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用于加工中心的在线检测新方法研究 被引量:18
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作者 刘丽冰 +2 位作者 陈英姝 张红梅 田大伟 《新技术新工艺》 2005年第11期16-18,共3页
本文提出基于特征的检测路径规划及编程方法,通过建立检测路径数学模型,解决了计算机辅助检测规划的关键问题。开发的系统用于SSKU60355轴加工中心上,实现了零件的高精度在线检测,大大提高了加工精度和效率。
关键词 检测特征 路径规划 自动编程 加工中心
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“黑珍珠”波浪滑翔器南海台风观测应用 被引量:19
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作者 孙秀军 王雷 《水下无人系统学报》 北大核心 2019年第5期562-569,共8页
波浪滑翔器的台风观测技术在国外已经十分成熟并获得广泛应用,但在国内仍处于技术层面。为拓展波浪滑翔器的应用范围,国内学者利用“黑珍珠”波浪滑翔器在南海进行了为期17天的海试试验,首次对波浪滑翔器进行了台风观测应用尝试。文中... 波浪滑翔器的台风观测技术在国外已经十分成熟并获得广泛应用,但在国内仍处于技术层面。为拓展波浪滑翔器的应用范围,国内学者利用“黑珍珠”波浪滑翔器在南海进行了为期17天的海试试验,首次对波浪滑翔器进行了台风观测应用尝试。文中介绍了“黑珍珠”波浪滑翔器的结构组成、工作原理及试验情况,利用搭载的波浪传感器和声学多普勒流速剖面仪(ADCP)获取了台风经过时的波高、波周期和剖面流速等海洋动力环境数据,并与浮标数据进行比对分析,发现两者数据吻合度好、误差低、相关度高,验证了波浪滑翔器所测数据的准确性,证明了我国自主研制的“黑珍珠”波浪滑翔器具备极端海况观测的潜能,填补了我国波浪滑翔器在台风观测应用领域的空白。 展开更多
关键词 波浪滑翔器 台风观测 波浪传感器 声学多普勒流速剖面仪 相关度
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波浪滑翔器纵向速度与波浪参数定量分析 被引量:16
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作者 李灿 孙秀军 《水下无人系统学报》 北大核心 2018年第1期16-22,共7页
波浪滑翔器纵向运动速度受海况影响而发生变化,揭示波浪滑翔器纵向运动速度与浪高以及波周期之间的关系对提升和改进波浪滑翔器的动力性能具有重要意义。以"海哨兵"波浪滑翔器为研究对象,首先建立波浪滑翔器动力学模型;然后... 波浪滑翔器纵向运动速度受海况影响而发生变化,揭示波浪滑翔器纵向运动速度与浪高以及波周期之间的关系对提升和改进波浪滑翔器的动力性能具有重要意义。以"海哨兵"波浪滑翔器为研究对象,首先建立波浪滑翔器动力学模型;然后仿真获取其纵向速度与波高及波周期的定量关系;最后试验获取波浪滑翔器在真实海况下的纵向速度,并与仿真得到的理论值进行对比分析。研究结果表明,波周期一定时,波浪滑翔器纵向速度与波高的平方根成正比;波高一定时,波浪滑翔器的纵向速度与波周期的倒数成正比。通过动力学方程推导和试验数据分析,建立了波浪滑翔器纵向速度与海浪参数的定量关系,为波浪滑翔器结构参数优化和后续设计提供了依据。 展开更多
关键词 波浪滑翔器 动力学模型 纵向速度 波浪参数
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“黑珍珠”波浪滑翔器研发综述 被引量:14
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作者 孙秀军 +3 位作者 李灿 周莹 于佩元 王雷 《海洋科学》 CAS 北大核心 2020年第12期107-115,共9页
