基于运动可优化度的冗余自由度机器人运动学实时控制研究 被引量：5

1

作者 李鲁亚 张启先 杨宗煦 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1994年第6期93-100,共8页

为解决冗余自由度机器人的运动学实时控制问题，给出了冗余自由度机器人运动学速度级的解析解。针对机器人系统振动及多性能指标融合控制，提出了＂运动可优化度＂的概念，并引入了运动可优化度函数。仿真和实践结果证明了这一新的控制... 为解决冗余自由度机器人的运动学实时控制问题，给出了冗余自由度机器人运动学速度级的解析解。针对机器人系统振动及多性能指标融合控制，提出了＂运动可优化度＂的概念，并引入了运动可优化度函数。仿真和实践结果证明了这一新的控制方案的有效性。 展开更多

关键词 机器人 运动学 控制 实时控制 自由度机器人

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ActiveX控件在 Intranet 开发中的应用 被引量：3

2

作者 方澍华 杨宗煦 《微型机与应用》 2000年第6期13-14,共2页

ＡｃｔｉｖｅＸ控件在 Ｉｎｔｒａｎｅｔ环境中的一种巧妙应用──在客户端以局域网内网络路径的形式注册服务器端ＡｃｔｉｖｅＸ控件。

关键词 WEB ACTIVEX控件 网络路径 INTRANET网

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巧妙运用CooKie技术进行Browser/Server通信

3

作者 刘利军 侯关士 杨宗煦 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2001年第1期185-186,共2页

以一个在Ｂｒｏｗｓｅｒ／Ｓｅｒｖｅｒ通信方式下对员工信息的处理为例。介绍了一种笔者在实际商业网站开发中经常用到的、以Ｃｏｏｋｉｅ作为ＡＳＰ和ＪａｖａＳｃｒｉｐｔ技术的中介从而巧妙地在测览器和服务器间进行通信的应用技巧．

关键词 浏览器/服务器 COOKIE技术 动态网站 通信 计算机网络

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基于ActiveX组件的文档动态生成与压缩下载技术 被引量：1

4

作者 侯关士 杨宗煦 刘利军 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2001年第4期38-39,67,共3页

文章以自行开发的运行在 Ｉｎｔｅｒｎｅｔ上的合同管理为例，介绍了利用ＡｃｔｉｖｅＸ、ＡＳＰ和 ＡＤＯ等技术从Ｉｎｔｅｒｎｅｔ动态生成Ｗｏｒｄ文档，并压缩成．ｚｉｐ文件下载到客户端的方法。

关键词 INTERNET ACTIVEX组件 活动服务页 电子商务

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用JSP和TRS开发文献管理系统 被引量：3

5

作者 王志刚 唐文忠 杨宗煦 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2001年第8期62-63,共2页

从文献资料管理的角度出发 ,介绍了使用JSP动态网页技术和TRS全文检索技术开发文献管理系统的方法 ,并给出了系统的模块结构 ,数据库设计和部分关键的程序代码。

关键词 JSP TRS 文献管理系统 程序代程 数据库

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冗余自由度机器人研究

6

作者 李鲁亚 杨宗煦 张启先 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1991年第6期29-33,共5页

本文研究冗余自由度机器人。文中阐述了冗余自由度机器人研究的理论基础;介绍其机械机构设计;重点讨论计算机多机控制系统的组成与实现,并给出一种实时控制算法。

关键词 机器人 冗余度 控制器 计算机 控制

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基于最小值原理的冗余度机器人动力学控制

7

作者 陈伟海 李健 +1 位作者 张启先 杨宗煦 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第1期108-111,共4页

为了解决冗余度机器人全局法优化中数值求解的困难，本文讨论了动力学方程的建立、无约束和有约束最优控制问题之间的内在联系，重点分析了求解最优控制问题的数值方法．文中提出双向异步积分迭代求解正则方程组的直接迭代法，较好解决... 为了解决冗余度机器人全局法优化中数值求解的困难，本文讨论了动力学方程的建立、无约束和有约束最优控制问题之间的内在联系，重点分析了求解最优控制问题的数值方法．文中提出双向异步积分迭代求解正则方程组的直接迭代法，较好解决了状态方程和协态方程稳定性相逆给求解两点边值问题带来的困难． 展开更多

