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雪道点云时域波形特征分割及SLAM算法
1
作者
焦倩
马飞
+3 位作者
王志伟
杨
岩
立
郑莉芳
刘博深
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第8期124-134,共11页
为提升压雪车在滑雪场行驶与作业的夜间环境感知能力,提出了压雪车车载激光雷达点云时域波形阶跃值检测的雪道分割算法,并构建了适用于高山滑雪场的实时定位与建图算法(SLAM)。首先,对点云反射率分布进行统计并标记飘雪噪声点,利用邻近...
为提升压雪车在滑雪场行驶与作业的夜间环境感知能力,提出了压雪车车载激光雷达点云时域波形阶跃值检测的雪道分割算法,并构建了适用于高山滑雪场的实时定位与建图算法(SLAM)。首先,对点云反射率分布进行统计并标记飘雪噪声点,利用邻近点线性插值方法对标记的飘雪噪声进行处理,保证点云的时域波形连续性,同时在特定扫描视角内划分栅格并以相邻网格高程值变化实时估计坡度。其次,根据山地滑雪场典型障碍设计了相应的时域波形阶跃值检测判据,筛选雪道-障碍分界点,划分扫描区间并对区间内的波形阶跃值进行包络,实现雪道点云特征分割。然后,根据雪道分割结果对特征进行分类匹配,并利用特征约束方法提高建图速度。最后,在张家口万龙滑雪场的高级和中级雪道进行算法效果验证测试。测试结果表明:所提出的雪道分割算法对单帧点云数据的处理平均耗时为2.36 ms,平均分割准确率可达98.54%,在基于雪道分割算法的改进SLAM方法中可以准确实现雪道-障碍分割,在建图精度方面表现更为优越且大幅缩减了计算耗时。
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关键词
高山滑雪场
激光雷达
飘雪噪声
时域波形
雪道分割
SLAM
下载PDF
职称材料
五面加工中心坐标系计算的数学方法
被引量：
2
2
作者
陈贵亮
杨
岩
立
《制造技术与机床》
CSCD
北大核心
2003年第11期50-53,共4页
介绍了五面加工中心加工中心坐标系的概念。对五面加工中工件坐标系的转换方法、坐标系转换中的计算。
关键词
附件头
加工平面
坐标系转换
刀长补
头补
法向矢量
五面加工中心
下载PDF
职称材料
数控加工中螺旋插补功能的使用
被引量：
1
3
作者
陈贵亮
杨
岩
立
《CAD/CAM与制造业信息化》
2003年第2期127-129,131,共4页
关键词
数控加工
螺旋插补功能
螺纹铣削加工
下载PDF
职称材料
加工中心几种坐标指令的灵活运用
4
作者
陈贵亮
杨
岩
立
《CAD/CAM与制造业信息化》
2002年第10期39-41,共3页
关键词
加工中心
坐标指令
数控系统
数控加工
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职称材料
题名
雪道点云时域波形特征分割及SLAM算法
1
作者
焦倩
马飞
王志伟
杨
岩
立
郑莉芳
刘博深
机构
北京科技大学机械工程学院
北京科技大学顺德创新学院
河北宣工机械发展有限责任公司
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第8期124-134,共11页
基金
国家重点研发计划项目(2020YFF0304000)。
文摘
为提升压雪车在滑雪场行驶与作业的夜间环境感知能力,提出了压雪车车载激光雷达点云时域波形阶跃值检测的雪道分割算法,并构建了适用于高山滑雪场的实时定位与建图算法(SLAM)。首先,对点云反射率分布进行统计并标记飘雪噪声点,利用邻近点线性插值方法对标记的飘雪噪声进行处理,保证点云的时域波形连续性,同时在特定扫描视角内划分栅格并以相邻网格高程值变化实时估计坡度。其次,根据山地滑雪场典型障碍设计了相应的时域波形阶跃值检测判据,筛选雪道-障碍分界点,划分扫描区间并对区间内的波形阶跃值进行包络,实现雪道点云特征分割。然后,根据雪道分割结果对特征进行分类匹配,并利用特征约束方法提高建图速度。最后,在张家口万龙滑雪场的高级和中级雪道进行算法效果验证测试。测试结果表明:所提出的雪道分割算法对单帧点云数据的处理平均耗时为2.36 ms,平均分割准确率可达98.54%,在基于雪道分割算法的改进SLAM方法中可以准确实现雪道-障碍分割,在建图精度方面表现更为优越且大幅缩减了计算耗时。
关键词
高山滑雪场
激光雷达
飘雪噪声
时域波形
雪道分割
SLAM
Keywords
alpine ski resorts
vehicle-mounted LiDAR
snow noise
time-domain waveform
ski pistes segmentation
SLAM
分类号
TN959.71 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
五面加工中心坐标系计算的数学方法
被引量：
2
2
作者
陈贵亮
杨
岩
立
机构
河北张家口市宣化工程机械集团技术部
宣化工程机械集团技术部
出处
《制造技术与机床》
CSCD
北大核心
2003年第11期50-53,共4页
文摘
介绍了五面加工中心加工中心坐标系的概念。对五面加工中工件坐标系的转换方法、坐标系转换中的计算。
关键词
附件头
加工平面
坐标系转换
刀长补
头补
法向矢量
五面加工中心
分类号
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
数控加工中螺旋插补功能的使用
被引量：
1
3
作者
陈贵亮
杨
岩
立
机构
宣化工程机械股份有限公司
出处
《CAD/CAM与制造业信息化》
2003年第2期127-129,131,共4页
关键词
数控加工
螺旋插补功能
螺纹铣削加工
分类号
TP391.7 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
下载PDF
职称材料
题名
加工中心几种坐标指令的灵活运用
4
作者
陈贵亮
杨
岩
立
机构
宣化工程机械集团技术部
出处
《CAD/CAM与制造业信息化》
2002年第10期39-41,共3页
关键词
加工中心
坐标指令
数控系统
数控加工
分类号
TP391.7 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
雪道点云时域波形特征分割及SLAM算法
焦倩
马飞
王志伟
杨
岩
立
郑莉芳
刘博深
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
0
下载PDF
职称材料
2
五面加工中心坐标系计算的数学方法
陈贵亮
杨
岩
立
《制造技术与机床》
CSCD
北大核心
2003
2
下载PDF
职称材料
3
数控加工中螺旋插补功能的使用
陈贵亮
杨
岩
立
《CAD/CAM与制造业信息化》
2003
1
下载PDF
职称材料
4
加工中心几种坐标指令的灵活运用
陈贵亮
杨
岩
立
《CAD/CAM与制造业信息化》
2002
0
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
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参考文献
引证文献
统计分析
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