期刊文献+
共找到15篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
一种改进的机器人轨迹规划方法 被引量:25
1
作者 唐建业 张建军 +2 位作者 王晓慧 戚开诚 《机械设计》 CSCD 北大核心 2017年第3期31-35,共5页
为了提高机器人的工作效率和操作精度,提出了一种改进的多项式插值轨迹规划方法,它可以在满足运动学约束的前提下实现时间和冲击的综合最优。通过确定机器人在操作空间中轨迹的位置序列,由逆运动学运算得到对应的关节空间中的位置序列,... 为了提高机器人的工作效率和操作精度,提出了一种改进的多项式插值轨迹规划方法,它可以在满足运动学约束的前提下实现时间和冲击的综合最优。通过确定机器人在操作空间中轨迹的位置序列,由逆运动学运算得到对应的关节空间中的位置序列,且由分段多项式插值构造关节轨迹,采用序列二次规划方法求得最优运行时间,结合关节空间位置序列的运动学参数确定最终的关节轨迹。将该方法用于一种支链嵌套3自由度并联机器人的轨迹规划,证明该轨迹规划方法不仅可以使机器人的运动轨迹平滑,而且有利于减小冲击。 展开更多
关键词 轨迹规划 轨迹平滑 综合最优 规划方法
下载PDF
含柔性运动副欠驱动机构运动学和动力学求解的数值迭代算法 被引量:17
2
作者 张建军 杜春翠 +1 位作者 李为民 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第13期66-72,共7页
欠驱动机构运动学和动力学约束不完整,机构运动具有不确定性,欠驱动机构引入柔性运动副后可利用其弹性反力一定程度上弥补动力学约束的不完整,但机构的运动学和动力学求解依然困难。针对该问题,以含有柔性移动副的平面2自由度欠驱动机... 欠驱动机构运动学和动力学约束不完整,机构运动具有不确定性,欠驱动机构引入柔性运动副后可利用其弹性反力一定程度上弥补动力学约束的不完整,但机构的运动学和动力学求解依然困难。针对该问题,以含有柔性移动副的平面2自由度欠驱动机构为研究对象,提出一种运动学动力学求解的数值迭代算法。在运动学、动力学建模的基础上,给定各构件的初始运动条件及原动件的运动规律,基于时间无限细分时两个时刻区间内速度和加速度不变的原理进行迭代和求解,能够得到各构件的运动规律及原动件的驱动力(力矩)。利用Matlab对该机构进行了求解,并分析了柔性移动副刚度对方程求解的影响。所提出的数值迭代算法在一定程度上突破了这类机构深入研究的瓶颈。 展开更多
关键词 柔性运动副 欠驱动机构 运动学及动力学 数值迭代算法
原文传递
新型含子闭环并联机构的灵巧性研究 被引量:7
3
作者 李启腾 戚开诚 +1 位作者 张建军 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2017年第6期21-24,30,共5页
以新型含子闭环的3-5RUU并联机构为对象,对其灵巧性进行研究。首先运用D-H法建立了机构的位置逆解方程,并利用ADAMS仿真验证了方程的正确性,进而对其求导得出了速度雅克比矩阵;然后将线速度全条件性指标和角速度全条件性指标作为机构的... 以新型含子闭环的3-5RUU并联机构为对象,对其灵巧性进行研究。首先运用D-H法建立了机构的位置逆解方程,并利用ADAMS仿真验证了方程的正确性,进而对其求导得出了速度雅克比矩阵;然后将线速度全条件性指标和角速度全条件性指标作为机构的灵巧性评价指标,通过两指标的变化曲线图,分析了机构尺度参数对灵巧性的影响;最后将3-5RUU并联机构与Stewart机构的灵巧性评价指标进行了对比,结果表明3-5RUU并联机构有更优的线速度灵巧性和角速度灵巧性。 展开更多
关键词 子闭环 并联机构 灵巧性 STEWART机构
原文传递
下肢外骨骼变轴线膝关节构型设计与杆长优化 被引量:4
4
作者 李潇 张建军 +1 位作者 戚开诚 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2020年第8期1230-1236,共7页