通过讲述“黑珍珠”波浪滑翔器的研发进程,总结了波浪滑翔器团队长达8年的发展经验。从国家科技计划全链条资助完成诸项开创式应用、波浪滑翔器型号化/产品化/国产化历程、团队多年发展壮大过程中的结构管理形式与知识产权布局等维度讲... 通过讲述“黑珍珠”波浪滑翔器的研发进程,总结了波浪滑翔器团队长达8年的发展经验。从国家科技计划全链条资助完成诸项开创式应用、波浪滑翔器型号化/产品化/国产化历程、团队多年发展壮大过程中的结构管理形式与知识产权布局等维度讲述了波浪滑翔器一类的高端海洋装备从由机理研究、关键技术攻关、样机研制、技术固化到工程化建设的发展规律。广大读者能够更多了解波浪滑翔器的当前进展、使用价值及在其海洋环境观测及海上安全保障探测中起到的重要作用。 展开更多
关键词 “黑珍珠”波浪滑翔器 台风观测 极端海况 最大航程 国产化率 批量化生产
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项目管理知识体系发展比较研究 被引量:7
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作者 刘炳胜 李金海 《科技进步与对策》 CSSCI 北大核心 2005年第6期174-176,共3页
在回顾和梳理项目管理发展历程的基础上,比较了欧、美项目管理各自知识体系的内容,并总结出各自知识体系的特点和差异,分析了造成差异的原因,最后提出了项目管理知识体系的构成建议。
关键词 项目管理 知识体系 比较研究
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触发式测头在确定工件坐标系中的应用 被引量:10
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作者 刘丽冰 +1 位作者 刘芬 部云超 《机床与液压》 北大核心 2009年第8期169-170,共2页
以三坐标立式加工中心和触发式测头组成的加工中心在线检测系统为例,介绍了触发式测头在确定工件坐标系中的应用原理,由检测程序自动控制完成工件坐标系的设定。同时在MAKINO立式加工中心上进行实验验证,实验结果表明:触发式测头的应用... 以三坐标立式加工中心和触发式测头组成的加工中心在线检测系统为例,介绍了触发式测头在确定工件坐标系中的应用原理,由检测程序自动控制完成工件坐标系的设定。同时在MAKINO立式加工中心上进行实验验证,实验结果表明:触发式测头的应用,大大地缩短了机床的辅助时间,提高了生产率。 展开更多
关键词 加工中心 在线检测 触发式测头 工件坐标系
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测控技术与仪器专业人才培养模式的新探索 被引量:10
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作者 隋修武 +1 位作者 李大鹏 张建业 《教育教学论坛》 2011年第35期42-43,共2页
测控技术与仪器专业是仪器仪表类的唯一本科专业,测控专业人才具有知识面宽、知识结构新、适应性强等特点,在专业人才培养上提出巩固基础、突出特色、强化实践、与时俱进"的办学思想,在课程建设、师资队伍建设、实验室与实习实训... 测控技术与仪器专业是仪器仪表类的唯一本科专业,测控专业人才具有知识面宽、知识结构新、适应性强等特点,在专业人才培养上提出巩固基础、突出特色、强化实践、与时俱进"的办学思想,在课程建设、师资队伍建设、实验室与实习实训基地建设上,我们进行了一系列的大胆探索,并取得了很高的培养质量。 展开更多
关键词 测控专业 复合型人才 人才培养模式 课程体系 实训基地
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改进卷积神经网络在工件表面缺陷检测中的应用 被引量:8
