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基于ROS的机器人运动规划与仿真研究
被引量：
7
1
作者
杨
幸
博
张俊豪
+1 位作者
李凯
李云龙
《现代电子技术》
2021年第1期172-175,共4页
以IRB 1600机器人为研究对象,建立机器人连杆坐标系,完成机器人正逆运动学分析。利用三维建模软件创建机器人模型,并把三维模型转换成统一机器人描述格式;然后,创建机器人运动规划所需要的配置和启动文件,搭建基于机器人操作系统的仿真...
以IRB 1600机器人为研究对象,建立机器人连杆坐标系,完成机器人正逆运动学分析。利用三维建模软件创建机器人模型,并把三维模型转换成统一机器人描述格式;然后,创建机器人运动规划所需要的配置和启动文件,搭建基于机器人操作系统的仿真平台,并在三维可视化工具中显示机器人模型;最后对机器人进行直线和圆弧规划,分析其各关节角度和位置变化。实验结果表明机器人各关节运动轨迹稳定、精度较高,为机器人运动规划提供了方法。
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关键词
运动学分析
统一机器人描述格式
机器人操作系统
三维可视化
仿真平台
运动规划
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职称材料
基于深度学习和机器视觉的多源数据感知技术研究
被引量：
7
2
作者
张俊豪
罗国富
+2 位作者
杨
幸
博
李亚为
张宁波
《河南理工大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2021年第4期107-113,共7页
机械臂位姿误差容易导致运行轨迹偏离,影响机械臂定位效果。为此,将机器视觉技术与深度学习算法有机结合,形成一种高性能的多源数据感知方法,以采集高精度的机械臂位姿数据。首先,基于视觉成像原理,设计多摄像机机械臂位姿数据采集方案...
机械臂位姿误差容易导致运行轨迹偏离,影响机械臂定位效果。为此,将机器视觉技术与深度学习算法有机结合,形成一种高性能的多源数据感知方法,以采集高精度的机械臂位姿数据。首先,基于视觉成像原理,设计多摄像机机械臂位姿数据采集方案布局,以获取视觉图像坐标与机械臂位姿的关系;其次,以卷积神经网络为核心,构建具有5层卷积层、4层最大池化层以及3层全连接层的深度学习模型,用以融合多摄像机采集的机械臂多源图像数据;再次,运用批量梯度下降法,优化模型的卷积核W和偏置参数b,以深度刻画图像特征;最后,结合机械臂位姿模型,得到精准的运行位姿数据。经测试检验,用本文方法感知机械臂的仰俯角、偏航角、翻滚角的最大误差值均小于0.6°,数据感知度较高,可以为机械臂工作路线的规划、机械臂行为的精准控制提供准确的数据基础。
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关键词
深度学习
机器视觉
机械臂
多源数据
位姿
感知
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职称材料
基于混合遗传算法的云制造环境下柔性作业车间调度方案
被引量：
5
3
作者
李云龙
罗国富
+3 位作者
文笑雨
李凯
杨
幸
博
张俊豪
《轻工学报》
CAS
2020年第3期99-108,共10页
针对云制造环境下柔性作业车间调度产生的离散型加工设备的空闲时间利用及其冲突问题,提出了一种基于混合遗传算法的云制造环境下柔性作业车间调度方案:在保证车间任务顺利完成的前提下,对车间剩余能力进行界定后封装发布到云平台上;以...
针对云制造环境下柔性作业车间调度产生的离散型加工设备的空闲时间利用及其冲突问题,提出了一种基于混合遗传算法的云制造环境下柔性作业车间调度方案:在保证车间任务顺利完成的前提下,对车间剩余能力进行界定后封装发布到云平台上;以最小惩罚总成本为目标,结合车间生产调度实际情况选择云订单任务一起加工;采用遗传变邻域混合算法求解云任务工件最优调度顺序.基准算例测试结果表明,该方案实现了车间自身生产任务和云平台任务协同生产,提高了企业的收益和资源利用率.
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关键词
云制造
剩余能力
柔性作业车间调度
混合遗传算法
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职称材料
多目标柔性作业车间低碳调度研究
被引量：
2
4
作者
杨
幸
博
罗国富
+3 位作者
宋俊杰
张俊豪
张宁波
李亚为
《轻工学报》
CAS
2020年第6期93-99,共7页
针对作业车间低碳调度问题,提出了基于遗传变邻域混合算法的多目标柔性作业车间低碳调度模型.该模型在核算机械加工系统碳排放量时,综合考虑了由机器消耗能源直接产生的碳排放和处理废弃物间接产生的碳排放,建立了完工时间、机器总负载...
针对作业车间低碳调度问题,提出了基于遗传变邻域混合算法的多目标柔性作业车间低碳调度模型.该模型在核算机械加工系统碳排放量时,综合考虑了由机器消耗能源直接产生的碳排放和处理废弃物间接产生的碳排放,建立了完工时间、机器总负载和碳排放量的目标函数,并采用多目标加权法对目标函数进行加权求和,最后利用遗传变邻域混合算法对调度模型进行求解.仿真结果表明,本文模型可以在保证完工时间和设备利用率均衡的前提下,减少生产过程中的碳排放量,验证了该模型的可行性和有效性.
