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题名葡萄采摘4-DOF机械臂设计与虚拟样机仿真
被引量：10
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作者
杜金财
尹建军
贺坤
余成超
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机构
江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室
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出处
《农机化研究》
北大核心
2019年第8期58-64,共7页
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基金
国家自然科学基金项目(51475212)
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文摘
为实现篱架式栽培的食用葡萄自动化采摘,设计了一种关节型四自由度(4-DOF)机械臂,并利用DH参数法建立机械臂的连杆坐标系。通过MatLab里的Robotics Toolbox建立机械臂的数学模型,对机械臂的正、逆运动学进行仿真,对末端执行器走直线轨迹进行了轨迹规划。利用ADAMS建立机械臂的虚拟样机,将轨迹规划仿真数据作为驱动,进行动力学仿真,获得夹持2kg葡萄时腰关节、肩关节、肘关节及腕关节所需驱动力矩分别为95、52、48、12N·m,从而为采摘机械臂的物理样机制造与采摘试验提供了技术依据。
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关键词
葡萄采摘
4-DOF机械臂
轨迹规划
虚拟样机
动力学仿真
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Keywords
grape picking
4-DOF mechanical arm
trajectory planning
virtual Prototyping
dynamics simulation
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分类号
S225
[农业科学—农业机械化工程]
TP242
[农业科学—农业工程]
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题名农用轮式AGV纯滚动行驶系统设计与协同控制
被引量：5
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作者
贺坤
尹建军
杜金财
余承超
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机构
江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室
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出处
《江苏农业科学》
2019年第10期251-255,共5页
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基金
国家自然科学基金(编号:51475212)
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文摘
针对一般农用机器人环境适应能力差,且在转向过程中轮胎磨损问题,基于模块化设计方法设计了一种前轮纯滚动转向与后轮差速驱动的AGV底盘。通过建立AGV纯滚动行驶运动学关系,设计了前轮纯滚动转向与差速驱动协同控制算法。AGV行驶运动控制试验结果表明,AGV运行过程中流畅平稳,左、右前轮实际转角与期望转角的误差小于0.1°,后轮差速比与理论差速比的误差小于0.031,有效实现了纯滚动转向与差速驱动的协同控制,同时拥有较强的环境适应性。AGV行驶试验验证了AGV底盘设计和转向行驶控制系统的正确性与有效性,可为轮式AGV应用提供参考。
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关键词
轮式AGV
纯滚动转向
差速驱动
模块化设计
协同控制
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
S229
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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