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作者 刘雨轩 刘芬 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2020年第8期43-47,共5页
文章针对传统缺陷检测方法的效率低、易于误检等局限性,结合深度学习算法,提出了一种改进的卷积神经网络(CNN)模型应用于工件表面缺陷检测。在所提出的模型中,将CNN的分类器进行改进,使用AdaBoost构建AdaBoost-SVM级联分类器,其中SVM用... 文章针对传统缺陷检测方法的效率低、易于误检等局限性,结合深度学习算法,提出了一种改进的卷积神经网络(CNN)模型应用于工件表面缺陷检测。在所提出的模型中,将CNN的分类器进行改进,使用AdaBoost构建AdaBoost-SVM级联分类器,其中SVM用作AdaBoost的弱分类器,训练后使得多个弱分类器组合成一个级联强分类器,可以大幅度的提高检测准确率,并进行了实验研究,实验结果表明模型的检测准确率达到97.4%。 展开更多
关键词 CNN AdaBoost-SVM 表面缺陷 缺陷检测 级联分类器
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基于YOLOv5的红外船舶目标检测算法 被引量:3
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作者 刘芬 孙杰 +2 位作者 张帅 孙秀军 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2023年第10期214-225,共12页
针对红外船舶目标在海上复杂海天背景下检测困难,且数据集目标大小与锚框不符造成的算法边界回归效果差、检测不准确等问题,提出了一种基于改进YOLOv5的红外船舶目标检测算法。首先针对锚框与数据集目标形状不匹配问题,通过改变K-means+... 针对红外船舶目标在海上复杂海天背景下检测困难,且数据集目标大小与锚框不符造成的算法边界回归效果差、检测不准确等问题,提出了一种基于改进YOLOv5的红外船舶目标检测算法。首先针对锚框与数据集目标形状不匹配问题,通过改变K-means++聚类算法选取簇中心的评价标准,使用中位数代替平均数来决定簇中心,改进了锚框算法,使得锚框与船舶目标更加匹配,提高了算法的平均检测精度。改进后的聚类算法得到的锚框更加符合目标的分布特点。其次针对CIoU(Complete intersection over union)存在梯度爆炸、误检和漏检问题,通过改进边框回归损失函数中关于长宽比的惩罚项提出了MIoU(Multivariate intersection over union)回归损失函数,优化了算法的回归过程,提高了算法的收敛速度和检测精度,避免了相似目标的误检和漏检。改进后的回归损失函数使边框损失降低了1.5%。在红外船舶数据集上进行了消融实验和对比实验,消融实验结果表明文中改进算法的平均检测精度值相较于标准YOLOv5算法提高了1.1%,对比实验结果表明文中改进算法相较于其他改进YOLOv5算法具有更高的平均检测精度,验证了文中改进算法的优越性,提升了红外船舶目标的检测效果。 展开更多
关键词 目标检测 红外船舶目标 聚类算法 边框回归
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波浪滑翔器重型悬载船体设计与分析
10
作者 孙秀军 张海鹏 +2 位作者 李灿 马思源 《海洋科学》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期52-64,共13页
