多障碍环境下机械臂避障路径规划 被引量：30

1

作者 陈满意 张桥 +5 位作者 张弓 梁济民 侯至丞 杨文林 徐征 王建 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2021年第4期990-998,共9页

为提高协作机器人在多障碍环境下的避障路径规划的成功率和效率,针对机械臂和障碍物提出碰撞检测方法,并提出低振荡人工势场—自适应快速扩展随机树(ARRT)混合算法进行路径规划,机械臂先采用低振荡人工势场法进行搜索,当遇到局部极小、... 为提高协作机器人在多障碍环境下的避障路径规划的成功率和效率,针对机械臂和障碍物提出碰撞检测方法,并提出低振荡人工势场—自适应快速扩展随机树(ARRT)混合算法进行路径规划,机械臂先采用低振荡人工势场法进行搜索,当遇到局部极小、碰撞等情况时切换成ARRT进行逃离,直至到达目标点。另外,为了在每个步长都取得最优的逆运动学关节角,保证前后步长对应关节角度值变化的连续性,提出最短行程逆解算法。为了提高规划后的路径质量,提出一种冗余路径节点删除策略,并使用四次贝塞尔曲线对路径进行拟合。经过仿真分析,机械臂在多障碍环境下对于环境复杂度的适应性强,路径搜索成功率高于经典算法,其平均路径搜索时间相比于经典RRT算法从26.1 s下降到3.6 s,算法搜索成功率和效率都得到显著改善。 展开更多

关键词 协作机器人 机械臂 避障路径规划 低振荡人工势场法 自适应快速扩展随机树法

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论中国人口素质 被引量：16

2

作者 梁济民 《人口研究》 CSSCI 北大核心 2004年第1期91-96,共6页

关键词 中国 人口素质 市场经济 计划生育 出生人口 人口政策

原文传递

基于深度循环神经网络的协作机器人动力学误差补偿 被引量：13

3

作者 徐征 张弓 +5 位作者 汪火明 侯至丞 杨文林 梁济民 王建 顾星 《工程科学学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第7期995-1002,共8页

由于协作机器人的结构比普通工业机器人更为轻巧,一般动力学模型所忽略的复杂特性占比较大,导致协作机器人的计算预测力矩误差较大.据此提出在考虑重力、科里奥利力、惯性力和摩擦力等的基础上,采用深度循环神经网络中的长短期记忆模型... 由于协作机器人的结构比普通工业机器人更为轻巧,一般动力学模型所忽略的复杂特性占比较大,导致协作机器人的计算预测力矩误差较大.据此提出在考虑重力、科里奥利力、惯性力和摩擦力等的基础上,采用深度循环神经网络中的长短期记忆模型对自主研发的六自由度协作机器人动力学模型进行误差补偿.在实验中采用优化后的基于傅里叶级数的激励轨迹驱动机器人运动,以电机电流估算关节力矩,获取的原始数据用来训练长短期记忆模型(LSTM)补偿网络.网络的训练结果和评价指标为预测力矩相比实际力矩的均方根误差.计算与实验结果表明,补偿后的协作机器人动力学模型对实际力矩具有更好的预测效果,各轴预测力矩与实际力矩的均方根误差相比于未补偿的传统模型降低了61.8%至78.9%不等,表明了文中所提出补偿方法的有效性. 展开更多

关键词 协作机器人 动力学模型 模型误差补偿 循环神经网络 长短期记忆模型

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多机器人协同系统的研究综述及发展趋势 被引量：12

4

作者 包翔宇 曹学鹏 +7 位作者 张弓 王建 侯志丞 梁济民 徐征 王卫军 杨文林 韩彰秀 《制造技术与机床》 北大核心 2019年第11期26-30,共5页

多机器人协同系统是当今机器人学研究领域的热点,具有环境适应性好、空间分布广、最优匹配、自由协同、更好的系统冗余度及鲁棒性等特点。针对多机器人协同系统涉及的路径规划、协同控制和任务分配等三方面内容,综述多机器人协同系统的... 多机器人协同系统是当今机器人学研究领域的热点,具有环境适应性好、空间分布广、最优匹配、自由协同、更好的系统冗余度及鲁棒性等特点。针对多机器人协同系统涉及的路径规划、协同控制和任务分配等三方面内容,综述多机器人协同系统的研究进展,指出其中存在的技术问题,并对未来的发展趋势进行展望。 展开更多

关键词 多机器人 协同控制 路径规划 任务分配 综述

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Flash存储器在ADSP-TS101单系统中的自举应用 被引量：1

