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题名基于改进A*算法的移动机器人路径规划研究
被引量：50
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作者
吴鹏
桑成军
陆忠华
余双
方临阳
张屹
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机构
常州大学机械工程学院、城市轨道交通学院
无锡职业技术学院机械技术学院
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2019年第21期227-233,共7页
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基金
国家自然科学基金面上项目（No.51875053）
江苏省高等学校自然科学研究面上项目（No.18KJB413001）
+1 种基金
常州市科技计划（No.CJ20180034）
科技部重点研发计划项目（No.2018YFC1903101）
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文摘
A^*算法广泛应用于移动机器人路径规划中,而传统A^*算法在寻路时,普遍存在搜索时间较长、效率低下等问题,因此,采用双向搜索的方式,对传统A^*算法加以改进,该算法在路径规划过程中,可同时进行正反向路径搜索,同时采用正反向搜索交替机制,保证了最终目标节点搜索在连线中点区域内相遇,从而缩短了寻路计算时间。在MATLAB平台上,针对改进后的A*算法进行仿真实验,结果证明,双向A^*算法减少了规划时间,且可生成最优路径。最后,将该算法应用到基于开源机器人操作系统的Turtlebot2移动平台上,进行现场实验,实验结果表明,双向A^*算法减少了寻路计算时间,从而使得路径搜索效率得到显著提升,且规划路径合理,满足路径规划要求。
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关键词
移动机器人
路径规划
A^*算法
双向搜索
机器人操作系统
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Keywords
mobile robot
path planning
A^* algorithm
bidirectional search
robot operating system
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分类号
TP27
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名雷达对抗反辐射导弹技术综述
被引量：11
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作者
李学森
桑成军
沙祥
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机构
中国电子科技集团公司第
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出处
《电子信息对抗技术》
2008年第1期26-31,36,共7页
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文摘
反辐射导弹(ARM)技术的快速发展,给防空雷达及其它辐射源造成了极大的威胁。基于对ARM局限性的分析,从雷达工作频段、新体制、雷达信号的反侦察设计、新技术及战术运用等方面着手,对雷达抗ARM技术的总体设计思路、ARM的告警和诱偏、ARM的电子干扰措施等方面进行了重点论述。
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关键词
雷达
反辐射导弹
告警
诱骗
电子对抗
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Keywords
radar
ARM
warning
decoy
electronic countermeasure
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分类号
TN973.3
[电子电信—信号与信息处理]
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题名反辐射导弹发展趋势及对抗措施
被引量：8
- 3
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作者
桑成军
李学森
沙祥
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机构
中国电子科技集团公司第
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出处
《舰船电子对抗》
2011年第2期29-35,共7页
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文摘
反辐射导弹(ARM)技术的快速发展,给防空雷达及其它辐射源造成了极大的威胁。介绍了ARM基本工作原理和发展趋势,基于ARM的局限性和未来的发展趋势分析,重点介绍了从反侦察技术、干扰技术、告警技术和硬摧毁技术等方面采取措施对抗ARM。
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关键词
雷达
反辐射导弹
反侦察
告警
干扰
摧毁
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Keywords
radar
anti-radiation missile
anti-reconnaissance
warning
jamming
destroy
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分类号
TN974
[电子电信—信号与信息处理]
TJ76
[电子电信—信息与通信工程]
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题名抗反辐射导弹仿真分析
被引量：7
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作者
沙祥
桑成军
王凡
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机构
中国电子科技集团公司第
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出处
《雷达与对抗》
2006年第2期23-27,共5页
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文摘
首先简述了反辐射导弹和诱饵对抗反辐射导弹的工作机理,在此基础上建立了反辐射导弹和诱饵的模型,然后利用该模型进行动态仿真,给出了不同工作方式和参数条件下诱饵-反辐射导弹的对抗结果,最后给出了初步评估结论。
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关键词
诱饵
反辐射导弹
抗反辐射导弹
仿真
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Keywords
decoy
ARM
AARM
simulation
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分类号
TN973.3
[电子电信—信号与信息处理]
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