基于工作空间和灵活性的并联机床结构参数优化设计 被引量：9

1

作者 杨晓钧 王知行 钟诗胜 《机械与电子》 2004年第2期14-17,共4页

分析了 6SPS型并联机床仿五坐标机床加工工作空间的要求,将满足工作空间要求的机床参数设计问题归结为五变量优化问题.以并联机床工作空间的灵活性为指标,采用遗传算法进行求解。运用该法可确定主要的机床参数。

关键词 并联机床 工作空间 灵活性 遗传算法

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考虑双间隙曲柄滑块机构动力学建模与分析 被引量：9

2

作者 杨晓钧 张游 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2014年第11期1614-1620,共7页

以曲柄滑块机构为例,考虑机构两处旋转副间隙,引入平面多体系统中转动副间隙描述的数学模型,采用修正混合非线性弹簧阻尼接触碰撞力模型分析运动副元素的碰撞特性,采用牛顿-欧拉法建立了曲柄滑块机构的运动学和动力学模型,使用数值仿真... 以曲柄滑块机构为例,考虑机构两处旋转副间隙,引入平面多体系统中转动副间隙描述的数学模型,采用修正混合非线性弹簧阻尼接触碰撞力模型分析运动副元素的碰撞特性,采用牛顿-欧拉法建立了曲柄滑块机构的运动学和动力学模型,使用数值仿真和ADAMS仿真分析对比其仿真结果,验证所建立模型的正确性,得出运动副间隙对机构动力学特性的影响特点。 展开更多

关键词 运动副间隙 曲柄滑块机构 接触碰撞 动力学分析

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七轴并联机床加工汽轮机叶片技术及其工作空间干涉检查研究 被引量：2

3

作者 钟诗胜 杨晓钧 王知行 《组合机床与自动化加工技术》 2005年第6期62-64,67,共4页

并联机构自从1980年就应用于机器人作业,但是第一台并联机床却出现在14年以后。目前,研究并联机床在铣削加工能力方面的文献很少,文章着力于研究并联机床在铣削加工尤其是加工自由曲面的能力。文中描述了并联机床在铣削加工汽轮机叶片... 并联机构自从1980年就应用于机器人作业,但是第一台并联机床却出现在14年以后。目前,研究并联机床在铣削加工能力方面的文献很少,文章着力于研究并联机床在铣削加工尤其是加工自由曲面的能力。文中描述了并联机床在铣削加工汽轮机叶片的实际应用。研究了基于UGCAD/CAM铣削汽轮机叶片技术,并考虑了并联机床粗加工和半精加工的效率和精加工的精度控制。UGCAM产生的刀具轨迹文件,不能直接被并联机床数控系统识别,所以必须进行后置处理,文中提出了面向七轴并联机床的刀具轨迹后置处理技术,以生成并联机床CNC系统可读的加工代码。最后为了避免机床在加工中的干涉,针对七轴并联机床的特性,提出了快速工作空间检查算法。 展开更多

关键词 并联机床 汽轮机叶片 加工干涉校验 UG

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基于虚功原理的4PUS-1RPU并联机构动力学分析 被引量：7

4

作者 宋小科 杨晓钧 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2012年第6期25-30,共6页

针对含中央约束支链的4PUS-1RPU并联机构,推导了机构内各构件的速度、加速度和系统输出速度、加速度间的运动学传递关系,求解了机构各条支链的雅克比矩阵,运用虚功原理建立了4PUS-1RPU并联机构的动力学模型。运用MATLAB编写了该模型的... 针对含中央约束支链的4PUS-1RPU并联机构,推导了机构内各构件的速度、加速度和系统输出速度、加速度间的运动学传递关系,求解了机构各条支链的雅克比矩阵,运用虚功原理建立了4PUS-1RPU并联机构的动力学模型。运用MATLAB编写了该模型的仿真程序,进行了逆动力学仿真,为该机构动力学特性的深入分析和控制策略的研究提供了参考。 展开更多

