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微创外科手术器械末端执行器夹持力建模与分析
被引量：
1
1
作者
刘芬
杜南
星
+1 位作者
桑宏强
杨世明
《机械传动》
北大核心
2021年第10期77-84,共8页
针对主从微创外科手术机器人同一主手控制不同手术器械在相同开合角度下的夹持力安全问题,研究了手术器械末端执行器的夹持力,建立了一种求解末端夹持力的数学模型。所建立的模型考虑了钢丝绳与导向轮之间的非线性摩擦、指部与腕部的运...
针对主从微创外科手术机器人同一主手控制不同手术器械在相同开合角度下的夹持力安全问题,研究了手术器械末端执行器的夹持力,建立了一种求解末端夹持力的数学模型。所建立的模型考虑了钢丝绳与导向轮之间的非线性摩擦、指部与腕部的运动耦合以及钢丝绳在导向轮上的蠕动变形对夹持力的影响,得到了在相应开合角度下电机电流与手术器械末端执行器夹持力之间的映射关系;同时,对缝合针所受夹持力进行了受力分析,得到末端执行器对缝合针的夹持力以及末端执行器对缝合针的拉拔力与电机电流之间的关系。通过Matlab对夹持力模型进行仿真研究,得到手术器械末端执行器在考虑和不考虑摩擦与变形情况下的夹持力变化曲线,特别是得到了对缝合针的夹持力和拉拔力随电流变化的曲线图。仿真结果表明,所建立的夹持力数学模型更贴近实际情况,为后续有效和安全夹持力控制提供了理论依据。
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关键词
手术器械
运动耦合
夹持力
摩擦
蠕变
下载PDF
职称材料
基质金属蛋白酶2/9响应型多肽探针的构建及其应用研究进展
2
作者
薛建鹏
刘少锋
+5 位作者
汪瑾
杜南
星
宋如铮
李瑜玲
张清昕
徐寒梅
《药学进展》
CAS
2021年第1期72-80,共9页
基质金属蛋白酶家族是肿瘤侵袭转移过程中的一种重要酶类,已有研究表明激活的基质金属蛋白酶与肿瘤的侵袭行为之间明显相关。其中基质金属蛋白酶2和基质金属蛋白酶9在肿瘤侵袭中发挥了重要作用。通过构建探针对基质金属蛋白酶2/9进行检...
基质金属蛋白酶家族是肿瘤侵袭转移过程中的一种重要酶类,已有研究表明激活的基质金属蛋白酶与肿瘤的侵袭行为之间明显相关。其中基质金属蛋白酶2和基质金属蛋白酶9在肿瘤侵袭中发挥了重要作用。通过构建探针对基质金属蛋白酶2/9进行检测,可以深入了解其性质及致病机理,并进一步了解肿瘤的恶化程度,从而进行及时治疗。通过对多肽探针检测基质金属蛋白酶2/9的原理和在疾病治疗方面的应用进行综述,为研究人员构建合适的探针检测基质金属蛋白酶提供参考。
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关键词
基质金属蛋白酶2/9
肿瘤侵袭转移
多肽探针
原文传递
题名
微创外科手术器械末端执行器夹持力建模与分析
被引量：
1
1
作者
刘芬
杜南
星
桑宏强
杨世明
机构
天津工业大学机械工程学院
天津工业大学工程教学实习训练中心
出处
《机械传动》
北大核心
2021年第10期77-84,共8页
基金
国家自然科学基金(51975409)。
文摘
针对主从微创外科手术机器人同一主手控制不同手术器械在相同开合角度下的夹持力安全问题,研究了手术器械末端执行器的夹持力,建立了一种求解末端夹持力的数学模型。所建立的模型考虑了钢丝绳与导向轮之间的非线性摩擦、指部与腕部的运动耦合以及钢丝绳在导向轮上的蠕动变形对夹持力的影响,得到了在相应开合角度下电机电流与手术器械末端执行器夹持力之间的映射关系;同时,对缝合针所受夹持力进行了受力分析,得到末端执行器对缝合针的夹持力以及末端执行器对缝合针的拉拔力与电机电流之间的关系。通过Matlab对夹持力模型进行仿真研究,得到手术器械末端执行器在考虑和不考虑摩擦与变形情况下的夹持力变化曲线,特别是得到了对缝合针的夹持力和拉拔力随电流变化的曲线图。仿真结果表明,所建立的夹持力数学模型更贴近实际情况,为后续有效和安全夹持力控制提供了理论依据。
关键词
手术器械
运动耦合
夹持力
摩擦
蠕变
Keywords
Surgical instrument
Motion coupling
Grip force
Friction
Creep deformation
分类号
TH77 [机械工程—仪器科学与技术]
TP242 [机械工程—精密仪器及机械]
下载PDF
职称材料
题名
基质金属蛋白酶2/9响应型多肽探针的构建及其应用研究进展
2
作者
薛建鹏
刘少锋
汪瑾
杜南
星
宋如铮
李瑜玲
张清昕
徐寒梅
机构
中国药科大学江苏省合成多肽药物发现与评价工程研究中心
出处
《药学进展》
CAS
2021年第1期72-80,共9页
基金
江苏省自然科学基金青年项目(No.BK20160757)。
文摘
基质金属蛋白酶家族是肿瘤侵袭转移过程中的一种重要酶类,已有研究表明激活的基质金属蛋白酶与肿瘤的侵袭行为之间明显相关。其中基质金属蛋白酶2和基质金属蛋白酶9在肿瘤侵袭中发挥了重要作用。通过构建探针对基质金属蛋白酶2/9进行检测,可以深入了解其性质及致病机理,并进一步了解肿瘤的恶化程度,从而进行及时治疗。通过对多肽探针检测基质金属蛋白酶2/9的原理和在疾病治疗方面的应用进行综述,为研究人员构建合适的探针检测基质金属蛋白酶提供参考。
关键词
基质金属蛋白酶2/9
肿瘤侵袭转移
多肽探针
Keywords
matrix metalloproteinase 2/9
tumor invasion and metastasis
peptide probe
分类号
R730.4 [医药卫生—肿瘤]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
微创外科手术器械末端执行器夹持力建模与分析
刘芬
杜南
星
桑宏强
杨世明
《机械传动》
北大核心
2021
1
下载PDF
职称材料
2
基质金属蛋白酶2/9响应型多肽探针的构建及其应用研究进展
薛建鹏
刘少锋
汪瑾
杜南
星
宋如铮
李瑜玲
张清昕
徐寒梅
《药学进展》
CAS
2021
0
原文传递
已选择
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