-
题名基于STM32四旋翼飞行器设计与算法
被引量：3
- 1
-
-
作者
杨洪亚
裴文卉
-
机构
山东交通学院信息科学与电气工程学院
-
出处
《科技创新与应用》
2018年第17期34-38,共5页
-
基金
山东交通学院研究生科技创新项目(编号:2017YK010)
-
文摘
近些年微机电系统(MEMS)的快速发展,现代控制的理论算法在四旋翼飞行器控制得到广范运用。文章从四个部分对四旋翼飞行器的硬件设计与控制算法进行研究,首先分析飞行器原理与结构,建立动力学方程模型,然后对主控电路STM32F411CE和发射、接收电路NRF51822+RFX2401C的设计进行介绍,之后利用卡尔曼滤波算法将获取MPU9250(加速度计和陀螺仪)的姿态数据进行融合,设计出一款超高性能PID控制器,最后利用数学工具MATLAB/Simulink对滤波前后的信号波形进行比较,突显卡尔曼滤波算法先进性。
-
关键词
动力学方程
NRF51822+RFX2401C
卡尔曼滤波算法
MATLAB/SIMULINK
-
Keywords
kinetic equation
NRF51822＋RFX2401C
Kalman filter algorithm
MATLAB/Simulink
-
分类号
V249.1
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
-
-
题名浅析所有权保留的法律效力
- 2
-
-
作者
杨洪亚
朱立龙
-
机构
江苏省阜宁县人民法院
-
出处
《人民法治》
2015年第9期31-32,共2页
-
文摘
所有权保留的成立,要具备公示要件,未经登记的所有权保留约定,不产生对抗第三人的效力。所有权保留的法律目的在于担保,因此,权利人取回担保物,并不导致合同解除,应按照'就物求偿理论'来解决取回权的行使后果。所谓所有权保留,是指在买卖合同中,根据法律规定或双方当事人之间约定买受人先占有使用标的物。
-
关键词
所有权保留
质权
标的物
买受人
留置权
出卖人
对抗效力
抵押权人
-
分类号
D923.6
[政治法律—民商法学]
-