5

作者 唐艾宾 刘书明 +1 位作者 王倡明 梁济民 《今日电子》 2004年第2期34-36,共3页

本文以基于ADI的ADSP-TS101开发的某信号处理系统为例,介绍了ATMEL公司的Flash存储器AT49VF001的原理和应用,并利用DSP的上电系统自动自举功能,实现对Flash的读写等操作,给出了在DSP系统上电后用户程序的自动自举的方法和实用源代码。

关键词 FLASH存储器 ADSP-TS101 自举 源代码 用户程序 信号处理

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基于FEM的压缩机汽缸座与曲轴结构尺寸优化设计 被引量：3

6

作者 梁济民 葛光军 +2 位作者 张宪民 陈国强 沈海波 《机床与液压》 北大核心 2011年第15期81-85,共5页

对冰箱压缩机的两个关键零件——汽缸座和曲轴进行基于有限元法的尺寸优化设计。运用有限元软件对零件的动态性能进行分析,并运用模态试验对有限元模型的准确性进行验证。在此基础上,建立零件结构参数化模型,并运用ANSYS中的优化模块,... 对冰箱压缩机的两个关键零件——汽缸座和曲轴进行基于有限元法的尺寸优化设计。运用有限元软件对零件的动态性能进行分析,并运用模态试验对有限元模型的准确性进行验证。在此基础上,建立零件结构参数化模型,并运用ANSYS中的优化模块,对零件进行尺寸的优化设计。 展开更多

关键词 压缩机汽缸座 曲柄 模态分析 模态实验 优化设计

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基于细菌觅食算法的多线圈电-机械转换器双模控制技术研究 被引量：1

7

作者 徐征 张弓 +3 位作者 王卫军 侯至丞 顾星 梁济民 《集成技术》 2016年第6期71-78,共8页

针对提升电-机械转换器快速响应特性的技术需求,提出了新型三线圈结构电-机械转换器。通过建立的电-机械转换器数学模型,提出采用细菌觅食算法来寻找时间最优解,并基于此方法设计了砰-砰与比例-积分双模控制器。分析与仿真结果表明,相... 针对提升电-机械转换器快速响应特性的技术需求,提出了新型三线圈结构电-机械转换器。通过建立的电-机械转换器数学模型,提出采用细菌觅食算法来寻找时间最优解,并基于此方法设计了砰-砰与比例-积分双模控制器。分析与仿真结果表明,相对于传统单线圈电-机械转换器,采用双模控制器的三线圈电-机械转换器,其响应时间从8.5 ms缩短至2.5 ms,震荡和超调不超过5%,可知该技术能够实现响应特性,前景良好。 展开更多

关键词 电-机械转换器 多线圈 细菌觅食算法 时间最优控制 砰-砰控制

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基于线圈分割技术的电-机械转换器特性研究 被引量：1

8

作者 罗良维 张弓 +2 位作者 梁济民 彭忠凯 陈贤帅 《集成技术》 2015年第6期85-91,共7页

基于线圈组合变换后的电感与电阻对时间常数与电流的影响,文章对载流线圈组采用新型线圈分割及组合变换方法,进而对电-机械转换器的线圈组的电压加载响应时间、输出电磁力及加速度进行研究。结果表明,相对于单线圈组串联,多个线圈组并联... 基于线圈组合变换后的电感与电阻对时间常数与电流的影响,文章对载流线圈组采用新型线圈分割及组合变换方法,进而对电-机械转换器的线圈组的电压加载响应时间、输出电磁力及加速度进行研究。结果表明,相对于单线圈组串联,多个线圈组并联后,电-机械转换器的的频率约为500 Hz,线圈长度和电流都得到提高,电磁力的峰值达到276.4 N,增大到原来的16倍多,加速度达到27.64 g。由此可知,该技术能够实现高响应特性和大推力控制效果。 展开更多

关键词 电-机械转换器 线圈分割 特性

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动圈式直线电机的高响应特性研究 被引量：1

9

作者 罗良维 张弓 +5 位作者 梁济民 王卫军 徐征 顾星 郭云鹏 梁松松 《机床与液压》 北大核心 2016年第17期54-58,120,共6页

针对常规电机在输出电磁力、响应时间和响应速度等特性上的不足,基于线圈组合变换的电感和电阻对时间常数和电流的影响,对动圈式直线电机的载流线圈采用分割与组合变换的方法,对其响应时间、输出位移、输出电磁力和加速度进行了数学建... 针对常规电机在输出电磁力、响应时间和响应速度等特性上的不足,基于线圈组合变换的电感和电阻对时间常数和电流的影响,对动圈式直线电机的载流线圈采用分割与组合变换的方法,对其响应时间、输出位移、输出电磁力和加速度进行了数学建模和仿真分析。结果表明:在单位阶跃信号输入下,均匀分割的线圈组件通过并联设计,其位移的阶跃响应由14.6 ms以上减小到9.94 ms以内,响应速度至少增加了1倍,电磁力由原来的10.8 N增加到93.2 N,加速度也提高了8倍。 展开更多

