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考虑工作空间与力传递效率的新型五自由度混联机器人设计与分析 被引量：9
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作者 许允斗 徐郑和 +5 位作者 杨帆 赵云 梅有恩 周玉林 姚建涛 赵永生 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第16期1996-2002,共7页
提出了一款构型为R(2RPR)R/SP+RR的新型五自由度混联机器人,对其性能进行分析,并依据工作空间与力传递效率性能指标进行尺寸优化,获得了关键设计尺寸;在此基础上,进行混联机器人本体结构设计与刚度分析,并与其他同类典型机器人刚度进行... 提出了一款构型为R(2RPR)R/SP+RR的新型五自由度混联机器人,对其性能进行分析,并依据工作空间与力传递效率性能指标进行尺寸优化,获得了关键设计尺寸;在此基础上,进行混联机器人本体结构设计与刚度分析,并与其他同类典型机器人刚度进行了对比;最后分析了混联机器人工作空间,提出一种工作空间搜索方法,分析了机器人在不同布局情况下工作空间是否满足预期。 展开更多
关键词 五自由度混联机器人 工作空间 尺寸优化 结构设计 刚度分析
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