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题名Scara机器人关节摩擦建模与补偿的实验与仿真
被引量：6
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作者
李琳
林燕龙
邹焱飚
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机构
华南理工大学机械与汽车工程学院机械学系
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2019年第8期1572-1581,共10页
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基金
国家科技重大专项资助项目(2015ZX04005 006-03)
广东省科技重大专项(2014B090921004)
广州市科技重大专项(2014Y2-00014)
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文摘
针对关节摩擦力引起Scara机器人定位精度变差的问题,对机器人关节摩擦力进行建模、辨识和补偿。提出了一种可用于工作空间受限机器人的摩擦力辨识方法,使用Lugre摩擦模型对机器人关节摩擦力进行描述,通过让机器人跟踪正弦曲线,建立摩擦力矩与关节速度的映射关系,并对其摩擦参数进行辨识。设计了自适应控制方法对机器人进行控制。利用Scara机器人进行实验验证与仿真,仿真结果表明辨识得到的摩擦参数具有较高的精度。实验结果表明所提出的自适应控制方法能有效提高机器人的关节定位精度和大幅减小机器人末端加速度。
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关键词
LuGre摩擦模型
摩擦参数辨识方法
自适应控制
定位精度
SCARA机器人
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Keywords
lugre friction model
method of friction parameters identification
adaptive control
positioning accuracy
scara robot
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名商业综合体跳仓法应用实例
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作者
陈凌燚
林燕龙
李业东
谢修程
陈连锋
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机构
中国建筑第二工程局有限公司华南分公司
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出处
《建筑技术开发》
2023年第9期136-138,共3页
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文摘
在基础底板大体积混凝土的浇筑过程中,由于散热不均匀以及承受外界条件的影响,混凝土结构内部温度相对应力较大,从而产生裂缝问题。为有效防止这种情况的发生,加大对混凝土结构的温度控制,确保混凝土的质量和安全,通常采用跳仓法施工。以厦门某商业综合体项目采用的混凝土结构跳仓法施工为样本模型,分析该工程施工工况,总结经济效益及社会效益,为后续施工提供经验。
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关键词
大体积混凝土
跳仓法
商业综合体
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Keywords
mass concrete
vault jumping method
commercial complex
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分类号
TU71
[建筑科学—建筑技术科学]
TU17
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