针对人体膝关节轴线具有可变性,定轴线膝关节机构必然使外骨骼与人腿协调性较差的问题,在一种无驱动含耦合双支闭链的下肢外骨骼的基础上,采用一种变轴线膝关节机构。首先,根据人体膝关节“J”型瞬心轨迹特点,确定合适的变轴线膝关节机... 针对人体膝关节轴线具有可变性,定轴线膝关节机构必然使外骨骼与人腿协调性较差的问题,在一种无驱动含耦合双支闭链的下肢外骨骼的基础上,采用一种变轴线膝关节机构。首先,根据人体膝关节“J”型瞬心轨迹特点,确定合适的变轴线膝关节机构,并且建立含变轴线膝关节的外骨骼整体模型;其次,通过遗传算法计算出符合人体膝关节瞬心轨迹的变轴线膝关节的参数;最后,通过MATLAB计算验证变轴线膝关节的瞬心轨迹符合人体膝关节瞬心轨迹。结果表明:变轴线膝关节瞬心轨迹更加贴合人体膝关节的瞬心轨迹,含变轴线膝关节机构的外骨骼步态更加符合人体步态。 展开更多
关键词 无驱动下肢外骨骼 变轴线膝关节 机构设计 遗传算法 MATLAB
下载PDF
基于非对称输入的支链嵌套并联机械手残余振动抑制研究 被引量:3
5
作者 戚开诚 飞飞 +1 位作者 张建军 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2018年第10期1-7,56,共8页
以一种三自由度支链嵌套并联机械手为研究对象,针对该机械手启/停过程中的残余振动问题,基于非对称输入进行了实验研究。首先通过调节非对称系数确定了在不同位移下的关节轨迹。然后采用非对称曲线加减速方法对电动机输入信号进行规划... 以一种三自由度支链嵌套并联机械手为研究对象,针对该机械手启/停过程中的残余振动问题,基于非对称输入进行了实验研究。首先通过调节非对称系数确定了在不同位移下的关节轨迹。然后采用非对称曲线加减速方法对电动机输入信号进行规划。最后通过搭建振动检测系统测试了在不同输入下的机械手动平台的振动图样。实验结果表明通过调节非对称输入的参数可以抑制机械手的末端残余振动,提高其运行平稳性。 展开更多
关键词 支链嵌套 残余振动 非对称输入
下载PDF
Bifurcation and chaos characteristics of hysteresis vibration system of giant magnetostrictive actuator 被引量:3
6
作者 Hong-Bo Yan Hong Gao +3 位作者 Gao-Wei Yang Hong-Bo Hao Yu Niu Pei Liu 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2020年第2期165-176,共12页
Chaotic motion and quasi-periodic motion are two common forms of instability in the giant magnetostrictive actuator(GMA).Therefore,in the present study we intend to investigate the influences of the system damping coe... Chaotic motion and quasi-periodic motion are two common forms of instability in the giant magnetostrictive actuator(GMA).Therefore,in the present study we intend to investigate the influences of the system damping coefficient,system stiffness coefficient,disc spring cubic stiffness factor,and the excitation force and frequency on the output stability and the hysteresis vibration of the GMA.In this regard,the nonlinear piezomagnetic equation,Jiles-Atherton hysteresis model,quadratic domain rotation model,and the GMA structural dynamics are used to establish