超
李跃松
+3 位作者
于群
聂源
王帅
李乃强
《仪器与设备》
2015年第3期63-71,共9页
为降低模型建立的难度,本文基于ADAMS建立了六自由度Stewart并联机构模型,并在模糊PID控制理论的基础上建立了模糊PID控制器的Simulink控制方框图,运用联合仿真技术对Stewart并联机器人位置的模糊PID控制性能进行仿真。通过研究得出,从...
为降低模型建立的难度,本文基于ADAMS建立了六自由度Stewart并联机构模型,并在模糊PID控制理论的基础上建立了模糊PID控制器的Simulink控制方框图,运用联合仿真技术对Stewart并联机器人位置的模糊PID控制性能进行仿真。通过研究得出,从最低升到最高处的阶跃响应的峰值响应时间约为0.25 s,稳态误差小于0.01 m,其控制器比例系数在衰减后上升,最后稳定在2.68附近,积分参数起时为0,在0.05 s时迅速上升,最后稳定在0.08附近。
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关键词
STEWART并联机构
机器人
模糊PID控制
联合仿真
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职称材料
电液数字控制阀的原理、现状与发展（英文）
2
作者
李跃松
樊
雍
超
+2 位作者
高有进
李阁强
张贝
《机床与液压》
北大核心
2016年第18期26-29,共4页
电液数字控制阀具有价格低、精度高、可靠性高、使用寿命长且可以直接进行数字控制等优点。首先介绍了增量式电液数字控制阀和高速开关式电液数字控制阀的工作原理、应用特点、性能的优缺点,并对未来的发展趋势进行了综述。
关键词
电液数字控制阀
增量式数字阀
高速开关式数字阀
脉宽调制式数字阀
下载PDF
职称材料
题名
基于ADAMS和MATLAB的Stewart并联机器人模糊自适应PID控制仿真
被引量：
4
1
作者
樊
雍
超
李跃松
于群
聂源
王帅
李乃强
机构
河南科技大学机电工程学院
出处
《仪器与设备》
2015年第3期63-71,共9页
基金
河南科技大学博士科研启动费(4001-13480055)
河南科技大学青年科学基金(2015QN013)
河南科技大学2015年度大学生研究训练计划(2015006)资助。
文摘
为降低模型建立的难度,本文基于ADAMS建立了六自由度Stewart并联机构模型,并在模糊PID控制理论的基础上建立了模糊PID控制器的Simulink控制方框图,运用联合仿真技术对Stewart并联机器人位置的模糊PID控制性能进行仿真。通过研究得出,从最低升到最高处的阶跃响应的峰值响应时间约为0.25 s,稳态误差小于0.01 m,其控制器比例系数在衰减后上升,最后稳定在2.68附近,积分参数起时为0,在0.05 s时迅速上升,最后稳定在0.08附近。
关键词
STEWART并联机构
机器人
模糊PID控制
联合仿真
分类号
TP2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
电液数字控制阀的原理、现状与发展（英文）
2
作者
李跃松
樊
雍
超
高有进
李阁强
张贝
机构
河南科技大学机电工程学院
郑州煤矿机械集团股份有限公司
出处
《机床与液压》
北大核心
2016年第18期26-29,共4页
基金
supported by National Natural Science Foundation of China (No. 51605145)
Science Foundation of Henan University of Science and Technology (No. 2015QN013)
Henan University of Science and Technology college student research training program
文摘
电液数字控制阀具有价格低、精度高、可靠性高、使用寿命长且可以直接进行数字控制等优点。首先介绍了增量式电液数字控制阀和高速开关式电液数字控制阀的工作原理、应用特点、性能的优缺点,并对未来的发展趋势进行了综述。
关键词
电液数字控制阀
增量式数字阀
高速开关式数字阀
脉宽调制式数字阀
Keywords
Electro-hydraulic digital control valve
Incremental digital flow valve
High speed switch valve
Pulse width modulation digital valve
分类号
TN384 [电子电信—物理电子学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于ADAMS和MATLAB的Stewart并联机器人模糊自适应PID控制仿真
樊
雍
超
李跃松
于群
聂源
王帅
李乃强
《仪器与设备》
2015
4
下载PDF
职称材料
2
电液数字控制阀的原理、现状与发展（英文）
李跃松
樊
雍
超
高有进
李阁强
张贝
《机床与液压》
北大核心
2016
0
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职称材料
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