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基于位置动力学的线缆运动过程仿真方法
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作者 杨炜烽 刘检华 +1 位作者 吕乃静 马江涛 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期21-31,57,共12页
针对虚拟环境下活动线缆的运动仿真问题,提出一种基于位置动力学的线缆运动过程仿真方法。该方法首先建立离散Cosserat杆模型描述线缆位姿和变形,并构建约束函数来限制线缆变形和避免线缆发生干涉。随后基于位置动力学进行线缆运动仿真... 针对虚拟环境下活动线缆的运动仿真问题,提出一种基于位置动力学的线缆运动过程仿真方法。该方法首先建立离散Cosserat杆模型描述线缆位姿和变形,并构建约束函数来限制线缆变形和避免线缆发生干涉。随后基于位置动力学进行线缆运动仿真:在每轮位姿求解时,先结合受力与速度预估离散点位置,然后修正离散线缆位姿以满足约束要求,并更新离散点的位置与速度,重复进行上述步骤完成运动过程仿真。最后建立了系列验证实例,对线缆的拉伸、弯曲和扭转变形以及碰撞的响应进行了仿真,并分析比较了不同材料线缆的变形结果,验证了该线缆运动仿真算法的良好计算速度和仿真真实性。 展开更多
关键词 活动线缆 弹性细杆理论 运动仿真 位置动力学 碰撞响应
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