关键词 直线电机 动圈式 并联线圈 高响应特性

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变电所事故抢修智能模拟软件分析

10

作者 梁济民 《西铁科技》 2006年第2期23-25,共3页

本文针对牵引变电所事故抢修现状，介绍一套事故抢修智能模拟系统，以期进一步提高供电可靠性和缩短事故抢修时间，并通过对故障的不断模拟演练处理，增强值班人员对设备的熟悉程度与操作能力，提高对突发事故的反应能力与心理承受能力... 本文针对牵引变电所事故抢修现状，介绍一套事故抢修智能模拟系统，以期进一步提高供电可靠性和缩短事故抢修时间，并通过对故障的不断模拟演练处理，增强值班人员对设备的熟悉程度与操作能力，提高对突发事故的反应能力与心理承受能力。本文详细介绍了系统功能和结构特点。 展开更多

关键词 牵引变电所 事故模拟 电子智能图纸

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浅析我国出生人口素质 被引量：1

11

作者 梁济民 《中国优生与遗传杂志》 2002年第S1期6-8,共3页

出生人口素质主要是指出生人口的身体素质和智能素质。出生人口素质是人口素质的基础。人口素质包括科学文化、身体健康和思想道德素质三个方面。提高人口素质是我国人口政策的重要组成部分。人口素质直接关系到民族的兴衰,家庭的幸福... 出生人口素质主要是指出生人口的身体素质和智能素质。出生人口素质是人口素质的基础。人口素质包括科学文化、身体健康和思想道德素质三个方面。提高人口素质是我国人口政策的重要组成部分。人口素质直接关系到民族的兴衰,家庭的幸福和国家的富强。当今世界,科学技术的进步,国家经济的发展,以至整个社会的文明进步。 展开更多

关键词 人口素质 智力低下 人口政策 思想道德素质 口索 新生儿筛查 苯丙酮尿症 碘缺乏病 社会优生学 身体素质

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全面准确地理解和执行党的计划生育方针政策 被引量：1

12

作者 梁济民 彭志良 《人口研究》 1984年第3期11-15,共5页

今年2月27日在北京召开的全国省、市、自治区计划生育主任会议,对全面理解和正确贯彻中央的计划生育政策,进行了重要的讨论。会议内容不仅对进一步做好计划生育工作有重大指导意义,而且也是人口学科研工作中探讨我国人口问题时应当予以... 今年2月27日在北京召开的全国省、市、自治区计划生育主任会议,对全面理解和正确贯彻中央的计划生育政策,进行了重要的讨论。会议内容不仅对进一步做好计划生育工作有重大指导意义,而且也是人口学科研工作中探讨我国人口问题时应当予以重视的。为此,本刊特发表梁济民、彭志良二同志合写的文章。文中对应怎样全面准确地理解和执行党的计划生育政策,作了比较详细的阐述。 展开更多

关键词 方针政策 计划生育政策 计划生育工作 执行党 指导意义 自治区 人口问题 科研工作 工作方法 人口学

原文传递

基于UKF的ArUco码和轮式编码器融合定位算法

13

作者 许佳斌 吴永明 +3 位作者 梁济民 王卫军 韩彰秀 李根 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2022年第10期1-4,共4页

为提高机器人的定位精度和鲁棒性,避免使用激光雷达和高精度惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)等高成本传感器,采用一种ArUco码作为人工标识,相机作为主要的传感器定位方法。进一步,提出基于无迹卡尔曼滤波(unscented kalman... 为提高机器人的定位精度和鲁棒性,避免使用激光雷达和高精度惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)等高成本传感器,采用一种ArUco码作为人工标识,相机作为主要的传感器定位方法。进一步,提出基于无迹卡尔曼滤波(unscented kalman filter,UKF)的融合定位算法,其融合了视觉信息和轮式编码器信息,有效的降低了光照变化、运动模糊、路面不平对定位精度的影响。通过搭建基于ROS(机器人操作系统)的实验平台,对比了三种定位方法,验证了UKF融合定位算法可以有效提高定位精度和鲁棒性。 展开更多

