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基于Freertos与ARM的智能探索机器人系统设计与实现
被引量：
6
1
作者
琚子晗
白贺
杨
喜
童
《机械工程师》
2021年第6期37-39,42,共4页
针对人类对于未知环境的探索需求高,探索任务多样化,探索地形崎岖多样,设计了一种以Freertos实时操作系统和ARM系列处理器的智能探索机器人系统。完成了底盘移动控制、机械臂控制、环境数据采集、实时传输数据等任务,具有完善的任务调...
针对人类对于未知环境的探索需求高,探索任务多样化,探索地形崎岖多样,设计了一种以Freertos实时操作系统和ARM系列处理器的智能探索机器人系统。完成了底盘移动控制、机械臂控制、环境数据采集、实时传输数据等任务,具有完善的任务调度机制,并根据机器人的探索需求设计独立的任务。机器人端还有一个运算设备,可以结合摄像头与热成像实现了对环境的实时监测,探索数据的实时交互功能。结合履带减震底盘和全向移动机械臂可以满足大部分探索任务需求,具备较高的实用价值。
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关键词
探索机器人
结构设计
Freertos系统
任务调度机制
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职称材料
低铁赤泥一步碱热法高效回收有价元素
被引量：
1
2
作者
谢仪美
姜祉伸
+2 位作者
杨
喜
童
伊力亚尔·白合提
潘晓林
《中国有色金属学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第12期4265-4275,共11页
基于高效脱硅产物钙铁榴石,采用一步碱热法回收低铁赤泥中的碱和氧化铝,系统分析了不同条件下赤泥在碱热转化过程中的热动力学、物相演变机制和有价元素回收规律。结果表明,增加原料铁铝比能够提高赤泥中氧化铝的回收率,而氧化钠回收率...
基于高效脱硅产物钙铁榴石,采用一步碱热法回收低铁赤泥中的碱和氧化铝,系统分析了不同条件下赤泥在碱热转化过程中的热动力学、物相演变机制和有价元素回收规律。结果表明,增加原料铁铝比能够提高赤泥中氧化铝的回收率,而氧化钠回收率先降低后增高;增加钙硅比,氧化钠回收率逐渐提高,而氧化铝回收率先增高后降低;增加苛性碱质量浓度和分子比、升高反应温度和延长反应时间均能够提高赤泥中氧化钠和氧化铝回收率。低铁赤泥高效碱热转化推荐工艺为:铁铝比0.6,钙硅比2.4,反应温度260℃,时间45 min,碱液苛性碱质量浓度245 g/L、分子比30。此时,氧化钠和氧化铝回收率分别为95.53%和57.53%。赤泥主要脱硅产物水合铝硅酸钠和水化石榴石在碱热转化过程中转化为钙铁榴石,氧化钠和氧化铝碱热转化过程主要由界面传输和扩散控制,其反应表观活化能分别为41.07 kJ/mol和42.78 kJ/mol。
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关键词
赤泥
碱热转化
钙铁榴石
氧化铝
氧化钠
动力学
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职称材料
题名
基于Freertos与ARM的智能探索机器人系统设计与实现
被引量：
6
1
作者
琚子晗
白贺
杨
喜
童
机构
哈尔滨理工大学
出处
《机械工程师》
2021年第6期37-39,42,共4页
基金
哈尔滨理工大学省级大学生创新创业训练计划项目(201910214067)。
文摘
针对人类对于未知环境的探索需求高,探索任务多样化,探索地形崎岖多样,设计了一种以Freertos实时操作系统和ARM系列处理器的智能探索机器人系统。完成了底盘移动控制、机械臂控制、环境数据采集、实时传输数据等任务,具有完善的任务调度机制,并根据机器人的探索需求设计独立的任务。机器人端还有一个运算设备,可以结合摄像头与热成像实现了对环境的实时监测,探索数据的实时交互功能。结合履带减震底盘和全向移动机械臂可以满足大部分探索任务需求,具备较高的实用价值。
关键词
探索机器人
结构设计
Freertos系统
任务调度机制
Keywords
exploration robot
structural design
freertos system
task scheduling mechanism
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
低铁赤泥一步碱热法高效回收有价元素
被引量：
1
2
作者
谢仪美
姜祉伸
杨
喜
童
伊力亚尔·白合提
潘晓林
机构
东北大学冶金学院
沈阳市有色金属资源循环利用重点实验室
出处
《中国有色金属学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第12期4265-4275,共11页
基金
国家大学生创新创业训练计划资助项目(221151)
国家自然科学基金资助项目(51774079,22078055)。
文摘
基于高效脱硅产物钙铁榴石,采用一步碱热法回收低铁赤泥中的碱和氧化铝,系统分析了不同条件下赤泥在碱热转化过程中的热动力学、物相演变机制和有价元素回收规律。结果表明,增加原料铁铝比能够提高赤泥中氧化铝的回收率,而氧化钠回收率先降低后增高;增加钙硅比,氧化钠回收率逐渐提高,而氧化铝回收率先增高后降低;增加苛性碱质量浓度和分子比、升高反应温度和延长反应时间均能够提高赤泥中氧化钠和氧化铝回收率。低铁赤泥高效碱热转化推荐工艺为:铁铝比0.6,钙硅比2.4,反应温度260℃,时间45 min,碱液苛性碱质量浓度245 g/L、分子比30。此时,氧化钠和氧化铝回收率分别为95.53%和57.53%。赤泥主要脱硅产物水合铝硅酸钠和水化石榴石在碱热转化过程中转化为钙铁榴石,氧化钠和氧化铝碱热转化过程主要由界面传输和扩散控制,其反应表观活化能分别为41.07 kJ/mol和42.78 kJ/mol。
关键词
赤泥
碱热转化
钙铁榴石
氧化铝
氧化钠
动力学
Keywords
red mud
alkali-digestion conversion
hydroandradite
alumina
sodium oxide
kinetics Received date:2023-01-18
Accepted date:2023-04-19 Corresponding author:PAN Xiao-lin
Tel:+86-24-83686460
E-mail:panxl@smm.neu.edu.cn
分类号
TF821 [冶金工程—有色金属冶金]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于Freertos与ARM的智能探索机器人系统设计与实现
琚子晗
白贺
杨
喜
童
《机械工程师》
2021
6
下载PDF
职称材料
2
低铁赤泥一步碱热法高效回收有价元素
谢仪美
姜祉伸
杨
喜
童
伊力亚尔·白合提
潘晓林
《中国有色金属学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
1
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职称材料
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