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题名改进分布估计算法的AUV全局路径规划
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作者
许赫威
戴晓强
王莹
杨淦华
黄鑫
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机构
江苏科技大学自动化学院
江苏科技大学计算机学院
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2024年第7期47-50,共4页
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基金
江苏省科技项目(BE2018103)。
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文摘
为解决基于固定宽度直方图(FWH)的分布估计算法在解决自主水下机器人(AUV)路径规划问题时易陷入局部最优的问题,提出一种个体更新方法融合策略。将狼群优化算法(WPA)中的部分个体更新方法,以及三次样条函数融合到算法当中,增加算法个体更新方法的多样性。提高AUV路径规划的精度,增加收敛速度。在水下数字高程模型环境中,对原始算法以及改进后的算法进行性能评估。仿真结果验证了算法改进的可行性和有效性。
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关键词
分布估计算法
狼群优化算法
三次样条插值曲线
路径规划
水下数字高程模型
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Keywords
distribution estimation algorithm
wolf pack optimization algorithm(WPA)
cubic spline interpolation curve
path planning
underwater digital elevation model
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于软体手的机器人遥操作人机交互系统研制
被引量：2
- 2
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作者
杨淦华
曾庆军
韩春伟
黄鑫
戴晓强
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机构
江苏科技大学自动化学院
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出处
《测控技术》
2023年第4期94-98,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(11574120)
江苏省产业前瞻与共性技术项目(BE2018103)
江苏省研究生科研创新计划(KYCX22_3820)。
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文摘
为了提升抓取软体物体、易碎物体的完整性,设计制作了一种基于软体手的机器人遥操作人机交互系统。研制了一种嵌入了弯曲传感器的软体主手,获取人手的弯曲电信号,以此判断人手的弯曲程度,实现对软体从手系统的遥操作。并在远端软体从手中嵌入压力传感器,获取软体从手抓取目标时的表面压力电信号,以此来判断软体手抓取目标时的力度,实现力反馈。软体手人机交互系统能够减小传统刚体机械手抓取目标的限制,可有效抓取软体或易碎目标,实验表明了其有效性。
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关键词
软体手
遥操作
人机交互
力反馈
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Keywords
soft hand
teleoperation
human-computer interaction
force feedback
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分类号
TP241.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP79
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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题名人机交互遥操作机器人软体手位置跟踪设计与实现
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作者
杨淦华
曾庆军
韩春伟
黄鑫
戴晓强
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机构
江苏科技大学自动化学院
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出处
《工程设计学报》
CSCD
北大核心
2023年第2期164-171,共8页
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基金
国家自然科学基金资助项目(11574120)
江苏省产业前瞻与共性技术项目(BE2018103)
江苏省研究生科研创新计划(KYCX22_3820)。
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文摘
针对遥操作机器人在深海等未知环境中抓取软体物体或易碎物体的工作需求,提出了一种人机交互遥操作机器人的主从软体手位置跟踪方法。首先,介绍了主从软体手控制系统的构成与工作原理,该系统主要包括主端控制回路、通信链路和从端控制回路,用于控制软体手的抓取动作。然后,阐述了软体手指的建模过程与控制器设计,采用假设模态法进行建模,并在软体手指的位置跟踪控制中引入模型预测控制算法,以解决软体从手跟踪软体主手性能差的问题。最后,设计并研制了软体主手、软体从手及其控制系统,其中软体从手以硅胶为原料并嵌入固体材料来增大刚度,同时开展了软体从手跟踪软体主手抓握目标物体的实验。仿真结果表明,所设计的模型预测控制器能有效解决软体手指因模型失配而引起的控制精度下降问题;实验结果表明,所研制的软体从手能有效跟踪软体主手并实现目标物体的抓握,整个控制系统运行良好。研究结果为人机交互遥操作机器人软体手的跟踪控制应用提供了参考。
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关键词
遥操作机器人
软体手
位置跟踪
模型预测控制算法
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Keywords
teleoperation robot
soft hand
position tracking
model predictive control algorithm
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分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
TP241.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP79
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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题名基于动量梯度下降法的姿态数据采集系统
被引量：3
- 4
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作者
朱延栓
戴晓强
兰武
吴伟
杨淦华
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机构
江苏科技大学电子信息学院
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出处
《软件导刊》
2021年第10期181-185,共5页
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基金
国家自然科学基金项目(11574120)
国防基础科研计划项目(JCKY2017414C002)
江苏省产业前瞻与共性关键技术项目(BE2018103)。
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文摘
针对水下机器人姿态数据采集过程中由测量系统误差导致的姿态数据噪声大、精度低等问题,设计一套以STM32F429系列单片机为主控制器,MPU9250九轴传感器为姿态检测模块的水下机器人姿态采集系统。首先对系统采集的加速度计和磁力计数据采用中位值平均滤波算法进行滤波;然后通过动量梯度下降算法实现多传感器数据融合和姿态信息获取。在姿态数据信息融合过程中,通过不同传感器解算的姿态数据确定目标函数,并通过不断迭代的过程实现对最优姿态数值的逼近。静态和动态实验数据表明,该算法相比互补滤波算法解算的横滚角、俯仰角、偏航角的标准差分别降低1.22%、47.47%、70.31%和31.51%、20.62%、37.01%。在水下机器人姿态控制中具有很好的应用前景。
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关键词
水下机器人
姿态数据
多传感器数据融合
动量梯度下降算法
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Keywords
underwater vehicle
attitude data
multi-sensor data fusion
momentum gradient descent algorithm
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分类号
TP319
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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题名采用Java的水下遥控机器人监控系统
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作者
兰武
戴晓强
朱延栓
郑宇航
杨淦华
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机构
江苏科技大学电子信息学院
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出处
《软件导刊》
2022年第3期145-149,共5页
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基金
国防基础科研计划项目(JCKY2017414C002)
国家自然科学基金项目(11574120)
江苏省产业前瞻与共性关键技术项目(BE2018103)。
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文摘
为降低水下遥控机器人的操作难度,提高其可控性和可操作性,基于Java研制一种水下机器人监控系统。首先介绍水下机器人监控系统的硬件结构,采用Java开发该系统的软件功能结构,包括监视模块、控制模块、特征信息模块和报警模块;然后阐述监控系统软件的通信方式和协议,分别介绍监控系统与主控制板软件流程。实验结果表明,基于Java开发的水下机器人监控系统能很好地协调各模块功能,具备开发周期短、拓展性良好等优点。
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关键词
水下机器人
监控系统
JAVA
系统框架
传感与控制
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Keywords
underwater robot
monitoring system
Java
system framework
sensing and control
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名“函数及其图象”新教材的特点和教学建议
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作者
杨淦华
朱建良
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机构
太仓市一中
太仓九曲中学
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出处
《中学数学（江苏）》
1996年第10期5-7,共3页
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文摘
函数是中学数学的重要内容,函数的思想是重要的数学思想,函数的概念渗透在中学数学的许多内容之中,而且和其他学科的知识密切相关,因此“函数”的教学占有很重要的地位。由于教材、考试要求等等因素,这部分内容历来争议较多,本文拟通过新旧大纲、教材的对比,分析新教材的特点,并提出一些教学建议。
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关键词
新教材的特点
二次函数
函数图象
函数的图象
中学数学
一次函数
解析式
教学建议
数学思想
正比例函数
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分类号
G633.6
[文化科学—教育学]
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