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基于改进哈里斯鹰优化算法的多机器人协作焊接路径规划
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作者 王宏民 李江源 +4 位作者 蒋孟 吴龙华 宋莹莹 潘增喜 《机电工程技术》 2024年第1期35-39,共5页
为解决多机器人协作焊接路径规划方法需要搜索效率高和寻优精度高的问题,采用性能较优的哈里斯鹰优化算法建立基于寻找最佳初始焊接位置的多机器人协作焊接路径规划方法,仿真实验证明哈里斯鹰算法能够很好地寻找出最佳初始焊接位置和关... 为解决多机器人协作焊接路径规划方法需要搜索效率高和寻优精度高的问题,采用性能较优的哈里斯鹰优化算法建立基于寻找最佳初始焊接位置的多机器人协作焊接路径规划方法,仿真实验证明哈里斯鹰算法能够很好地寻找出最佳初始焊接位置和关节变化稳定的路径,但在多机器人协作焊接路径规划时容易陷入局部最优的问题,因此提出一种提高克服局部最优能力的改进哈里斯鹰优化算法。其中采用3种不同的策略对哈里斯鹰优化算法进行改进:首先采用拉丁超立方抽样策略对种群初始化进行优化;再采用自适应更新因子策略更新r1和r3;最后采用随机飞行策略进行对最佳个体进行位置偏离。利用仿真平台结合两种算法对多机器人协作焊接路径规划各自独立仿真运行30次,并进行结果比较。结果表明相对于原哈里斯鹰优化算法,改进哈里斯鹰优化算法在多机器人协作焊接路径规划中不仅具有更强的克服局部最优能力,还具有很好的收敛精度和收敛速度。 展开更多
关键词 多机器人协作 改进哈里斯鹰算法 最佳初始焊接位置
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面向呼吸系统变论域模糊自适应PID控制器的设计与实现
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作者 王宏民 陈毅 +2 位作者 叶浩槐 陈智兴 《制造业自动化》 2024年第3期28-31,60,共5页
新型冠状病毒的爆发,导致世界许多国家的医疗设备及个人防护设备短缺,为了满足患者拥有更方便、舒适的治疗环境。在传统PID控制算法的基础上增加变论域控制器和模糊控制器,能调节实际输出与目标设定值之间变化的参数。实验结果表明:使... 新型冠状病毒的爆发,导致世界许多国家的医疗设备及个人防护设备短缺,为了满足患者拥有更方便、舒适的治疗环境。在传统PID控制算法的基础上增加变论域控制器和模糊控制器,能调节实际输出与目标设定值之间变化的参数。实验结果表明:使用变论域模糊自适应PID控制器在0-20cmH2O压力范围的三个呼吸层次下实时调节,最后发现所设计呼吸系统输出的潮气量偏差率均值为6.27%,低于正常偏差率10%,基本能满足患者的需求。 展开更多
关键词 呼吸系统 自适应控制器 实时调节
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机械手触觉技术研究发展综述 被引量:3
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作者 王宏民 +2 位作者 李江源 潘增喜 邓辅秦 《传感器世界》 2021年第12期1-9,共9页
如何将复杂的多感知触觉技术融入机械手臂中是目前机器人技术发展中亟待解决的问题。无感官触觉回路的机械手臂并不适用于软体、易碎等物体的抓取,不同的物体需要不同的抓取力规划,抓取力过大往往会造成物体的损坏。从触觉传感器的设计... 如何将复杂的多感知触觉技术融入机械手臂中是目前机器人技术发展中亟待解决的问题。无感官触觉回路的机械手臂并不适用于软体、易碎等物体的抓取,不同的物体需要不同的抓取力规划,抓取力过大往往会造成物体的损坏。从触觉传感器的设计出发,分析国内外机械手臂触觉研究现状,阐述前端执行器机械手触觉传感实现的主要技术,同时包括触觉技术的类型、原理设计、结构实现、传感信号获取与传输、解耦方法、灵敏度等方面的发展,为后期机械手臂实现传感、感知、控制3层执行架构的研究提供了新的思路。 展开更多
关键词 触觉技术 机械手 阵列式传感器 传感器材料 力反馈
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基于遗传算法的水龙头铣削机器人路径规划 被引量:1
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作者 王宏民 +2 位作者 蒋孟 邹云辉 林荣耀 《制造技术与机床》 北大核心 2022年第12期40-45,51,共7页
为了提高机器人对水龙头铣削的加工质量及效率,提出一种路径最短的机器人铣削路径规划方法。以UR10e机器人为模型,分析了机器人的工作原理,同时,建立机器人的运动仿真模型。然后针对机器人铣削的水龙头,采用激光三维扫描,精准获取其点云... 为了提高机器人对水龙头铣削的加工质量及效率,提出一种路径最短的机器人铣削路径规划方法。以UR10e机器人为模型,分析了机器人的工作原理,同时,建立机器人的运动仿真模型。然后针对机器人铣削的水龙头,采用激光三维扫描,精准获取其点云图,并采用改进CC截面法获取1.75%机器人铣削路径。在保证铣削轮廓的前提下,按照曲率采样的方法,简化加工路径点。再结合遗传算法不断进化迭代,搜索铣削路径最短的最优解。通过仿真与实际测试,在最优轨迹优化方面,遗传算法在路径有约1%的正向优化效果。对于一些非关键部位优化了轨迹,提高水龙铣削加工的效率和精度,证明该方法具有可行性。 展开更多
关键词 机器人 水龙头 路劲规划 遗传算法
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基于手势动作传感控制机器人设计
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作者 唐衡云 王建生 +5 位作者 王宏民 罗坚义 陈智明 李准董 胡佳佳 《自动化与仪器仪表》 2021年第10期190-193,共4页
基于机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)建立UR10E机器人的仿真模型,进行D-H参数计算机器人正向与逆向运动学,利用Leap Motion手势控制器获取手部实时位姿数据,并对其进行分析处理获得手势动作信息,运用手势位姿数据并结合Pyt... 基于机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)建立UR10E机器人的仿真模型,进行D-H参数计算机器人正向与逆向运动学,利用Leap Motion手势控制器获取手部实时位姿数据,并对其进行分析处理获得手势动作信息,运用手势位姿数据并结合Python程式语言设计了上位机软件,实现了手势动作传感远程控制UR机器人系统,通过实验测试验证了该系统的有效性和实用性。 展开更多
关键词 Leap Motion手势控制器 UR10E机器人 运动学 远程控制
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