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基于组合式信号的Hammerstein OE模型辨识
被引量：
7
1
作者
李
峰
谢良旭
+4 位作者
李博
陈连玉
束
攀
峰
沈明霞
牟善志
《江苏理工学院学报》
2019年第6期66-72,共7页
针对Hammerstein模型的中间变量信息不可测量问题,提出基于组合式信号的Hammerstein OE(OE,Output Error)模型辨识方法。首先,利用二进制信号不激发非线性模型的特性实现Hammerstein模型的静态非线性模块和动态线性模块的分离,根据最小...
针对Hammerstein模型的中间变量信息不可测量问题,提出基于组合式信号的Hammerstein OE(OE,Output Error)模型辨识方法。首先,利用二进制信号不激发非线性模型的特性实现Hammerstein模型的静态非线性模块和动态线性模块的分离,根据最小二乘方法辨识动态线性模块的未知参数;然后,一个偏差补偿项加入到递推最小二乘的估计中,得到偏差补偿递推最小二乘方法,用来补偿输出噪声引起的误差,进而得到静态非线性模块参数的无偏估计,提高了参数估计的精度。仿真实验表明,提出的方法具有较高的辨识精度和较好的鲁棒性。
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关键词
Hammerstein
OE模型
组合式信号
最小二乘
辨识方法
噪声
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职称材料
新型多旋翼无人机结构设计及其控制系统算法
被引量：
2
2
作者
赵俊杰
束
攀
峰
《江苏理工学院学报》
2022年第6期57-64,共8页
鉴于传统多旋翼无人机位置控制和姿态控制具有强耦合特性,不能实现六自由度独立可控,提出了一种多旋翼无人飞行器六自由度独立可控新型结构设计以及相应的飞行控制算法。新型全驱动多旋翼无人飞行器由八个独立驱动电机驱动旋翼,和机身...
鉴于传统多旋翼无人机位置控制和姿态控制具有强耦合特性,不能实现六自由度独立可控,提出了一种多旋翼无人飞行器六自由度独立可控新型结构设计以及相应的飞行控制算法。新型全驱动多旋翼无人飞行器由八个独立驱动电机驱动旋翼,和机身平面成一定的夹角排列,实现六自由度独立可控运动。新型多旋翼无人机具有结构简单、抗干扰性强、易操控等优点。利用自适应控制算法,实现了无人机的轨道控制和姿态控制,并通过Matlab验证了新型无人机结构设计的可行性和控制算法的有效性。
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关键词
多旋翼无人机
全驱动无人机
自适应控制
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职称材料
题名
基于组合式信号的Hammerstein OE模型辨识
被引量：
7
1
作者
李
峰
谢良旭
李博
陈连玉
束
攀
峰
沈明霞
牟善志
机构
江苏理工学院电气信息工程学院
江苏理工学院数理学院
出处
《江苏理工学院学报》
2019年第6期66-72,共7页
基金
江苏省高等学校自然科学研究面上项目“基于深度学习的模块结构非线性工业过程动态模型化研究”(19KJB120002)
国家自然科学基金“基于数据驱动的模块化非线性系统辨识方法研究”(BK20191035)
文摘
针对Hammerstein模型的中间变量信息不可测量问题,提出基于组合式信号的Hammerstein OE(OE,Output Error)模型辨识方法。首先,利用二进制信号不激发非线性模型的特性实现Hammerstein模型的静态非线性模块和动态线性模块的分离,根据最小二乘方法辨识动态线性模块的未知参数;然后,一个偏差补偿项加入到递推最小二乘的估计中,得到偏差补偿递推最小二乘方法,用来补偿输出噪声引起的误差,进而得到静态非线性模块参数的无偏估计,提高了参数估计的精度。仿真实验表明,提出的方法具有较高的辨识精度和较好的鲁棒性。
关键词
Hammerstein
OE模型
组合式信号
最小二乘
辨识方法
噪声
Keywords
Hammerstein OE model
combined signals
least square
identification method
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
新型多旋翼无人机结构设计及其控制系统算法
被引量：
2
2
作者
赵俊杰
束
攀
峰
机构
江苏理工学院电气信息工程学院
出处
《江苏理工学院学报》
2022年第6期57-64,共8页
基金
国家自然科学青年基金项目“不确定广义Markov跳变时滞系统的有限时间控制”(61803186)。
文摘
鉴于传统多旋翼无人机位置控制和姿态控制具有强耦合特性,不能实现六自由度独立可控,提出了一种多旋翼无人飞行器六自由度独立可控新型结构设计以及相应的飞行控制算法。新型全驱动多旋翼无人飞行器由八个独立驱动电机驱动旋翼,和机身平面成一定的夹角排列,实现六自由度独立可控运动。新型多旋翼无人机具有结构简单、抗干扰性强、易操控等优点。利用自适应控制算法,实现了无人机的轨道控制和姿态控制,并通过Matlab验证了新型无人机结构设计的可行性和控制算法的有效性。
关键词
多旋翼无人机
全驱动无人机
自适应控制
Keywords
multi-rotor UAV
fully driven UAV
adaptive control
分类号
TP27 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于组合式信号的Hammerstein OE模型辨识
李
峰
谢良旭
李博
陈连玉
束
攀
峰
沈明霞
牟善志
《江苏理工学院学报》
2019
7
下载PDF
职称材料
2
新型多旋翼无人机结构设计及其控制系统算法
赵俊杰
束
攀
峰
《江苏理工学院学报》
2022
2
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职称材料
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