波浪滑翔器是一款新型海洋探测平台,能够搭载重型载荷安全进行海洋探测任务是其当前急需解决的问题。本文聚焦波浪滑翔器重型悬载搭载方案,开展了船体主尺寸及侧体布局设计,利用流体仿真方法进行船体纵摇、垂荡和横摇运动响应分析,并通... 波浪滑翔器是一款新型海洋探测平台,能够搭载重型载荷安全进行海洋探测任务是其当前急需解决的问题。本文聚焦波浪滑翔器重型悬载搭载方案,开展了船体主尺寸及侧体布局设计,利用流体仿真方法进行船体纵摇、垂荡和横摇运动响应分析,并通过海上实验对设计与仿真进行理论验证。结果表明,在波高1.25 m、波浪周期5.6 s不规则波条件下,侧体横向跨距为0.63 m、纵向跨距为–0.525 m时,统计概率在(μ–2σ~μ+2σ)区间的船体横摇角度在15°以内。增设并优化侧体布局可有效改善船体横摇运动性能,该设计虽增大了船体纵摇,但解决了波浪滑翔器重型悬载发生倾覆的问题。 展开更多
关键词 波浪滑翔器 重型悬载船体 侧体布局 海试试验
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波浪滑翔器弹簧水翼机构三维效应的分析与研究
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作者 孙秀军 马思源 +2 位作者 李灿 刘金成 《船舶力学》 EI CSCD 北大核心 2024年第4期527-540,共14页
为了评估波浪滑翔器弹簧水翼机构在波浪中三维效应对其动力学性能的影响,本文基于重叠网格技术建立波浪滑翔器弹簧水翼机构的数值计算模型,并利用CFD FLUENT软件对二维和三维水翼之间的动力学性能进行分析与研究。结果表明,由于三维水... 为了评估波浪滑翔器弹簧水翼机构在波浪中三维效应对其动力学性能的影响,本文基于重叠网格技术建立波浪滑翔器弹簧水翼机构的数值计算模型,并利用CFD FLUENT软件对二维和三维水翼之间的动力学性能进行分析与研究。结果表明,由于三维水翼展长有限,在翼端处产生梢涡现象,造成水翼动力性能减小,与二维水翼相比,三维水翼的前向推进效率减少22.3%。接着,利用仿生学原理设计波浪滑翔器仿生水翼,发现仿生水翼降低了梢涡对水翼动力性能的损失,同时对比相同展弦比的三维水翼,仿生水翼的前向推力提高了17.6%,效率提高了10.7%。最后,通过实验对比发现CFD仿真数据与试验数据具有相同的趋势,CFD仿真模型的可靠度得到验证。 展开更多
关键词 波浪滑翔器 弹簧水翼机构 三维效应 仿生水翼 动力学性能
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波浪滑翔器水下牵引机滑翔动力分析 被引量:6
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作者 孙秀军 王力伟 《水下无人系统学报》 北大核心 2020年第3期252-258,共7页
波浪滑翔器的纵向速度与水下牵引机结构参数有很大关系,其中水下牵引机自重和水翼最大俯仰角对其影响尤为突出。文中以“海哨兵”波浪滑翔器为研究对象,采用牛顿-欧拉方程建立水翼动力学模型,对最优自重及最优角度进行计算流体力学仿真... 波浪滑翔器的纵向速度与水下牵引机结构参数有很大关系,其中水下牵引机自重和水翼最大俯仰角对其影响尤为突出。文中以“海哨兵”波浪滑翔器为研究对象,采用牛顿-欧拉方程建立水翼动力学模型,对最优自重及最优角度进行计算流体力学仿真,并将仿真结果与试验数据进行对比分析。分析结果可知,受到多种因素的影响,两者数据存在一定偏差,但两者总体趋势相近,数据显示20°俯仰角为水翼的最优俯仰角,3级海况条件下,45 kg的自重使得水下牵引机在下滑时间和下滑位移方面更加匹配波浪特性。文中在部分参数确定的情况下,研究自重和俯仰角对波浪滑翔器推进效率的影响,可为波浪滑翔器后续的参数优化和设计提供参考。 展开更多
关键词 水下牵引机 水翼 波浪滑翔器 自重 俯仰角
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玻璃纤维缠绕机结构设计和芯模参数化设计 被引量:6
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作者 贠今天 刘娇龙 +2 位作者 杨向红 许立磊 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2015年第1期103-106,共4页