关键词 视觉定位 多传感器融合 无迹卡尔曼滤波 ArUco码

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牵引变电所自动化系统的分析

14

作者 梁济民 《西铁科技》 2004年第1期20-21,30,共3页

本文针对牵引变电所的值班现状，为提高工作效率，介绍一套值班自动化系统的系统需求报告，以便及时得到应用以满足生产一线职工的迫切需求。

关键词 电气化铁道 牵引变电所 自动化系统 系统功能 软件结构

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中国的计划生育

15

作者 梁济民 《中国人口科学》 CSSCI 北大核心 1990年第4期29-32,共4页

在中国,对于控制人口增长和有计划发展人口的认识,是一个实践——认识——再实践——再认识,逐步深化的过程。我国解决人口问题经历了30多年的历程,才终于走上一条具有中国特色的实行计划生育、控制人口增长的道路。

关键词 计划生育政策 计划生育工作 避孕节育 人口问题 控制人口增长 实行计划生育 人口计划 农村 中国人口 人口发展

原文传递

市场经济与人口素质

16

作者 梁济民 《南方人口》 北大核心 1995年第2期42-46,共5页

关键词 提高人口素质 经济与人口 我国社会主义市场经济 出生缺陷 人口数量 身体素质 发展市场经济 文化户 遗传病 中等职业技术教育

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迎接职业性应激反应综合症的挑战

17

作者 周贵生 梁济民 《信息世界》 1998年第1期87-88,共2页

关键词 职业性 慢性疲劳综合症 应激反应综合症

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提高人口素质的管理体制问题亟待解决

18

作者 梁济民 《中国人口科学》 1988年第6期68-70,共3页

建国39年来,我国人口的身体素质和文化素质都有了显著提高,有的项目指标已接近或达到了发达国家的水平。但是多数项目指标与发达国家相比差距较大,同我国现代化建设的需要很不适应。我国每年出生的婴儿中有40—80万有各种缺陷,其中盲、... 建国39年来,我国人口的身体素质和文化素质都有了显著提高,有的项目指标已接近或达到了发达国家的水平。但是多数项目指标与发达国家相比差距较大,同我国现代化建设的需要很不适应。我国每年出生的婴儿中有40—80万有各种缺陷,其中盲、聋、哑有3万多人; 展开更多

关键词 人口素质 亟待解决 身体素质 国务院 发达国家 项目指标 体制问题 文化素质 现代化建设 各种缺陷

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世界人口增长与经济发展

19

作者 梁济民 王洪春 《人口与计划生育》 1995年第3期67-70,共4页

世界人口增长与经济发展梁济民，王洪春第二次世界大战之后，世界经济有了很大发展，但是人口也有很大增长，并且人口增长对经济发展的制约关系越来越明显。因此，采取积极有效的措施，抑制人口过快增长和促进经济发展，就成为９０年代... 世界人口增长与经济发展梁济民，王洪春第二次世界大战之后，世界经济有了很大发展，但是人口也有很大增长，并且人口增长对经济发展的制约关系越来越明显。因此，采取积极有效的措施，抑制人口过快增长和促进经济发展，就成为９０年代大多数发展中国家所面临的共同任务，... 展开更多

关键词 人口增长 人口控制 经济发展 国民生产总值增长率 世界银行 低收入国家 经济增长 发达国 世界人口 妇女总和生育率

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研究制定人口发展战略 必须从我国的国情出发

20

作者 梁济民 《人口研究》 1987年第6期5-7,共3页

一切从实际出发,理论联系实际,在实践中检验真理和发展真理,是党的十一届三中全会确立的马克思主义的思想路线。要制定符合中国国情的人口发展战略,实行具有中国特色的计划生育,必须以马列主义、毛泽东思想为指导,坚持四项基本原则,坚... 一切从实际出发,理论联系实际,在实践中检验真理和发展真理,是党的十一届三中全会确立的马克思主义的思想路线。要制定符合中国国情的人口发展战略,实行具有中国特色的计划生育,必须以马列主义、毛泽东思想为指导,坚持四项基本原则,坚持改革开放的总方针,从我国现阶段的具体情况出发,把理论与实际结合起来,依据客观的人口规律,正确地认识、说明和解决计划生育工作实践中提出的各种重大课题。 展开更多

关键词 人口发展战略 马克思主义 中国特色 坚持四项基本原则 中国国情 马列主义 改革开放 理论联系实际 计划生育工作 毛泽东思想

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