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题名滑膜变结构控制在两轮不稳定小车系统中的应用
被引量：4
- 1
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作者
刘学超
屈胜利
孙弘
栗维克
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机构
西安电子科技大学机电工程学院
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出处
《航空计算技术》
2007年第5期42-44,48,共4页
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文摘
将滑膜变结构控制应用于具有非线性及强扰动性的两轮不稳定小车系统。在给定系统的硬件结构及数学模型的基础上,设计出基于等速趋近律,指数趋近率和准滑动模态的变结构控制器。通过三种控制器与零极点控制器仿真比较,得出滑膜变结构控制可进一步削弱抖振,并验证其对外界干扰和系统参数变化不敏感性的优点。
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关键词
滑膜变结构
不稳定体
准滑动模态
抖振
扰动
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Keywords
VSC
unstable system
norm sliding mode
disturbance
vibration
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名两轮不稳定小车系统中变结构控制器的设计及改进
被引量：3
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作者
孙泓
屈胜利
刘学超
栗维克
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机构
西安电子科技大学机电工程学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2008年第3期144-146,共3页
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文摘
从控制作用U空间分解的角度提出了一种全新的理论,使变结构控制设计中保持系统的鲁棒性与消除抖振得到了统一,并将此理论应用于两轮自平衡小车。仿真表明:带扰动补偿的变结构控制器解决了变结构控制理论的抖振缺陷的同时实现了系统对扰动的不变性。
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关键词
变结构控制
状态空间
滑动模态
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Keywords
Variable structure control
State space
Sliding mode
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分类号
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名基于扰动补偿的变结构控制器的设计
- 3
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作者
栗维克
屈胜利
徐剑
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机构
西安电子科技大学机电工程学院
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出处
《航天制造技术》
2007年第6期45-47,共3页
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文摘
将控制作用u空间分解到滑动子空间和扰动子空间,本文阐明了产生系统抖振的根源,使变结构控制设计中的保持系统鲁棒性与消除抖振得到了统一,并将此方法应用于两轮自平衡小车,仿真结果表明本文设计的带扰动补偿的变结构控制器较好地解决了变结构控制理论的抖振缺陷,同时实现了系统对扰动的不变性。
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关键词
变结构
状态空间
滑动模态
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分类号
TM571
[电气工程—电器]
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