在机械式缠绕机的基础上,增加了吐丝头的伸缩、回转机构及张力控制机构,研发出一种新型的四轴联动的玻璃纤维缠绕机。通过计算机控制使该缠绕机四轴联动,结合相应芯模的缠绕方法,可方便快速的实现对矩形芯模、压力容器芯模等常用芯模的... 在机械式缠绕机的基础上,增加了吐丝头的伸缩、回转机构及张力控制机构,研发出一种新型的四轴联动的玻璃纤维缠绕机。通过计算机控制使该缠绕机四轴联动,结合相应芯模的缠绕方法,可方便快速的实现对矩形芯模、压力容器芯模等常用芯模的缠绕。为了减小缠绕过程中各层纤维之间张力的影响,采用阶梯式张力控制施加的方法;为了提高芯模的设计速度,基于Solidworks完成常用芯模的参数化设计,并构建了常用芯模的模型库,实现随时调用想要特征的芯模。 展开更多
关键词 缠绕机 阶梯式张力 模型库 参数化
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基于平行四连杆的水下牵引机下限位随动机构设计与仿真分析 被引量:1
14
作者 刘芬 张进 +2 位作者 孙秀军 杨世明 《机械传动》 北大核心 2023年第1期69-76,共8页
波浪滑翔器是一种新型水面无人观测平台,通过水下牵引机中水翼被动摆动获取波浪能来产生前向推力。通过分析常规波浪滑翔器水下牵引机的脐带缆倾斜角造成的波浪能损失现象,设计了一种水翼摆动下限可以随脐带缆倾斜角的变化而改变的水翼... 波浪滑翔器是一种新型水面无人观测平台,通过水下牵引机中水翼被动摆动获取波浪能来产生前向推力。通过分析常规波浪滑翔器水下牵引机的脐带缆倾斜角造成的波浪能损失现象,设计了一种水翼摆动下限可以随脐带缆倾斜角的变化而改变的水翼摆动机构——下限位随动机构。首先,通过计算流体力学软件Fluent仿真分析了下限位随动机构对于水翼摆动角度的调节能力;其次,通过在常规水下牵引机内部加装一套平行四边形传动机构,设计了下限位随动机构原理样机,并通过搭建大型波浪模拟测试平台进行水池试验,验证了下限位随动机构原理样机的推进性能。研究表明,所提新型水翼摆动机构可以很好地提升水下牵引机的推进性能。 展开更多
关键词 波浪滑翔器 下限位随动 推进性能 水池试验
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基于贝叶斯方法的破损滤袋反演定位及不确定性量化分析 被引量:1
15
作者 秦雪枫 刘丽冰 +2 位作者 孙士荣 熊桂龙 《机械设计》 CSCD 北大核心 2023年第2期36-49,共14页
针对大型工业袋式除尘器破损滤袋智能反演定位的不确定性量化问题,文中基于贝叶斯定理,将反问题的先验信息、理论模型、观测数据转化为反演解的后验概率分布,从而实现将破损滤袋反演定位的不确定性量化为反演结果的不确定性。首先采用... 针对大型工业袋式除尘器破损滤袋智能反演定位的不确定性量化问题,文中基于贝叶斯定理,将反问题的先验信息、理论模型、观测数据转化为反演解的后验概率分布,从而实现将破损滤袋反演定位的不确定性量化为反演结果的不确定性。首先采用数值模拟技术,建立袋式除尘器气固两相流的正向模拟模型,获得反映其输入输出关系的样本数据,然后训练替代模型来代替正向模拟模型,从而提高反演效率,最后通过对整个模型空间进行抽样得到观测信息下破袋位置的后验概率分布。研究结果表明:30组试验,破损滤袋定位的准确率为100%,滤袋破口面积反演结果的平均相对误差为1.50%,最大相对误差为4.15%,最小相对误差为0.02%,抽样数据的方差平均值为17.20,方差最大值为75.15,反演结果误差较小,置信区间范围较窄,抽样数据离散程度较低;将传感器测量误差及单一传感信息造成的不确定性,量化为反演结果的准确率、相对误差、方差及置信区间大小,避免了反演结果的不适定性。与确定性方法相比,贝叶斯反演方法能够实现破损滤袋定位及破口面积判断的同时对反演结果进行不确定性量化,为研究人员提供更加丰富的破袋信息。 展开更多