the mathematical model of the hysteresis vibration system of the GMA.Moreover,the multi-scale method and the singularity theory are used to determine the eo-dimensional two-bifurcation characteristics of the system.Then,the output response of the system is simulated to determine the variation range of each parameter when chaos is imposed.Finally,the fourth-order Runge-Kutta method is used to obtain the time domain waveform,phase portrait and Poincare mapping diagrams of the system.Subsequently,the obtained three graphs are analyzed.The obtained results show that when the system output is stable,the variation range of each parameter can be determined.Moreover,the stability interval of system damping coefficient,system stiffness coefficient,and the coefficient of the cubic stiffness term of the disc spring are obtained.Furthermore,the stability interval of the exciting force and the excitation frequency are determined. 展开更多
关键词 GIANT MAGNETOSTRICTIVE actuator(GMA) nonlinear HYSTERESIS BIFURCATION CHAOS
下载PDF
三自由度支链嵌套并联机器人工作单元布局优化 被引量:2
7
作者 张雷 张建军 +1 位作者 李为民 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2017年第6期6-9,14,共5页
为了提高三自由度支链嵌套并联机器人工作单元的工作效率,结合最短运动时间轨迹规划理论对其布局进行优化。首先利用最短运动时间轨迹规划理论对机器人关节进行轨迹规划;其次在满足机器人与周边设备位置约束以及避免发生碰撞的基础上,... 为了提高三自由度支链嵌套并联机器人工作单元的工作效率,结合最短运动时间轨迹规划理论对其布局进行优化。首先利用最短运动时间轨迹规划理论对机器人关节进行轨迹规划;其次在满足机器人与周边设备位置约束以及避免发生碰撞的基础上,将机器人的总运动时间和耗能综合最优作为目标建立布局优化模型;最后求解得出合理的布局方案。实验结果表明,优化后机器人的总运动时间缩短了44.7%,耗能减少,提高了工作效率。 展开更多
关键词 支链嵌套并联机器人 布局优化 轨迹规划 运动时间 耗能
原文传递
下肢外骨骼的新型足部机构舒适性优化 被引量:2
8
作者 栾益鹏 张建军 +1 位作者 戚开诚 《生物医学工程学杂志》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期324-333,339,共11页