关键词 并联机构 中央约束支链 动力学模型 虚功原理

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基于6-TPS型并联机床的标定方法研究 被引量：7

5

作者 钟诗胜 杨晓钧 王知行 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2005年第10期1469-1474,共6页

以6-TPS型并联机床为对象,研究了并联机床运动学标定方法。首先假定了并联机床各结构参数单位误差,在与测量方式相一致的广义坐标上,通过并联机床正解的方式,利用所测的点数据,以数值法构造了机床末端位姿误差与结构误差的影响系数矩阵... 以6-TPS型并联机床为对象,研究了并联机床运动学标定方法。首先假定了并联机床各结构参数单位误差,在与测量方式相一致的广义坐标上,通过并联机床正解的方式,利用所测的点数据,以数值法构造了机床末端位姿误差与结构误差的影响系数矩阵。通过这种方法,构造参数误差数学辨识模型,针对6-TPS型并联机床的特点,提出了测量并联机床平动和聚点性误差的方案,并在工程实际应用中验证了该标定方法的可行性。 展开更多

关键词 并联机床 标定 影响系数矩阵

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壁面自动清洗机构的设计 被引量：7

6

作者 李东炜 杨晓钧 李兵 《机电工程技术》 2010年第6期80-82,共3页

设计了专门用于烹饪机器人内腔壁面的自动清洗机构,包括了该机构的机械机构的设计和电气控制系统的设计。该机构具有结构简单、操作方便、自动化程度高和抗干扰能力强等特点。

关键词 直线单元 擦头组件 PLC

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基于交叉簧片式铰链的变弯度机翼机构设计 被引量：6

7

作者 徐钧恒 杨晓钧 李兵 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第3期444-451,509,共9页

为了研究机翼弦向连续变弯度的设计问题,提出由柔性后缘机构与刚性连杆驱动机构组成的机翼变弯度设计方案以及建模分析方法.基于交叉簧片式柔性铰链设计机翼机构构型.采用链式梁约束建模方法,建立柔性后缘机构的理论力学模型,得到其受... 为了研究机翼弦向连续变弯度的设计问题,提出由柔性后缘机构与刚性连杆驱动机构组成的机翼变弯度设计方案以及建模分析方法.基于交叉簧片式柔性铰链设计机翼机构构型.采用链式梁约束建模方法,建立柔性后缘机构的理论力学模型,得到其受力和变形的关系,并利用有限元仿真对理论力学模型进行验证.在力学模型的基础上,采用NSGA-II多目标遗传算法优化机翼机构的相关尺寸参数,提升机翼的气动特性.经优化,机翼巡航阶段的升阻比提升1.09%,起降阶段的升力系数提高2.54%.经实验验证了设计的变弯度机翼机构变弯度的精度和变弯度的范围. 展开更多

关键词 变弯度机翼 柔性机构 链式梁约束建模方法 多目标优化 气动性能

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基于渐开线轮廓凸轮的杠杆式偏角解耦变刚度关节设计

8

作者 唐贵阳 杨晓钧 +1 位作者 李兵 汪大愚 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期524-533,共10页

针对当前的杠杆式变刚度关节存在的刚度与偏角耦合的缺点,提出一种变刚度关节设计方案。首先,提出了可调支点杠杆机构的结构方案。通过静力学模型分析得出关节刚度与偏角无关。进而,设计了调整杠杆机构支点位置的渐开线凸轮机构,使得凸... 针对当前的杠杆式变刚度关节存在的刚度与偏角耦合的缺点,提出一种变刚度关节设计方案。首先,提出了可调支点杠杆机构的结构方案。通过静力学模型分析得出关节刚度与偏角无关。进而,设计了调整杠杆机构支点位置的渐开线凸轮机构,使得凸轮转角与支点位置成线性关系,降低了关节刚度调节的难度。最后,设计并制作了变刚度关节的原理样机,分别进行了样机关节刚度特性以及刚度与偏角关系的仿真与实验,验证了变刚度原理的可行性以及刚度与偏角的解耦性。 展开更多