关键词 袋式除尘器 破损滤袋定位 贝叶斯反演方法 不确定性量化 替代模型 马尔可夫链蒙特卡罗法
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一种六自由度丝传动微创手术器械的设计 被引量:5
16
作者 常丽敏 +2 位作者 刘芬 杨铖浩 许丽萍 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2017年第2期239-244,共6页
为了更好地满足微创手术器械对运动灵活性和工作空间的要求,设计了一种六自由度丝传动微创手术器械。此手术器械的6个自由度包括:肩关节偏转自由度、肘关节俯仰自由度、腕关节俯仰自由度、自转自由度、指关节偏转自由度和手指的开合自... 为了更好地满足微创手术器械对运动灵活性和工作空间的要求,设计了一种六自由度丝传动微创手术器械。此手术器械的6个自由度包括:肩关节偏转自由度、肘关节俯仰自由度、腕关节俯仰自由度、自转自由度、指关节偏转自由度和手指的开合自由度。本微创手术器械在手指部分设计了快换手指,可以有效的节约在手术过程中更换手术器械的时间,同时减少了手术器械的成本。在手术器械结构设计的基础上对手术器械进行了运动学和工作空间分析。最后进行了运动学仿真,通过比较Solid Works仿真和MATLAB运算中得到的三维空间手术器械末端运动轨迹,验证了手术器械结构的合理性和运动学的正确性。 展开更多
关键词 手术器械 丝传动 快换手指 运动学分析 工作空间
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一种全方位护理移动机器人的结构设计与运动学分析 被引量:5
17
作者 贠今天 武爱华 《天津工业大学学报》 CAS 北大核心 2016年第3期78-83,88,共7页
针对需要护理的环境背景及机器人的作业要求,提出了一种全方位护理移动机器人的设计方法,运用solidworks进行了各部分结构初期设计,并在ADAMS中对该虚拟样机进行了动力学仿真,完成了对选型的电机进行了验证;利用D-H方法建立了机器人上... 针对需要护理的环境背景及机器人的作业要求,提出了一种全方位护理移动机器人的设计方法,运用solidworks进行了各部分结构初期设计,并在ADAMS中对该虚拟样机进行了动力学仿真,完成了对选型的电机进行了验证;利用D-H方法建立了机器人上肢单臂运动学模型,得到了机器人的运动学正逆解;通过对上肢双臂建立两杆避碰模型,提出了两种相碰的检验条件,选出了最佳检测避碰方案,解决了约束条件下双臂的逆运动学问题;在Matlab环境下,利用蒙特卡罗法计算出工作空间,为确定机器人构形、参数和杆长的优化提供了依据;基于移动机器人在特定环境中的运行稳定性、应用范围、承载能力等特点,对机器人下肢移动方式进行了优化选择,采用全方位移动的完整约束Mecanum轮结构并建立下肢运动学模型,通过对其逆运动学速度雅可比矩阵秩的计算,结合具体结构的分析,优选出四轮全方位运动系统的最佳结构布局形式,提高了机器人运动过程中的稳定性. 展开更多
关键词 全方位护理 护理机器人 移动机器人 结构设计 运动学分析 双臂逆解分析 工作空间
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波浪滑翔器海洋观测数据质量控制研究
18
作者 周莹 于佩元 +1 位作者 孙秀军 《水下无人系统学报》 2023年第2期316-322,328,共8页