为减小在高负重的情况下穿戴下肢外骨骼时足部与地面接触产生的冲击,本文设计了一种用于提高足部舒适性的外骨骼足部机构,并对其影响舒适性的关键指标进行了优化。首先,本文基于步态周期的足底受力特点建立了足部机构物理模型,进而抽象... 为减小在高负重的情况下穿戴下肢外骨骼时足部与地面接触产生的冲击,本文设计了一种用于提高足部舒适性的外骨骼足部机构,并对其影响舒适性的关键指标进行了优化。首先,本文基于步态周期的足底受力特点建立了足部机构物理模型,进而抽象出振动数学模型,并用有限元分析软件ANSYS仿真验证了模型的正确性。然后,本文基于振动数学模型分析了振动参数对绝对传递率的影响,并用数学计算软件MATLAB遗传算法工具箱优化振动参数。最后,本文以白噪声模拟路面高程作为振动输入,利用MATLAB中的可视化仿真工具Simulink并结合振动方程构建加速度仿真模型,进而计算足部的振动加权均方根加速度值。研究结果表明,该足部舒适性机构能够满足减振性与足底压力的舒适性指标。本文为外骨骼足部机构的设计提供了一套较为完整的设计方法,对于其他外骨骼的足部设计以及踝关节康复机构的设计具有借鉴意义。 展开更多
关键词 下肢外骨骼 足部舒适性 振动加权均方根加速度值 减振
原文传递
对数螺旋锥齿轮齿面滑动系数研究 被引量:1
9
作者 李强 +1 位作者 闫洪波 李丽 《机械设计与制造》 北大核心 2012年第9期132-134,共3页
根据齿轮齿面相对滑动理论,将点接触齿面滑动系数的计算方法及公式引入到对数螺旋锥齿轮这一新型齿轮当中,并结合对数螺旋锥齿轮自身特点与微分几何原理,验证其是否满足计算条件。在满足计算条件的前提下,计算出主曲率、主方向等主要参... 根据齿轮齿面相对滑动理论,将点接触齿面滑动系数的计算方法及公式引入到对数螺旋锥齿轮这一新型齿轮当中,并结合对数螺旋锥齿轮自身特点与微分几何原理,验证其是否满足计算条件。在满足计算条件的前提下,计算出主曲率、主方向等主要参数,进而得出对数螺旋锥齿轮的滑动系数,作为衡量齿面上各处磨损程度的标准。 展开更多
关键词 对数螺旋锥齿轮 滑动系数 主曲率 主方向
下载PDF
基于主螺旋的一种三自由度支链嵌套并联机构瞬时运动分析 被引量:1
10
作者 张建军 +1 位作者 李为民 杜春翠 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2017年第1期17-21,共5页
为研究一种三自由度支链嵌套并联机构的瞬时运动特性,对该机构的主螺旋进行了计算。在计算中首先利用虚拟机构法,建立了一阶影响系数矩阵。然后依据二次曲面分解理论并结合该机构自身特点识别了机构的主螺旋,进而以主螺旋为工具分析了... 为研究一种三自由度支链嵌套并联机构的瞬时运动特性,对该机构的主螺旋进行了计算。在计算中首先利用虚拟机构法,建立了一阶影响系数矩阵。然后依据二次曲面分解理论并结合该机构自身特点识别了机构的主螺旋,进而以主螺旋为工具分析了机构的瞬时运动。结果表明:该机构在任意位型下的运动螺旋系皆为第五种特殊三系,且机构动平台可实现轴线沿z轴方向的360°旋转。 展开更多
关键词 主螺旋 螺旋理论 并联机构 一阶影响系数
原文传递
3-RPUU并联机构的奇异分析 被引量:1
11
作者 张建军 +1 位作者 殷玲 李为民 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2018年第4期510-518,共9页
3-RPUU是一种含UU支链的对称六自由度并联机构,通过计算其瞬时运动螺旋,分析了该机构的奇异位形。首先根据机构几何参数、输入量与动平台输出量计算了支链运动螺旋;然后采用封闭式矢量法,并结合各运动副回转轴线的几何关系,求出机构的... 3-RPUU是一种含UU支链的对称六自由度并联机构,通过计算其瞬时运动螺旋,分析了该机构的奇异位形。首先根据机构几何参数、输入量与动平台输出量计算了支链运动螺旋;然后采用封闭式矢量法,并结合各运动副回转轴线的几何关系,求出机构的位置反解与回转轴线的方向角,进而确定了动平台任意位姿时各运动副的瞬时运动螺旋;最后,根据瞬时运动螺旋推导了机构的奇异位形产生条件,并通过实例证明其适用性。 展开更多
关键词 UU运动链 螺旋理论 奇异位形 3-RPUU 位置反解
下载PDF
对一种三自由度支链嵌套并联机构支链划分的合理性判断 被引量:1
12
作者 李为民 张建军 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2017年第3期365-371,共7页
