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正交双目视觉长轴类零件装配端位姿检测方法 被引量：15
1
作者 任秉银 柴立仁 +1 位作者 魏坤 李芝炳 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期60-65,共6页
为解决非正交双目立体视觉在长轴类零件三维位姿检测中需要多个特征点进行匹配,计算量大以及视野中难以获取整个零件的图像等问题,提出一种基于正交双目立体视觉检测长轴类零件装配端三维位姿方法.采用光轴正交的两个相机同时采集长轴... 为解决非正交双目立体视觉在长轴类零件三维位姿检测中需要多个特征点进行匹配,计算量大以及视野中难以获取整个零件的图像等问题,提出一种基于正交双目立体视觉检测长轴类零件装配端三维位姿方法.采用光轴正交的两个相机同时采集长轴类零件装配端的图像,分别采用亚像素法对所采得的图像进行处理,可以得到被检测长轴类零件装配端在两个相机图像坐标系内的位置和姿态,再依据正交双目立体视觉模型对两组位置信息进行融合得到其三维位姿.实验结果表明:利用两个CMOS相机构成的正交双目立体视觉能够快速、精确检测长轴类零件装配端的三维位姿.该方法只需要一个特征点进行匹配,计算量小、简单易行,适用于通过机器视觉引导工业机器人进行精密长轴类零件的快速装配. 展开更多
关键词 位姿检测 立体视觉 特征点 正交双目 长轴类零件
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基于CAN总线的电动舵系统专用通信协议设计 被引量：3
2
作者 杨涛 梁东 柴立仁 《航空精密制造技术》 2017年第6期22-26,共5页
针对飞控计算机与电动舵系统现有通信方式存在的问题,对其进行改造升级,本文设计了基于CAN总线的专用通信协议。文中详细介绍了基于CAN总线的电动舵系统组成、CAN总线硬件配置方案、飞控计算机与电动舵系统的通信协议以及测试设备与电... 针对飞控计算机与电动舵系统现有通信方式存在的问题,对其进行改造升级,本文设计了基于CAN总线的专用通信协议。文中详细介绍了基于CAN总线的电动舵系统组成、CAN总线硬件配置方案、飞控计算机与电动舵系统的通信协议以及测试设备与电动舵系统的通信协议。利用自研测试设备搭建实验平台,验证了该协议的有效性、可靠性以及实时性。 展开更多
关键词 飞控计算机 电动舵机 CAN总线 通信协议
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沙漠很远，足球很近
3
作者 柴立仁 《天天爱学习（四年级）》 2016年第31期9-9,共1页
甘肃省肃南裕固族自治县明花乡位于巴丹吉林沙漠南侧边缘，是肃南裕固族自治县海拔最低的乡镇。明花学校是一所九年制乡镇学校，全校师生仅有200多人，而校园足球队的教练、球员、替补全部满编，只因这里的老师、学生和家长都太爱这项... 甘肃省肃南裕固族自治县明花乡位于巴丹吉林沙漠南侧边缘，是肃南裕固族自治县海拔最低的乡镇。明花学校是一所九年制乡镇学校，全校师生仅有200多人，而校园足球队的教练、球员、替补全部满编，只因这里的老师、学生和家长都太爱这项运动。 展开更多
关键词 巴丹吉林沙漠 足球队 肃南裕固族自治县 乡镇学校 甘肃省 九年制 师生 校园
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