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关键词
柔性作业车间
低碳调度
碳排放量
多目标优化
加权求和法
遗传算法
变邻域搜索
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职称材料
题名
基于ROS的机器人运动规划与仿真研究
被引量：
7
1
作者
杨
幸
博
张俊豪
李凯
李云龙
机构
郑州轻工业大学机电工程学院
出处
《现代电子技术》
2021年第1期172-175,共4页
基金
国家自然科学基金(51775517)
河南省科技创新杰出青年基金(184100510007)。
文摘
以IRB 1600机器人为研究对象,建立机器人连杆坐标系,完成机器人正逆运动学分析。利用三维建模软件创建机器人模型,并把三维模型转换成统一机器人描述格式;然后,创建机器人运动规划所需要的配置和启动文件,搭建基于机器人操作系统的仿真平台,并在三维可视化工具中显示机器人模型;最后对机器人进行直线和圆弧规划,分析其各关节角度和位置变化。实验结果表明机器人各关节运动轨迹稳定、精度较高,为机器人运动规划提供了方法。
关键词
运动学分析
统一机器人描述格式
机器人操作系统
三维可视化
仿真平台
运动规划
Keywords
kinematics analysis
URDF
ROS
3D visualization
simulation platform
motion planning
分类号
TN99-34 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
基于深度学习和机器视觉的多源数据感知技术研究
被引量：
7
2
作者
张俊豪
罗国富
杨
幸
博
李亚为
张宁波
机构
郑州轻工业大学机电工程学院
出处
《河南理工大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2021年第4期107-113,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(51775517)
河南省重点科技攻关项目(202102210396,202102210262)。
文摘
机械臂位姿误差容易导致运行轨迹偏离,影响机械臂定位效果。为此,将机器视觉技术与深度学习算法有机结合,形成一种高性能的多源数据感知方法,以采集高精度的机械臂位姿数据。首先,基于视觉成像原理,设计多摄像机机械臂位姿数据采集方案布局,以获取视觉图像坐标与机械臂位姿的关系;其次,以卷积神经网络为核心,构建具有5层卷积层、4层最大池化层以及3层全连接层的深度学习模型,用以融合多摄像机采集的机械臂多源图像数据;再次,运用批量梯度下降法,优化模型的卷积核W和偏置参数b,以深度刻画图像特征;最后,结合机械臂位姿模型,得到精准的运行位姿数据。经测试检验,用本文方法感知机械臂的仰俯角、偏航角、翻滚角的最大误差值均小于0.6°,数据感知度较高,可以为机械臂工作路线的规划、机械臂行为的精准控制提供准确的数据基础。
关键词
深度学习
机器视觉
机械臂
多源数据
位姿
感知
Keywords
deep learning
machine vision
manipulator
multi-source data
position
perception
分类号
TP274+.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于混合遗传算法的云制造环境下柔性作业车间调度方案
被引量：
5
3
作者
李云龙
罗国富
文笑雨
李凯
杨
幸
博
张俊豪
机构
郑州轻工业大学机电工程学院/河南省机械装备智能制造重点实验室
出处
《轻工学报》
CAS
2020年第3期99-108,共10页
基金
国家自然科学基金项目(51905494)
郑州轻工业大学硕士科技创新基金项目(2018015)。
文摘
针对云制造环境下柔性作业车间调度产生的离散型加工设备的空闲时间利用及其冲突问题,提出了一种基于混合遗传算法的云制造环境下柔性作业车间调度方案:在保证车间任务顺利完成的前提下,对车间剩余能力进行界定后封装发布到云平台上;以最小惩罚总成本为目标,结合车间生产调度实际情况选择云订单任务一起加工;采用遗传变邻域混合算法求解云任务工件最优调度顺序.基准算例测试结果表明,该方案实现了车间自身生产任务和云平台任务协同生产,提高了企业的收益和资源利用率.
关键词
云制造
剩余能力
柔性作业车间调度
混合遗传算法
Keywords
cloud manufacturing
surplus capacity
flexible job shop scheduling
hybrid genetic algorithm
分类号
F416.2 [经济管理—产业经济]
TH165 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
多目标柔性作业车间低碳调度研究
被引量：
2
4
作者
杨
幸
博
罗国富
宋俊杰
张俊豪
张宁波
李亚为
机构
郑州轻工业大学机电工程学院
卧龙电气南阳防爆集团股份有限公司
出处
《轻工学报》
CAS
2020年第6期93-99,共7页
基金
河南省科技创新杰出青年基金项目(184100510007)。
文摘
针对作业车间低碳调度问题,提出了基于遗传变邻域混合算法的多目标柔性作业车间低碳调度模型.该模型在核算机械加工系统碳排放量时,综合考虑了由机器消耗能源直接产生的碳排放和处理废弃物间接产生的碳排放,建立了完工时间、机器总负载和碳排放量的目标函数,并采用多目标加权法对目标函数进行加权求和,最后利用遗传变邻域混合算法对调度模型进行求解.仿真结果表明,本文模型可以在保证完工时间和设备利用率均衡的前提下,减少生产过程中的碳排放量,验证了该模型的可行性和有效性.
关键词
柔性作业车间
低碳调度
碳排放量
多目标优化
加权求和法
遗传算法
变邻域搜索
Keywords
flexible job shop
low carbon scheduling
carbon emission
multi-objective optimization
weighted sum method
genetic algorithm
variable neighborhoodsearch
分类号
TH166 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于ROS的机器人运动规划与仿真研究
杨
幸
博
张俊豪
李凯
李云龙
《现代电子技术》
2021
7
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职称材料
2
基于深度学习和机器视觉的多源数据感知技术研究
张俊豪
罗国富
杨
幸
博
李亚为
张宁波
《河南理工大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2021
7
下载PDF
职称材料
3
基于混合遗传算法的云制造环境下柔性作业车间调度方案
李云龙
罗国富
文笑雨
李凯
杨
幸
博
张俊豪
《轻工学报》
CAS
2020
5
下载PDF
职称材料
4
多目标柔性作业车间低碳调度研究
杨
幸
博
罗国富
宋俊杰
张俊豪
张宁波
李亚为
《轻工学报》
CAS
2020
2
下载PDF
职称材料
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