关键词 冗余度 机器人 动力学 优化控制 最小值原理

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经络穴位图示诊断仪中的双单片机并行处理系统

8

作者 董云凤 杨宗煦 《微计算机信息》 1992年第1期43-45,共3页

经络穴位图示诊断仪是根据中医经络学说,直接测定人体经络穴位的直流电学伏安特性的仪器。本文论述了该诊断仪双计算机部分的设计以及两机之间的通讯问题。采用双机系统,一边测量经络,一边把测量结果输出到打印机,提高了测量速度与系统... 经络穴位图示诊断仪是根据中医经络学说,直接测定人体经络穴位的直流电学伏安特性的仪器。本文论述了该诊断仪双计算机部分的设计以及两机之间的通讯问题。采用双机系统,一边测量经络,一边把测量结果输出到打印机,提高了测量速度与系统可靠性,为中医科学的发展提供了手段。 展开更多

关键词 经络穴位 图示诊断仪 单片机

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冗余度机器人动力学优化控制研究

9

作者 陈伟海 张启先 +1 位作者 杨宗煦 李健 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第5期607-610,共4页

稳定性和终态自运动是动力学优化中的难点．为了解决冗余度机器人动力学优化中的这些困难，深入研究了动力学优化和关节速度间的内在联系和矛盾，提出通过优化关节速度提高动力学优化的综合品质的思想，阐述了在线调节关节速度齐次项，... 稳定性和终态自运动是动力学优化中的难点．为了解决冗余度机器人动力学优化中的这些困难，深入研究了动力学优化和关节速度间的内在联系和矛盾，提出通过优化关节速度提高动力学优化的综合品质的思想，阐述了在线调节关节速度齐次项，同时改善稳定性和终态自运动的方案．仿真证实所提方案的实用性和有效性． 展开更多

关键词 冗余 机器人 动力学 优化控制

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RESEARCH ON KINEMATIC DEXTERITY OF REDUNDANT MANIPULATORS

10

作者 陈伟海 张启先 +1 位作者 杨宗煦 李健 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CSCD 1998年第2期44-49,共6页

ＲＥＳＥＡＲＣＨＯＮＫＩＮＥＭＡＴＩＣＤＥＸＴＥＲＩＴＹＯＦＲＥＤＵＮＤＡＮＴＭＡＮＩＰＵＬＡＴＯＲＳＣＨＥＮＷｅｉｈａｉ（陈伟海），ＺＨＡＮＧＱｉｘｉａｎ（张启先），ＹＡＮＧＺｏｎｇｘｕ（杨宗煦），ＬＩＪｉａｎ（李... ＲＥＳＥＡＲＣＨＯＮＫＩＮＥＭＡＴＩＣＤＥＸＴＥＲＩＴＹＯＦＲＥＤＵＮＤＡＮＴＭＡＮＩＰＵＬＡＴＯＲＳＣＨＥＮＷｅｉｈａｉ（陈伟海），ＺＨＡＮＧＱｉｘｉａｎ（张启先），ＹＡＮＧＺｏｎｇｘｕ（杨宗煦），ＬＩＪｉａｎ（李健）（ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＲｏｂ... 展开更多

关键词 REDUNDANCY robots KINEMATICS control

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冗余度机器人多性能准则优化研究 被引量：2

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作者 陈伟海 杨宗煦 +1 位作者 张启先 赵占芳 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1996年第4期484-489,共6页

为了解决在一个冗余度情况下同时优化多个性能准则的困难，基于“优化期望”和“优化分配”的概念，提出了实时在线地决定子任务优先权的新方法．任务被划分为一个高优先权的主任务和数个低优先权的子任务，子任务通过利用主任务的冗余... 为了解决在一个冗余度情况下同时优化多个性能准则的困难，基于“优化期望”和“优化分配”的概念，提出了实时在线地决定子任务优先权的新方法．任务被划分为一个高优先权的主任务和数个低优先权的子任务，子任务通过利用主任务的冗余性得到完成．文中利用作者所开发的“改进的加权梯度法（ＭＷＧＰＭ）”求解逆运动学，成功地解决了冗余度机器人的多性能准则同时优化问题． 展开更多

关键词 冗余 机器人 运动学 最佳化

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