观测数据的准确性和可信度是波浪滑翔器数据质量控制的核心,有效的数据质量控制方法是波浪滑翔器观测数据推广应用必不可少的技术手段。为提升波浪滑翔器观测数据质量,文中以气温和气压数据为例,提出一种新型海洋观测数据质量控制方法,... 观测数据的准确性和可信度是波浪滑翔器数据质量控制的核心,有效的数据质量控制方法是波浪滑翔器观测数据推广应用必不可少的技术手段。为提升波浪滑翔器观测数据质量,文中以气温和气压数据为例,提出一种新型海洋观测数据质量控制方法,该方法包括数据检验和数据修正环节:数据检验通过范围检验和尖峰检验对波浪滑翔器观测数据进行异常值剔除;数据修正采用反向传播(BP)神经网络算法对检验后的观测数据进行数据修正,提升观测数据整体准确性。利用“黑珍珠”波浪滑翔器集成的AIRMAR-BP200和GILL-GMX600气象传感器进行比对试验并获取大量数据样本,将该样本数据用于BP神经网络模型训练。同时,为验证所提出的数据质量控制方法的有效性,对“黑珍珠”波浪滑翔器海上试验获取的观测数据进行数据质量控制和分析,结果表明文中提出的数据质量控制方法可有效提高观测数据的准确性。 展开更多
关键词 波浪滑翔器 数据质量控制 BP神经网络 海洋观测
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波浪滑翔器智能海洋环境噪声观测系统
19
作者 孙秀军 张海嵩 +2 位作者 周莹 于佩元 《声学技术》 CSCD 北大核心 2023年第5期580-587,共8页
利用波浪滑翔器进行海洋环境观测是一种新型的海洋观测手段,与调查船等大型平台相比,具有成本低、效率高的优点。由于波浪滑翔器依靠波浪进行驱动,依靠太阳能进行平台供电,且平台航行自噪声较小,因此适合用于水下环境噪声的长期观测。... 利用波浪滑翔器进行海洋环境观测是一种新型的海洋观测手段,与调查船等大型平台相比,具有成本低、效率高的优点。由于波浪滑翔器依靠波浪进行驱动,依靠太阳能进行平台供电,且平台航行自噪声较小,因此适合用于水下环境噪声的长期观测。为了开展基于波浪滑翔器的海洋环境噪声观测工作,设计了一种波浪滑翔器智能海洋环境噪声观测系统,包含水声采集系统以及适配的水声数据冗余存储方案,能实现声学数据采集存储、数据卫星回传和远程控制等功能。其中,水声采集系统具有低功耗、稳定性高等优点;水声数据冗余存储方案具有存储灵活,数据保障等优点。海上试验结果表明,波浪滑翔器智能海洋环境噪声观测系统具有实用性高、续航时间长与采集存储智能方便等特点,能够较好地完成海洋环境噪声观测任务,具有较好的应用前景。 展开更多
关键词 波浪滑翔器 海洋环境噪声观测 低功耗采集系统 冗余存储系统 卫星实时回传数据
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风帆构型波浪滑翔器局部路径规划研究
20
作者 于德深 +2 位作者 张帅 孙秀军 刘芬 《科学技术与工程》 北大核心 2023年第24期10419-10426,共8页
风帆构型波浪滑翔器(sailboat architecture wave glider,SWG)是一种新型单体式欠驱动海洋观测平台。相较于传统波浪滑翔器,风帆构型波浪滑翔器以海洋可再生能源——风能与波浪能为动力,克服了机动性能弱和抗流能力差等缺点,有效实现持... 风帆构型波浪滑翔器(sailboat architecture wave glider,SWG)是一种新型单体式欠驱动海洋观测平台。相较于传统波浪滑翔器,风帆构型波浪滑翔器以海洋可再生能源——风能与波浪能为动力,克服了机动性能弱和抗流能力差等缺点,有效实现持续动能转换,执行面向大范围海域快速巡航等任务。考虑到风帆构型波浪滑翔器对风场环境的依赖性,传统路径规划方法对风帆构型波浪滑翔器的适用性很低,因此提出了一种适用于风帆构型波浪滑翔器在风场环境下的局部路径规划算法。所提算法通过改进引力势场与斥力势场,克服了传统人工势场算法中机器人无法到达靠近障碍物的目标点和碰撞远离目标点的障碍物的缺陷。所提算法引入一种风势场,使所提算法针对不同风场规划出不同的路径,并且规划路径满足风帆构型波浪滑翔器的运动学约束。最后通过MATLAB仿真和海试实验,验证了所提出的局部路径规划算法对风帆构型波浪滑翔器的适用性。 展开更多
关键词 风帆 波浪滑翔器 局部路径规划 风人工势场(WAPF)算法 海试
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