三自由度支链嵌套机构是一种视觉上各支链间存嵌套的新型机构,该机构活动空间大,安装空间小。但由于各支链存嵌套,彼此之间并不是完全分离,使得其支链划分方式不唯一,其中的不合理的支链划分方式会导致自由度计算错误,无法正确识别机构... 三自由度支链嵌套机构是一种视觉上各支链间存嵌套的新型机构,该机构活动空间大,安装空间小。但由于各支链存嵌套,彼此之间并不是完全分离,使得其支链划分方式不唯一,其中的不合理的支链划分方式会导致自由度计算错误,无法正确识别机构的主螺旋等问题。针对这一问题提出了一种判断支链划分合理性的方法。该方法以欠秩空间并联机构输入选取理论作为判断依据,首先求取各个不同支链划分方式的结构约束反螺旋的最大线性无关组,然后计算机构自由度,最后求刚化机构主动副后映射到动平台的反螺旋系,并判断其线性相关性,从而确定支链划分的输入选取的合理性,其中满足输入选取理论的支链划分方式即为合理的支链划分方式。 展开更多
关键词 螺旋理论 并联机构 支链划分 输入选取
下载PDF
基于养老金支付缺口:口径、方法与测算分析
13
作者 《赤峰学院学报(自然科学版)》 2016年第21期76-77,共2页
在人口老龄化日益加剧的背景下,世界各国公共养老金体系都面临着极大的压力,从我国现阶段经济与社会发展的实际情况出发,当前关于我国养老金支付是否存在缺口这一问题,相关研究领域尚未达成统一共识,甚至存在截然相反的观点.为了对养老... 在人口老龄化日益加剧的背景下,世界各国公共养老金体系都面临着极大的压力,从我国现阶段经济与社会发展的实际情况出发,当前关于我国养老金支付是否存在缺口这一问题,相关研究领域尚未达成统一共识,甚至存在截然相反的观点.为了对养老金支付缺口问题给予科学界定,本文基于不同口径与方法下对这一问题进行了预测,在此基础上,对各项影响因素变动下给测算结果带来的影响进行了剖析与探讨,进而得出在现行养老保险制度下我国养老金支付缺口大且在不断增长的结论. 展开更多
关键词 养老金 支付缺口 口径 方法 预算 分析
下载PDF
含柔性运动副欠驱动机构的运动确定性研究
14
作者 杜春翠 张建军 +2 位作者 李为民 李天宇 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2018年第2期220-225,共6页
欠驱动机构运动学和动力学约束不完整,机构运动具有不确定性,欠驱动机构引入柔性运动副后可利用其弹性反力一定程度上弥补动力学约束的不完整,但其运动的确定性仍与机构的初始状态和柔性运动副刚度有关。针对该问题,以含有柔性移动副的... 欠驱动机构运动学和动力学约束不完整,机构运动具有不确定性,欠驱动机构引入柔性运动副后可利用其弹性反力一定程度上弥补动力学约束的不完整,但其运动的确定性仍与机构的初始状态和柔性运动副刚度有关。针对该问题,以含有柔性移动副的平面二自由度欠驱动机构为研究对象,提出一种运动学、动力学求解的数值迭代算法,力求通过求得运动和动力约束方程的确定解来研究该类机构的运动确定性。首先,建立机构的运动学、动力学模型,然后,利用MATLAB对该机构进行求解,得出了不同初始状态下机构能够实现确定运动的最佳刚度范围,最后,通过多组数据分析得出了最优驱动力矩与柔性移动副刚度之间的拟合曲线。 展开更多
关键词 柔性运动副 欠驱动机构 数值迭代算法 运动确定性
下载PDF
类SCARA机器人多目标性能优化
15
作者 张建军 沈爱民 +1 位作者 柯辉 《河北工业大学学报》 CAS 2015年第6期26-32,共7页
以类SCARA硅片搬运机器人为研究对象,在机器人运动学和动力学的基础上,分析其工作空间、全域条件数、固有频率、误差影响系数各项性能,并针对这4项性能指标进行多目标优化.将机器人机构杆长参数作为设计变量,以工作空间等4项指标作为优... 以类SCARA硅片搬运机器人为研究对象,在机器人运动学和动力学的基础上,分析其工作空间、全域条件数、固有频率、误差影响系数各项性能,并针对这4项性能指标进行多目标优化.将机器人机构杆长参数作为设计变量,以工作空间等4项指标作为优化目标,给出杆长约束和相对工作空间系数约束,利用基于BP神经网络算法的多目标遗传算法进行优化计算,采用遗传算法优化神经网络的结构,来提高BP神经网络的预测精度,减少运算时间,最终得到1组最优杆长.采用优化后的机器人机构杆长可以使机器人各项性能指标有较大提高. 展开更多
关键词 性能优化 神经网络 遗传算法 多目标优化
下载PDF
上一页 1 下一页 到第
使用帮助 返回顶部