关键词 变刚度关节 渐开线轮廓凸轮 杠杆原理 偏角解耦

原文传递

并联机床运动学自标定方法研究 被引量：3

9

作者 杨晓钧 李兵 张东来 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2008年第9期1825-1829,共5页

以Stewart型并联机床为对象,研究一种能实现自标定的运动学标定方法,以提高标定效率。在建立两点之间距离误差的基础上,采用哑铃型球杆作为标准的检测量具,并以此建立机床结构参数误差与球杆标准长度之间的误差传递模型。提出了数据自... 以Stewart型并联机床为对象,研究一种能实现自标定的运动学标定方法,以提高标定效率。在建立两点之间距离误差的基础上,采用哑铃型球杆作为标准的检测量具,并以此建立机床结构参数误差与球杆标准长度之间的误差传递模型。提出了数据自动采集的方案,开发了专用标定软件,实现了数据采集、数据分析处理和机床结构参数补偿的集成。基于提出的方法,利用测头、球杆和为标定而开发的软件,作为加工叶片的Stewart型六自由度并联机床标定的工具。经两次标定,在机床工作空间内,并联机床的运动学定位误差控制在±0.02 mm以内。 展开更多

关键词 并联机床 自标定 双球杆 误差 运动学 透平机叶片

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Stewart型并联机构的振动建模与分析 被引量：4

10

作者 孙国立 杨晓钧 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2013年第12期4-7,10,共5页

在复杂的切削加工条件下,掌握并联运动机床动平台的振动特性,对于预防共振及加工控制具有重要的现实意义。在对Stewart型并联机构进行运动学分析的基础上,建立了该型并联机构的振动动力学模型,推导得出了振动动力学方程,并进行了振动特... 在复杂的切削加工条件下,掌握并联运动机床动平台的振动特性,对于预防共振及加工控制具有重要的现实意义。在对Stewart型并联机构进行运动学分析的基础上,建立了该型并联机构的振动动力学模型,推导得出了振动动力学方程,并进行了振动特性的分析研究。通过将机构的各个支链简化为弹性元件,将其等效为弹簧阻尼系统,建立了机构的振动模型。通过牛顿欧拉法进行力学分析,建立了动平台的振动动力学方程。在建立的模型基础上,研究了Stewart型并联机构固有频率与其动平台位姿之间的关系,得到了Stewart型并联机构基于不同位姿的固有频率变化特性。 展开更多

关键词 并联机构 STEWART 振动建模 固有频率

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平面冗余驱动并联机构自适应滑模同步控制 被引量：3

11

作者 龙亿 杨晓钧 李兵 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第20期2730-2735,共6页

基于Kane方程,建立了平面二自由度冗余驱动并联机构的动力学模型。基于轨迹轮廓误差,定义了机构的同步误差及滑模面,将动力学方程线性化,设计了自适应滑模同步控制器并对机构进行了稳定性分析。通过MATLAB仿真计算,并与计算力矩法进行... 基于Kane方程,建立了平面二自由度冗余驱动并联机构的动力学模型。基于轨迹轮廓误差,定义了机构的同步误差及滑模面,将动力学方程线性化,设计了自适应滑模同步控制器并对机构进行了稳定性分析。通过MATLAB仿真计算,并与计算力矩法进行比较发现,自适应滑模同步控制法优于计算力矩法,能够很好地实现轨迹跟踪。 展开更多

关键词 冗余驱动 KANE方程 自适应滑模控制 同步

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含球关节间隙的RSSR机构动力学建模与仿真 被引量：4

12

作者 杨晓钧 王俊涵 李兵 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第7期73-79,共7页

为研究含球关节间隙对空间连杆机构动态性能的影响,建立含间隙的球关节运动学模型,基于拉格朗日乘子法,建立含球关节间隙的RSSR空间机构动力学模型,仿真分析了关节接触力模型、曲柄输入转速、间隙尺寸等因素对机构的动态性能的影响.仿... 为研究含球关节间隙对空间连杆机构动态性能的影响,建立含间隙的球关节运动学模型,基于拉格朗日乘子法,建立含球关节间隙的RSSR空间机构动力学模型,仿真分析了关节接触力模型、曲柄输入转速、间隙尺寸等因素对机构的动态性能的影响.仿真结果表明:不同的关节接触力模型,对仿真结果影响较大;球头与球窝的碰撞接触点主要分布在间隙球的两个局部区域;间隙尺寸对机构摇杆输出角加速度波动以及球关节接触力影响最大,间隙尺寸的大小与摇杆角加速度、关节接触力大小的变化呈现非线性正相关的趋势. 展开更多

