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四旋翼直升机姿态系统的直接自修复控制 被引量：24
1
作者 杨荟憭 姜斌 张柯 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第8期1053-1060,共8页
当四旋翼直升机执行器突发故障或突受干扰时,利用直接自修复控制技术,设计一种基于直接自适应滑模控制的四旋翼直升机姿控系统,使其在故障或干扰信息未知的情况下,仍能保持稳定并且跟踪上理想输出信号.系统的稳定性和跟踪性能是由Lyapu... 当四旋翼直升机执行器突发故障或突受干扰时,利用直接自修复控制技术,设计一种基于直接自适应滑模控制的四旋翼直升机姿控系统,使其在故障或干扰信息未知的情况下,仍能保持稳定并且跟踪上理想输出信号.系统的稳定性和跟踪性能是由Lyapunov稳定性定理来确保的,这体现在参数更新律的设计过程中.最后在3DOFhover实验平台上验证了该方法的有效性,同时将该方法与LQR方法作比较,进一步证明了所提算法的优越性. 展开更多
关键词 四旋翼直升机 直接自修复控制 自适应滑模控制 突发故障
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执行器故障下无人机无人车异构编队控制
2
作者 杨荟憭 张博 胡猛 《飞控与探测》 2024年第1期14-20,共7页
针对存在执行器故障的无人机无人车异构系统,研究了编队跟踪容错控制问题。首先,异构系统采用有向图的拓扑结构,且并非所有无人机/车都能接收到参考信号,故在充分考虑无人机/车运动学模型存在较大差异的前提下,设计了一种针对两类系统... 针对存在执行器故障的无人机无人车异构系统,研究了编队跟踪容错控制问题。首先,异构系统采用有向图的拓扑结构,且并非所有无人机/车都能接收到参考信号,故在充分考虑无人机/车运动学模型存在较大差异的前提下,设计了一种针对两类系统都通用的分布式信号估计器来获取参考信号的信息。然后,基于参考信号估计值,利用鲁棒自适应控制理论,提出了形式统一的分布式容错控制协议。该协议无需获取精准故障信息,就能有效地补偿故障对异构系统性能的影响,确保异构系统在故障情况下仍能按照预先设定的编队构型跟踪上外界参考信号。最后,通过仿真试验验证了所提算法的有效性。 展开更多
关键词 无人机无人车异构系统 容错控制 编队控制 执行器故障 轨迹跟踪
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传感器故障下的多四旋翼编队协同容错控制
3
作者 吕璇 于晨阳 +1 位作者 杨荟憭 郑壹飞 《国际航空航天科学》 2021年第4期119-132,共14页
当多四旋翼直升机编队中有个体突发传感器故障时,由于个体之间的信息交互,导致故障个体及能接收到故障个体信息的无故障个体偏离理想的飞行轨迹,从而使整个编队无法保持设定的轨迹飞行。故设计一种基于动态面控制技术的分布式四旋翼直... 当多四旋翼直升机编队中有个体突发传感器故障时,由于个体之间的信息交互,导致故障个体及能接收到故障个体信息的无故障个体偏离理想的飞行轨迹,从而使整个编队无法保持设定的轨迹飞行。故设计一种基于动态面控制技术的分布式四旋翼直升机飞控系统,使主从式编队系统在故障未知的情况下,仍能保持预设的队形飞行,且主机能跟踪上外界参考信号。最后以Qball-X4四旋翼直升机为例,验证了所提算法的有效性。 展开更多
关键词 多四旋翼直升机编队 容错控制 动态面控制 队形保持
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四旋翼无人机桨尖缺损故障建模
4
作者 王俊彦 杨荟憭 +1 位作者 王迪茜 饶慧 《国际航空航天科学》 2022年第2期15-21,共7页
四旋翼无人机在工程应用中易发生桨尖缺损或断裂,这将直接影响四旋翼无人机推力的大小,造成四旋翼无人机飞行品质或性能的下降。故本文从机理上分析四旋翼无人机桨尖缺损这一执行机构故障所造成的影响,计算桨尖缺损后桨叶所能产生的实... 四旋翼无人机在工程应用中易发生桨尖缺损或断裂,这将直接影响四旋翼无人机推力的大小,造成四旋翼无人机飞行品质或性能的下降。故本文从机理上分析四旋翼无人机桨尖缺损这一执行机构故障所造成的影响,计算桨尖缺损后桨叶所能产生的实际推力,从而建立桨尖缺损故障的数学模型,为后续设计四旋翼无人机飞行控制策略提供基础。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 桨尖缺损 故障建模
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