期刊文献+
共找到2篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
基于Kinect的仿人机器人抓取目标定位 被引量:3
1
作者 董秀成 汪星航 《西华大学学报(自然科学版)》 CAS 2017年第5期43-50,共8页
目标定位是仿人机器人实现抓取操作的前提。针对机器人单目视觉容易丢失深度信息,双目视觉难以对缺乏纹理特征的物体获得有效深度信息的问题,提供一种基于Kinect的仿人机器人抓取目标定位系统。首先建立Kinect和机器人坐标系,构建布尔... 目标定位是仿人机器人实现抓取操作的前提。针对机器人单目视觉容易丢失深度信息,双目视觉难以对缺乏纹理特征的物体获得有效深度信息的问题,提供一种基于Kinect的仿人机器人抓取目标定位系统。首先建立Kinect和机器人坐标系,构建布尔沙坐标转换模型;然后利用线性总体最小二乘(LTLS)算法求解该模型;最后依据Kinect获取的抓取点坐标信息,通过坐标转换将其转换到机器人坐标系:从而实现机器人对目标物体的定位。在仿人机器人NAO平台上对该系统进行实验验证,其结果表明:利用该方法,机器人在一定空间范围内能够可靠的定位目标物体,并且较其单目视觉定位更准确;根据所提供的目标定位系统,NAO机器人实现了对不同物体的抓取操作。 展开更多
关键词 机器人 视觉定位 目标识别 坐标转换 最小二乘算法 NA0机器人 布尔沙模型
下载PDF
基于FPGA的电磁脉冲电场测量系统 被引量:2
2
作者 王超 董秀成 +3 位作者 张岷涛 周开明 唐勇 《强激光与粒子束》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第12期256-261,共6页
为了测量纳秒级前沿的电磁脉冲电场,研制了一种基于现场可编程门阵列(FPGA)的宽频带电磁脉冲电场测量系统,该系统采用单极子天线作为电场探头的接收天线,高速AD采集调理电路输出的电压信号,由FPGA接收AD采样的数据并保存至DDR2和F... 为了测量纳秒级前沿的电磁脉冲电场,研制了一种基于现场可编程门阵列(FPGA)的宽频带电磁脉冲电场测量系统,该系统采用单极子天线作为电场探头的接收天线,高速AD采集调理电路输出的电压信号,由FPGA接收AD采样的数据并保存至DDR2和FLASH存储器中;分析了系统的整体方案;对系统的信号调理、采集的触发方式、FPGA控制以及干扰屏蔽等关键技术进行了重点分析;通过电场探头、电磁脉冲模拟器、PTEM暗室、衰减器以及示波器进行了性能和功能验证实验;利用软件将电场探头和示波器测得的信号进行处理和对比;实验表明,所研制的电场探头可以测量前沿大于2.5 ns、电场强度为O~50 kV/m的脉冲电场,系统线性度好,体积小,抗干扰性能好,测量准确性高。 展开更多
关键词 电磁脉冲电场 单极子天线 现场可编程门阵列 电场探头
下载PDF
上一页 1 下一页 到第
使用帮助 返回顶部