关键词 含间隙球关节 RSSR机构 接触碰撞 动力学建模 动力学仿真 拉格朗日乘子法

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润滑油的新时代 被引量：3

13

作者 杨俊杰 高辉 +1 位作者 刘中大 杨晓钧 《润滑油》 CAS 2014年第3期1-5,共5页

作为润滑油业务多年的亲历者,将中国润滑油的发展分为计划经济下的卖方市场、完全放开的"军阀混战"、主要品牌纵横捭阖三个历史阶段;并提出中国润滑油行业将进入"与客户共赢"的新时代,以及这个时代的崭新特点、应... 作为润滑油业务多年的亲历者,将中国润滑油的发展分为计划经济下的卖方市场、完全放开的"军阀混战"、主要品牌纵横捭阖三个历史阶段;并提出中国润滑油行业将进入"与客户共赢"的新时代,以及这个时代的崭新特点、应对策略。 展开更多

关键词 润滑油 三个阶段 新时代

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含柔顺关节的空间RSSP常力机构建模与分析 被引量：2

14

作者 杨晓钧 舒淦 李兵 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第2期261-267,共7页

为了解决机构在一定输入范围内需要输出常力的问题,提出在一般初始位形下,空间曲柄滑块机构(RSSP)空间柔顺常力机构的建模与参数优化方法.建立机构柔顺关节的变形量与机构无量纲几何参数的关系.运用虚功原理,建立机构输出端与外部环境... 为了解决机构在一定输入范围内需要输出常力的问题,提出在一般初始位形下,空间曲柄滑块机构(RSSP)空间柔顺常力机构的建模与参数优化方法.建立机构柔顺关节的变形量与机构无量纲几何参数的关系.运用虚功原理,建立机构输出端与外部环境接触力与柔顺关节的扭矩的力学模型.以接触力采样点相邻差值和的方法表征接触力波动特征的大小,建立起表征接触力波动的目标函数.优化得出一般初始位形下的空间柔顺常力机构的无量纲化结构参数.设计出实验装置,测得实际输出接触力.结果表明,实际接触力围绕着理论接触常力在5%以内波动. 展开更多

关键词 常力机构 柔顺机构 柔顺关节 RSSP机构

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工业机器人代码解释器的开发 被引量：2

15

作者 杨晓钧 井孟凯 +1 位作者 李朋 周绍帆 《机电工程技术》 2018年第4期92-96,共5页

设计、实现了工业机器人编程代码的解释。解释器的主要功能是将机器人编程指令转化为中间代码,控制系统处理中间代码以控制机器人运动。解释器包括词法分析、语法分析、语义分析、中间代码结构定义与生成。解释器通过VC编程实现。最后,... 设计、实现了工业机器人编程代码的解释。解释器的主要功能是将机器人编程指令转化为中间代码,控制系统处理中间代码以控制机器人运动。解释器包括词法分析、语法分析、语义分析、中间代码结构定义与生成。解释器通过VC编程实现。最后,对该解释器的功能进行了测试验证,解释器生成中间代码,机器人控制器读入中间代码解释执行,并启动插补器进行插补计算,所生成的轨迹线符合预期的要求。 展开更多

关键词 工业机器人 代码解释器 VC编程

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基于并联机床的Pro/E后置处理系统研究 被引量：1

16

作者 杨晓钧 钟诗胜 +1 位作者 王知行 魏永庚 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2004年第12期1473-1477,共5页

因为并联机床结构的特殊性 ,通用的刀具轨迹后置处理程序无法生成并联机床的数控指令。本文研究基于并联机床的Pro/E后置处理系统的开发 ,解决并联机床编程困难的问题 ,提出后处理的流程和相关算法。

关键词 并联机床 PRO/E 后置处理

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计算力矩法的CMAC同步轨迹跟踪控制与仿真 被引量：2

17

作者 杨晓钧 龙亿 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第7期85-89,共5页

为了平面二自由度冗余驱动并联机器人更好地跟踪目标轨迹,在已有计算力矩控制的基础上加入CMAC神经网络作为补偿.CMAC结构中,轨迹跟踪误差与同步误差构造的耦合误差及其变化率组成网络的输入,经过学习后得到补偿力矩.Matlab的仿真结果表... 为了平面二自由度冗余驱动并联机器人更好地跟踪目标轨迹,在已有计算力矩控制的基础上加入CMAC神经网络作为补偿.CMAC结构中,轨迹跟踪误差与同步误差构造的耦合误差及其变化率组成网络的输入,经过学习后得到补偿力矩.Matlab的仿真结果表明:加入了CMAC网络补偿后,轨迹的跟踪误差与支链的同步误差都能够收敛到0,与经典的计算力矩法比较,精度有较大的提升.在计算力矩法的基础上加入CMAC网络,确实能够实现目标轨迹精确的同步跟踪. 展开更多

关键词 冗余驱动 计算力矩法 CMAC神经网络 同步控制 轨迹跟踪

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Stewart型并联机床直线插补步长的研究 被引量：1

18

作者 杨晓钧 李兵 张东来 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期33-36,共4页

为了提高Stewart型并联机床运动学精度,文章研究并联机床末端运动轨迹的直线插补步长和非线性插补误差的关系.提出了采用曲率法度量非线性运动误差和插补步长之间的关系,基于以上方法,建立了度量并联机床非线性强度的曲率模型.通过数值... 为了提高Stewart型并联机床运动学精度,文章研究并联机床末端运动轨迹的直线插补步长和非线性插补误差的关系.提出了采用曲率法度量非线性运动误差和插补步长之间的关系,基于以上方法,建立了度量并联机床非线性强度的曲率模型.通过数值仿真的方法,得出并联机床工作空间内非线性误差的分布规律,并得出整个机床工作空间内的最大曲率为0.0016.利用以上结论,在满足插补精度的前提下,选取较大的直线插补步长,提高了并联机床的加工效率. 展开更多

关键词 并联机床 直线插补步长 非线性插补误差

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氧化锆义齿铣削工艺参数优化及其加工实验 被引量：1

19

作者 刘俊伟 杨晓钧 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期118-122,共5页

为合理选择初次烧结氧化锆陶瓷义齿在铣削加工时的工艺参数以及加工路径规划方式,以提高加工效率及质量,建立以提高材料去除率和降低表面粗糙度为目标的函数,采用理想点法、最小偏差法和线性组合法,优化出精加工阶段的工艺参数;以磨牙... 为合理选择初次烧结氧化锆陶瓷义齿在铣削加工时的工艺参数以及加工路径规划方式,以提高加工效率及质量,建立以提高材料去除率和降低表面粗糙度为目标的函数,采用理想点法、最小偏差法和线性组合法,优化出精加工阶段的工艺参数;以磨牙冠表面加工为例,采用UG CAM系统规划刀具加工路径,粗加工采用型腔铣,精加工分别采用固定轴铣中的曲面铣削往复模式、区域铣削跟随周边模式及区域铣削往复模式3种规划方法.实际加工结果对比表明:在相同工艺参数及刀具条件下,区域铣削往复模式规划方法加工得到的牙冠表面质量最好. 展开更多

关键词 义齿铣削加工 UG CAM 工艺参数优化 刀路规划方法 区域铣削

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铝合金微乳化加工液的研制 被引量：2

20

作者 刘谋 任海栋 杨晓钧 《合成润滑材料》 CAS 2008年第1期6-7,共2页

研制的铝合金微乳化加工液透明稳定,具有优良的防锈性和润滑性。

关键词 铝合金 微乳化液 金属加工

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